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[发明专利]一种模块化仿生四足机器人-CN201910343130.8有效
发明人：王伟;吉爱红;沈欢;张曦元;李倩;秦国栋;袁吉伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化仿生四足机器人，包括四个腿部关节和至少一个躯干关节。腿部关节具有三个自由度，采用差动轮系实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现驱动腿机构膝关节的屈伸。躯干关节具有一个自由度，采用电机驱动关节转动，采用圆柱凸轮机构将躯干关节回转运动转化为直线弹簧的压缩与放松，将躯干关节摆动时的关节动能转变为弹性势能并在躯干关节伸直时释放以补充动能。本发明能够根据需求增加躯干关节变成多脊椎关节机器人，腿部关节可以调整以增加机身宽度、降低高度，具有灵活性和稳定性的优势，并最大程度的仿生四足动物的运动学和动力学特征。
一种模块化仿生机器人

[发明专利]一种仿生凸轮式主动弹性脊椎关节及其工作方法-CN201910343128.0有效
发明人：王伟;吉爱红;沈欢;张曦元;李倩;秦国栋;袁吉伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生凸轮式主动弹性脊椎关节及其工作方法，包括前关节、后关节、凸轮机构。所述凸轮机构包括关节驱动电机、联轴器、上固定板、圆柱凸轮、伸缩柱、螺杆轴承、伸缩柱弹簧、弹簧压板。关节驱动电机端面连接于后关节，电机运转，通过联轴器带动前关节及圆柱凸轮绕后关节轴线回转。螺杆轴承外圆与圆柱凸轮下端面曲线轮廓相切，带动伸缩柱下移，伸缩柱弹簧压缩，将前关节回转动能转换为弹性势能存储。电机反转，伸缩柱弹簧放松回弹，将弹性势能补充到前关节回转的动能中，同时伸缩柱上移。本发明所设涉及的仿生脊椎关节，模仿躯干肌肉和肌腱的作用，进行主动驱动，并具有减小振动与节省能量的作用，可应用于仿生机器人上作为柔性关节。
一种仿生凸轮主动弹性脊椎关节及其工作方法

[发明专利]基于差动轮系的三自由度腿部关节及方法-CN201910343357.2有效
发明人：王伟;吉爱红;沈欢;张曦元;李倩;秦国栋;袁吉伟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于差动轮系的三自由度腿部关节及方法，腿部关节包括支架、第一至第三驱动电机、第一至第二传动齿轮、第一至第三锥传动齿轮、回旋架、近端驱动腿和远端驱动腿。本发明所涉及的三自由度腿部关节，采用差动轮系来实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现远端驱动腿与近端驱动腿的相对回转。本发明所涉及的三电机驱动，基于差动轮系的腿部关节，具有体积小、驱动机构紧凑，减小转动惯量的优势，能够用于小型足式机器人上作为驱动关节。
基于动轮自由度腿部关节方法

[实用新型]一种变刚度弹簧-机构耦合的恒力装置-CN202220953447.0有效
发明人：戴振东;袁吉伟;李云;张洲镕;李军 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开一种变刚度弹簧‑机构耦合的恒力装置，包括机架、三角支撑杆、转动支座系统、复合支座系统、连接杆、压簧杆、压簧、调整螺母和滑轮；机架置于地面之上，三角支撑杆通过转动支座系统置于机架上，压簧杆通过复合支座系统置于机架上，压簧杆一端通过连接杆与三角支撑杆连接，压簧杆的另一端为自由端；压簧套在压簧杆上，压簧一端顶住复合支座系统，压簧另一端通过调整螺母和压簧刚度调整筒设于压簧杆的自由端；滑轮设于三角支撑杆上。优点：本机构，结构简单、安装方便不需要复杂的轮系和凸轮系统；通过调节机构长度尺寸参数或者通过机械装置改变弹簧刚度即可满足不同的恒力数值的要求，同时通过微调螺母达到可变恒力。
一种刚度弹簧机构耦合恒力装置

[发明专利]一种变刚度弹簧-机构耦合的恒力装置及其调节方法-CN202210433813.4在审
发明人：戴振东;袁吉伟;李云;张洲镕 -专利权人：南京神源生智能科技有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本发明公开一种变刚度弹簧‑机构耦合的恒力装置，包括机架、三角支撑杆、转动支座系统、滑动‑转动复合支座系统、连接杆、压簧杆、压簧、调整螺母和滑轮；机架置于地面之上，三角支撑杆通过转动支座系统置于机架上，压簧杆通过滑动‑转动复合支座系统置于机架上，压簧杆一端通过连接杆与三角支撑杆连接，压簧杆的另一端为自由端；压簧套在压簧杆上，压簧一端顶住滑动‑转动复合支座系统，压簧另一端通过调整螺母和压簧刚度调整筒设于压簧杆的自由端；滑轮设于三角支撑杆上。优点：本机构，结构简单、安装方便不需要复杂的轮系和凸轮系统；通过调节机构长度尺寸参数或者通过机械装置改变弹簧刚度即可满足不同的恒力数值的要求，同时通过微调螺母达到可变恒力。
一种刚度弹簧机构耦合恒力装置及其调节方法

