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[发明专利]一种仿生多构态的可展机构-CN202310712412.7在审
发明人：吴嘉宁;廖益丰;崔双伟;吕俊;姜伟;洪宇和;丁硕硕;赖增宁;苏敏敏;魏蒋坤 -专利权人：中山大学
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： E04B1/343 文献下载
摘要：本发明涉及可展机构技术领域，具体公开一种仿生多构态的可展机构，包括第一闭环多连杆组件、第二闭环多连杆组件、多个联接杆和至少一个档杆；第一闭环多连杆组件具有多个第一铰点；第二闭环多连杆组件具有多个第二铰点；多个联接杆其一端配置为铰接在多个第一铰点之一处，另一端配置为铰接在多个第二铰点之一处；至少一个档杆其一端配置为与多个所述联接杆之一复铰在多个所述第二铰点之一处；该仿生多构态的可展机构拥有多种不同的构态，每种构态下具有不同的多闭环多边形结构，使其具有不同的折展性能，在不同的工况下可以实现不同的构态变换，具有良好的稳定性和适应性。
一种仿生多构态机构

[发明专利]一种多足机器人能力认知学习的方法与系统-CN202211724534.X在审
发明人：高岳;高峰 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人能力认知学习的方法，解决了传统规划算法通用性低、灵活性较差、难以应对复杂多变地形环境的问题，其技术方案要点是在仿真环境中构建不同地形，多足机器人使用不同构态与地形交互，构建多构态多地形交互数据库；利用卷积神经网络和多层感知机将地形与构态特征表征到高维空间，通过数据库机器人使学习到不同能力认知；基于深度强化学习算法的训练，学习多足机器人在不同环境与地形下的构态切换，本发明的一种多足机器人能力认知学习的方法与系统，设计难度低、对不同多足机器人以及不同场景的通用性较高，能提高多足机器人的运动规划的精确性和普适性，可以给出更符合机器人能力的全局运动轨迹，具有较强的实用性。
一种机器人能力认知学习方法系统

[实用新型]一种伸缩铰链式多构态可变空间折展机构-CN202222049970.3有效
发明人：李屹豪;韦传铭;刘熙;李毅;袁大海;陈辉庆 -专利权人：广西壮族自治区特种设备检验研究院
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种伸缩铰链式多构态可变空间折展机构，包括基座、连架杆、摆杆、连接铰链、两自由度复合铰链一、两自由度复合铰链、二级伸缩杠、复合铰链接头，本实用新型的多构态可变空间折展机构，能够通过杆件的运动变化得到长方体、四面体、五面体、四棱锥、折叠状态和平面状态等多个构态，具有折叠比大、可靠性高、稳定性强、空间折叠简单等特点，可应用于航天器基础骨架、大口径折展天线、大型太阳帆板支架等领域，具有较强的适应性和实用性。
一种伸缩铰链式多构态可变空间机构

[发明专利]多构态软体抓手-CN201811437393.7在审
发明人：陈锐;吴黎;罗帅;李鑫 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多构态软体抓手，包括执行器本体、设置在执行器本体上至少两根可往复摆动的摆动杆、固定设置在摆动杆上的手指以及驱动所述摆动杆摆动的驱动装置，所述手指通过摆动杆的往复摆动实现抓取或者松开。
抓取摆动杆软体可变刚度末端执行器往复摆动构态抓手磁流变液电流变液工业相机固定设置驱动装置摆动松开发送驱动移动

[发明专利]一种基于剪叉单元三构态变换空间可展机构-CN201810804630.2有效
发明人：王汝贵;李毅;张磊;张林贝子;方正 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种基于剪叉单元三构态变换空间可展机构，该机构由剪叉单元、铰链和底盘组成，所述剪叉单元通过展开或收拢能够变换为第一构态、第二构态或第三构态，所述第一构态为三棱柱构态、第二构态为四棱柱构态、第三构态为五棱柱构态本发明具有轻量化、组成构件类别单一、折叠比大、收拢体积小、机构展开稳定、可变三构态的特点，可作为多边形空间折展单元，适用于航空航天器支撑架和平面发射天线。
构态剪叉转动副铰链空间可展机构收拢铰链销轴航空航天器单元连接底盘组成组成构件面发射轻量化三棱柱四棱柱体积小五棱柱支撑架底盘可变折叠折展天线

