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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

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B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种执行器受损下的四旋翼无人机故障检测与诊断方法-CN202110038757.X有效
发明人：余翔;郭雷;郭克信;邢舟;周思成 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种执行器受损下的四旋翼无人机故障检测与诊断方法，围绕执行器受损影响四旋翼无人机控制精度及安全性的问题，建立执行器受损下的四旋翼无人机高度和姿态控制系统模型；设计三阶滑模微分器，估计四旋翼无人机在高度方向上的加速度以及三轴欧拉角加速度本发明不仅可以检测和隔离故障执行器，还可快速准确地估计四旋翼无人机执行器故障的幅值，实现执行器故障的在线检测与诊断，可用于无人机的主动容错控制系统设计中。
一种执行受损四旋翼无人机故障检测诊断方法

[发明专利]基于分数阶控制算法的四旋翼无人机飞行控制方法-CN201711432615.1有效
发明人：程玉华;殷春;胡彬杨;时晓宇;张博;周静;薛建宏 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶控制算法的四旋翼无人机飞行控制方法，控制器整体使用反步控制结构，将四旋翼无人机的二阶非线性系统拆分为两个子系统，并分别构建满足李亚普诺夫稳定性理论的控制律，并通过虚拟中间控制变量将二者串联成为一完整控制器，使控制器能够很好的适配系统的非线性，且具有良好的完整性；同时，为了增强控制器的抗扰动能力和鲁棒性，在第二次反步设计时，对被控变量进行滑模控制设计，引入滑模控制的高抗扰能力、强鲁棒性。
基于分数控制算法四旋翼无人机飞行方法

[发明专利]基于分数阶幂次切换律的四旋翼无人机飞行控制方法-CN201711430426.0有效
发明人：殷春;程玉华;胡彬杨;时晓宇;周静;薛建宏;张博 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分数阶幂次切换律的四旋翼无人机飞行控制方法，控制器整体使用反步控制结构，将四旋翼无人机的二阶非线性系统拆分为两个子系统，并分别构建满足李亚普诺夫稳定性理论的控制律，并通过虚拟中间控制变量将二者串联成为一完整控制器，使控制器能够很好的适配系统的非线性，且具有良好的完整性；同时，为了增强控制器的抗扰动能力和鲁棒性，在第二次反步设计时，对被控变量进行滑模控制设计，引入滑模控制的高抗扰能力、强鲁棒性。
基于分数阶幂次切换四旋翼无人机飞行控制方法

[发明专利]一种多四旋翼无人机自适应滑模姿态跟踪控制方法及系统-CN202111485724.6有效
发明人：李鸿一;王琰;姚得银;鲁仁全;马慧 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种多四旋翼无人机自适应滑模姿态跟踪控制方法，其特征在于，包括建立具有外部扰动情形下的无人机标称系统模型；根据网络通信拓扑结构，确定无人机姿态系统的一致性误差；通过扰动观测器估计系统受到的未知外部扰动；构建事件触发滑模控制器，从而控制跟随无人机跟踪领航无人机姿态角。本发明可以提高四旋翼无人机系统对外部扰动的鲁棒性，有效地抑制外部干扰的影响，减小系统的抖振，保证良好的跟踪性能，同时避免了无人机之间连续不间断地信息通信，降低了控制器的能量损耗。
一种多四旋翼无人机自适应姿态跟踪控制方法系统

[发明专利]一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法-CN202110760709.1在审
发明人：修杨;邓宏彬;危怡然 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开的一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法，属于无人飞行器运动控制领域。本发明利用自适应估计算法对旋翼的陀螺效应因子与风阻系数进行估计，估计值根据无人机的运动状态实时更新，并被用来代替旋翼控制输入方程中的真实值，很好地满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度需求；使用限幅函数代替滑模趋近律中的符号函数，抵消了无人机力学模型中的外界干扰项，抑制了四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中的抖振现象，提高了整个无人机系统的稳定性与鲁棒性；消除了状态变量收敛过程中的超调现象，使无人机的姿态与位置具有快速的收敛速度和优秀的跟踪稳定性
一种四旋翼无人机自适应轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法-CN202010034948.4有效
发明人：陈彦杰;占巍巍;黄益斌;梁嘉诚;赖宁斌;何炳蔚;林立雄 -专利权人：福州大学
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种作业型飞行机器人抓取后的位姿稳定控制方法，首先，利用牛顿‑欧拉方程法对四旋翼无人机搭载机械臂系统建模；然后，在位置控制器中考虑重心偏移系统参数，在滑模控制中补偿重心偏移系统参数，使四旋翼无人机平台按目标轨迹飞行；接着，解算出四旋翼无人机平台按期望轨迹飞行所需的期望翻滚角、期望俯仰角和升力；在姿态控制器中考虑重心偏移控制参数和惯性张量不为常数，在姿态控制器中加入自适应去估计重心偏移控制参数和惯性张量，并加入CMAC神经网络在线逼近惯性张量的真实值，解算出所需的输入力矩，进而联立解算出四个旋翼的的转速。
一种作业飞行机器人抓取稳定控制方法