[发明专利]四足机器人及运动方法-CN201910608281.1有效
发明人：吉爱红;袁吉伟;沈理达;刘大川 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-08 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种四足机器人及运动方法，属于机器人技术领域。该机器人包括机架、驱动系统和机械腿系统，所述机架包括左机架和右机架，驱动系统包括电源、电机、齿轮、驱动轴，机械腿系统由四个子机械腿系统组成。该四足机器人，由单个电机驱动，实现机器人以对角步态的快速行走，机器人的子机械腿系统，模仿昆虫爬行，通过特殊尺寸限制，实现足部末端与地面接触轨迹为近似直线，且直线轨迹持续时间为电机周转周期的二分之一，因此机器人爬行时不会上下起伏，可以高效稳定的在地面爬行；采用轻量化设计和增材制造技术，降低了机器人尺寸和重量，便于携带，应用于狭窄空间和和环境侦测任务。
机器人运动方法

[发明专利]一种以五连杆机构为可展单元的空间折展机构-CN201711082219.0有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种以五连杆机构为可展单元的空间折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链、销轴、斜边杆、L形杆、短杆和直边杆，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述斜边杆通过转动副与三自由度铰链连接，所述斜边杆、L形杆、短杆和直边杆之间通过销轴连接，所述直边杆通过转动副与另一个三自由度铰链连接。本发明杆件均由二副杆构成，且运动副均为转动副，则结构简单、可通过电机驱动，且电机驱动可对展开速度进行控制，各可展单元稳定性好，同步性高，本发明具有质量小、折叠比大、定位精度高、结构强度大、稳定性高、可靠性高、结构简单、制造成本低的特点，且空间折叠过程简单。
一种连杆机构单元空间机构

[发明专利]一种以双气压缸为可展单元的空间折展机构-CN201711082537.7有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：一种以双气压缸为可展单元的空间折展机构，包括八边形支座、三自由度铰链、斜边杆、第一垫圈、第一气压缸、第二垫圈和第二气压缸，所述八边形支座与三自由度铰链固定连接，所述斜边杆、气压缸和垫圈之间均通过转动副连接。当机构运动过程中，发生振动、碰撞情况时，垫圈会起到减振的作用，机构运动冲击小，且机构具有高度的结构对称性，通过对各可展机构的阵列，可形成不同的大尺度空间折展机构，本发明可应用于空间站、通讯卫星平台、太空望远镜等航天任务中，具有应用范围广、实用性强的特点。
一种气压单元空间机构

[发明专利]一种六自由度自重构并联喷涂机器人-CN201711082159.2有效
发明人：王汝贵;黄慕华;李屹豪;袁吉伟;孙家兴;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种六自由度自重构并联喷涂机器人，由喷头、喷头支撑平台、三个结构完全相同的喷头铰链、三条完全相同的长支杆、制动器、三个相同规格的气缸、三个结构相同的支座铰链、和机架组成；该喷涂机器人可实现四种构型，对于不同的工作内容，可灵活地选择合适的构型完成工作。相对于传统的串联式喷涂机器人，该机器人机身轻盈简单，灵活性高，稳定性好，动态响应好，能够通过灵活变换构型来适应不同的喷涂工作，从简单直线到复杂空间曲线的喷涂工作。
一种自由度自重并联喷涂机器人

[实用新型]大直径法兰片接管组焊工装-CN201922178935.X有效
发明人：高良富;倪来兴;袁吉伟;刘福龙;赵忠善;刘建;张致广;高前虎;刘纲;李富庆;刘涛;王冰;孔辛;袭祥庆;冯艳东;朱文学;赵玉龙;苗磊 -专利权人：高良富
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种大直径法兰片接管组焊工装。主要解决现有的大直径法兰片接管组焊劳动效率低、劳动强度大的问题。其特征在于：所述电机(8)上固定有转盘(9)，转盘(9)上通过法兰螺栓孔(10)固定有法兰(2)，转盘(9)中心处放置有与法兰(2)相配合的管道(3)，管道(3)两侧通过对称的管道固定杆(1)固定；所述底板(7)固定有焊接支架(6)，焊接支架(6)上部通过焊枪固定杆(5)固定有焊枪(4)。该大直径法兰片接管组焊工装组对精度高，生产效率高，降低了操作人员的劳动强度。
直径法兰接管焊工