[实用新型]一种基于剪叉单元三构态变换空间可展机构-CN201821157797.6有效
发明人：王汝贵;李毅;张磊;张林贝子;方正 -专利权人：广西大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：一种基于剪叉单元三构态变换空间可展机构，该机构由剪叉单元、铰链和底盘组成，所述剪叉单元通过展开或收拢能够变换为第一构态、第二构态或第三构态，所述第一构态为三棱柱构态、第二构态为四棱柱构态、第三构态为五棱柱构态本实用新型具有轻量化、组成构件类别单一、折叠比大、收拢体积小、机构展开稳定、可变三构态的特点，可作为多边形空间折展单元，适用于航空航天器支撑架和平面发射天线。
构态剪叉转动副铰链空间可展机构收拢铰链销轴本实用新型航空航天器单元连接底盘组成组成构件面发射轻量化三棱柱四棱柱体积小五棱柱支撑架底盘可变折叠折展天线

[实用新型]一种多功能变胞码垛机器人机构-CN202121484668.X有效
发明人：陈辉庆;张林 -专利权人：桂林理工大学
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型工作时具有多自由度构态和一自由度构态，不同的构态可对应不同的工作情况。
一种多功能码垛机器人机构

[发明专利]一种多构态仿鳄机器人-CN202310302669.5在审
发明人：周祖鹏;堵同锒 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明的仿鳄机器人能够实现足形构态和轮形构态的转换，可根据需要快速切换构态，方便快捷，实现多场景的通用性，解决机器人行走方式单一所存在的局限性问题，同时具有足形和轮形构态下的优势，仿鳄机器人的运动方式更为丰富多样
一种多构态仿鳄机器人

[发明专利]面向B5G通信的多通道可调控非线性电磁超构表面构建方法-CN202211174943.7在审
发明人：任群;王秀宇;王小曼;封丰;辛继红;游检卫;沙威 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G16C60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种面向B5G通信的多通道可调控非线性电磁超构表面构建方法，对于打破对称性实现直接激发连续域束缚态的情况，确定影响非线性响应的物理参量包括对称性破缺程度、入射偏振状态和材料电导率；基于上述物理参量，在高阻硅衬底上，设置对称且带有破损段的金属结构，得到能够产生若干个通带的非线性电磁超构表面；基于上述非线性电磁超构表面，采用温敏材料将金属结构的破损段补全，得到能够通过温度调控实现材料电导率变化并影响对称性破缺程度的可调非线性电磁超构表面，实现基于超构表面连续域束缚态的非线性响应调控。
面向 b5g 通信通道调控非线性电磁表面构建方法

[发明专利]一种多构态仿生机器人机构-CN201710951448.5在审
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述四个闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构由于闭链五杆机构以及可伸缩连杆变形，此机器人机构具有多个构态，具备两栖工作能力，通过改变足部与地面接触面积，实现适应不同路面；又可以实现俯仰、翻转等多种动作；通过改变机器人机构宽度，实现适应狭窄工作空间；其蛇形构态能适应水下、陆地各种复杂工作环境；驱动简单，在不改变驱动装置的情况下，能实现对机器人机构各构态的驱动，可以满足多任务的工作要求。
一种多构态仿生机器人机构

[实用新型]一种多构态仿生机器人机构-CN201721317639.8有效
发明人：王汝贵;袁吉伟;孙家兴;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种多构态仿生机器人机构，包括三个可伸缩连杆和四个闭链五杆机构，其特征在于，所述三个可伸缩连杆包括第一可伸缩连杆、第二可伸缩连杆和第三可伸缩连杆，所述四个闭链五杆机构包括第一闭链五杆机构、第二闭链五杆机构由于闭链五杆机构以及可伸缩连杆变形，此机器人机构具有多个构态，具备两栖工作能力，通过改变足部与地面接触面积，实现适应不同路面；又可以实现俯仰、翻转等多种动作；通过改变机器人机构宽度，实现适应狭窄工作空间；其蛇形构态能适应水下、陆地各种复杂工作环境；驱动简单，在不改变驱动装置的情况下，能实现对机器人机构各构态的驱动，可以满足多任务的工作要求。
五杆机构可伸缩连杆闭链构态机器人机构仿生机器人复杂工作环境驱动地面接触工作空间工作能力工作要求驱动装置俯仰蛇形翻转足部变形陆地狭窄

[发明专利]基于空间复用的多偏振态多功能超构透镜及其制作方法-CN202111476050.3有效
发明人：周倩;倪凯;闫兵;陆海鸥;廖俊潺 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：一种基于空间复用的多偏振态多功能超构透镜及其制作方法，该多功能超构透镜包括基底层和置于基底层上的第一和第二类结构单元，其中，第一类结构单元为长度和宽度不同的矩形纳米柱，第二类结构单元为尺寸相同、转角不同的矩形纳米柱，其中，第一类结构单元和第二类结构单元在基底层上按空间复用原则交错排列，对应满足不同偏振态入射光的预设相位，分别使正交线偏振光和圆偏振光共焦面离轴和在轴聚焦，其中，第一类结构单元和第二类结构单元分别通过传输相位和几何相位实现对正交线偏振光和圆偏振光的调控该多功能超构透镜可在单波长下实现三偏振态调控、共面变焦，克服现有多功能超构透镜只能被双偏振态调控且调控后焦平面发生变化的问题。
基于空间偏振多功能透镜及其制作方法

[发明专利]一种空间大尺度可展开多构态装置-CN202210788507.2在审
发明人：李兵;高长青;康熙;徐鹏;张阳 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间大尺度可展开多构态装置，包括基座和设置于基座上的多个桁架式手指，基座为双构态伞状机构，基座包括固定基座、与固定基座相连的运动主链、中间撑杆、活动基座、与活动基座相连的运动支链、驱动器本发明具有多种构态，可适用于多种空间任务，能满足不同航天作业的要求，从而完成空间环境下的一机多用。
一种空间尺度展开多构态装置

[发明专利]多构态挂接式轮式行走机构-CN201811236207.3在审
发明人：黄用华;胡敏;庄未;胡峻榕;黄美发;钟艳如;孙永厚;唐荣江;钟永全 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： B62D61/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多构态挂接式轮式行走机构，包括至少三个球形全向轮，前球形全向轮与中球形全向轮之间以及中球形全向轮与后球形全向轮之间分别通过前车架和后车架连接，各车架的前、后车架体之间设有十字轴关节，所述十字轴关节的竖直转动轴体和水平转动轴体分别连接前、后车架体，前车架体或后车车架具有可调节所连接的球形全向轮间距的伸缩结构，处于不同位置的三个球形全向轮构成了机构不同的行走构态。本发明通过合理分配各全向球轮的驱动力，使得行走机构能够在运动中实现多种构态的稳定保持和自由切换，从而使行走机构能够轻松驾驭多种复杂地形，成为高效、便捷的运送货物的绝佳能手。
全向轮构态后车架轮式行走机构行走机构前车架十字轴车架挂接关节竖直转动轴水平转动轴复杂地形伸缩结构运送货物自由切换可调节驱动力后车球轮全向分配

[发明专利]一种大空间十连杆两构态变胞机构-CN201710182135.8在审
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种大空间十连杆两构态变胞机构，包括机架、输入臂、传动臂、工作臂和铰链，机构共由十个连杆组成，铰链由十二个铰链组成，第二和第四铰链重叠限位时，实现八连杆单自由度运动；输入臂全部运动时，实现十连杆两自由度运动多连杆两自由度构态能够更精确地实现输出端的定位。机构能够在单和两自由度两种构态间灵活转变，有效地增大了其工作空间，且所有输入臂的驱动转动副设在机架上，提高了机构动态稳定性。
一种空间连杆两构态变胞机构

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