[发明专利]一种管道培训试件射线数字化无损检测装置-CN201710583920.4有效
发明人：单忠斌;刘家发;张先龙;刘增峰;刘永庆;袁吉伟 -专利权人：中国石油天然气集团公司;大庆石油管理局;大庆油田建设集团有限责任公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01N23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道培训试件射线数字化无损检测装置，涉及基建领域，包括：管件承载车，所述管件承载车的上方悬有射线机，所述射线机通过射线机固定组件固定在下悬臂的一端，所述下悬臂的另一端与下悬臂调节把手连接，所述下悬臂调节把手连接到升降架的下端；所述升降架，固定在机架上，所述升降架的上端与上悬臂的一端连接，所述上悬臂的另一端与成像部分组件连接，所述成像部分组件具有成像板，所述成像板位于所述射线机的上方。以及一种管道培训试件射线数字化无损检测方法。避免传统的管道全自动焊培训胶片探伤存在着成本高、检测周期长、劳动强度大，效率低、污染严重、操作不便，以及影响检测质量的问题。
一种管道培训射线数字化无损检测装置

[发明专利]一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构-CN201711082952.2有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的空间折展机构，本发明的机座通过铰链与折展单元连接，折展单元包括支架杆和曲柄滑块机构，支架杆一端通过铰链与机座连接，两侧通过铰链与曲柄滑块机构连接，曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，曲柄一端通过铰链与支架杆连接，另一端通过铰链与连杆连接，连杆一端通过铰链与曲柄连接，另一端通过铰链与滑块连接，滑块一端通过铰链与连杆连接，另一端用过铰链与后一曲柄滑块机构的曲柄连接；刚性铰链连接两个折展单元。本发明驱动电机少，折展机构质量轻，便于在火箭运载器上运输，且折展过程简单，可在空间内折叠，折叠比大、刚度大、稳定性好、可靠性高，具有较好的实用性。
一种曲柄单元刚性铰链连接空间机构

[发明专利]一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构-CN201711087508.X有效
发明人：王汝贵;孙家兴;袁吉伟;黄慕华;陈辉庆 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种曲柄滑块为折展单元刚性铰链连接的变拓扑折展机构，包括折展单元和刚性铰链，所述折展单元包括旋转机座、伸展臂和曲柄滑块机构，旋转机座上、下两层分别对应四个铰链座，伸展臂一端通过铰链与铰链座连接，两侧通过铰链与曲柄滑块机构连接，曲柄滑块机构包括驱动杆、传动杆和滑块，驱动杆、传动杆、滑块之间通过转动副连接，滑块嵌套在伸展臂上；刚性铰链连接两个折展单元，两个折展单元能够通过刚性铰链的中间转动副进行相对转动。本发明具有多次折叠、折叠比大、折叠过程简单、驱动方式简单、刚度大、稳定性高、可靠性好的特点。
一种曲柄单元刚性铰链连接拓扑机构

[发明专利]一种空间可控变胞机构式码垛机器人机构-CN201711082177.0有效
发明人：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种空间可控变胞机构式码垛机器人机构，包括：平台、机械手装配体、机械手驱动机构以及平面定位机构。水平固定块固定在水平滑套上，实现机械手装配体与机械手驱动机构的装配，滑槽固定在平台上，实现机械手驱动机构与平台的装配，所述固定底杆固定在平台上，第一驱动电机和第二驱动电机均固定在平台上，实现平面定位机构与平台的装配。水平滑杆水平固定在垂直杆上，实现平面定位机构与机械手装配体的装配。本发明结构简单，便于加工制造与安装。当本发明处于三自由度构态工作状态时，能实现三维空间的精确定位，根据码垛工作起点和终点，调整出合适的一自由度构态完成码垛工作，此时只需一个电机可实现空间中码垛工作起点和终点之间的运动。
一种空间可控机构码垛机器人

[发明专利]一种变胞机构式码垛机器人-CN201711082276.9有效
发明人：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华 -专利权人：广西大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。本发明工作时具有多种构态，能够适用于不同场合和不同的工作对象，结构简单，所用的零件均为常用易加工零件或标准零件，整体采用闭链可控连杆机构，具有较高的运动稳定性和工作效率。
一种机构码垛机器人

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