[发明专利]一种绳系连接飞行器稳定控制方法-CN202110207983.6有效
发明人：黄攀峰;高家乐;张帆;刘正雄;马志强 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-02-24 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳系连接飞行器稳定控制方法，首先基于牛顿第二定律和拉格朗日—欧拉法建立了旋翼无人机的动力学方程；然后设计了改进的二阶滑模控制器，可以在一定程度上抑制普通滑模算法普遍存在的抖振问题；最后在旋翼无人机的位置环、姿态环用观测器对干扰进行了估计，并在控制律中进行了补偿，确保了旋翼无人机在运输物资的同时保证有效、稳定的跟踪预定轨迹，到达预定目的地之后进行精确投放。本发明可以有效的控制旋翼无人机高精度的跟踪预定轨迹。
一种连接飞行器稳定控制方法

[发明专利]一种基于滑模PID控制的飞行机械臂-CN201810014083.8在审
发明人：刘云平;周玉康;黄希杰;杨健康 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滑模PID控制的飞行机械臂，考虑到四旋翼的欠驱动问题，即4个输入控制6个自由度，可以充分利用系统的耦合特性，建立姿态角与位置和高度控制量U1之间的数学关系，从而通过控制姿态角和位置高度来实现轨迹跟踪的目的将系统分为一个全驱动子系统和一个欠驱动子系统，既可实现四旋翼飞行器的空中飞行功能，又可达到机械手在空中抓取功能的基于四旋翼飞行器的运载机械手，可以根据物体不同的运动对机械臂进行快速、准确的控制，能够针对不同状态的物体运动实现稳定的跟踪并进行抓取
机械臂抓取四旋翼飞行器机械手欠驱动姿态角滑模高度控制轨迹跟踪空中飞行输入控制数学关系物体运动耦合特性飞行全驱动旋翼运载跟踪

[发明专利]一种基于扰动观测器控制的四旋翼无人机抗干扰控制方法-CN202110263210.X有效
发明人：丁洁;马志宝;林金星 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于扰动观测器控制的四旋翼无人机抗干扰控制方法，首先建立四旋翼无人机的动力学模型，针对失配扰动设计扰动观测器，在一定时间内估计处扰动出现的时间和数值大小；针对执行器故障设计故障观测器，估计出执行器故障引起的不确定项大小，基于非奇异终端滑模控制方法设计控制律，并在控制律中加入扰动和不确定项的估计值，在遇到扰动和发生故障时可以及时的补偿从而实现稳定的飞行，相比于现有控制方案能够提高四旋翼无人机的飞行控制性能，更适用于实际飞行过程
一种基于扰动观测器控制四旋翼无人机抗干扰方法

[发明专利]一种基于滑模自适应与干扰补偿的四旋翼飞行器控制方法-CN202211618167.5在审
发明人：王成罡;姜永超;宋磊;黄丹 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一个通过安装角陀螺仪直接测量四旋翼飞行器的俯仰角与偏航角对其实现姿态稳定跟踪控制的方法；通过设计一类三阶非线性俯仰偏航微分观测器，求解俯仰角与偏航角误差的一阶以及二阶近似微分信号。然后对俯仰角与偏航角误差进行非线性变换以及叠加一阶二阶近似微分信号得到俯仰偏航非线性滑模信号，再采用自适应方法分别从常值干扰、角度误差干扰、一阶近似微分干扰三个角度进行总干扰补偿，最终形成俯仰与偏航通道的滑模补偿控制器，输送给四旋翼飞行器的舵系统进行分配，实现俯仰偏航通道对相应姿态指令信号进行稳定跟踪。
一种基于自适应干扰补偿四旋翼飞行器控制方法

[发明专利]离散不确定多时滞四旋翼系统的容错控制方法-CN202011044902.7有效
发明人：杨蒲;张芷晴;王梓欣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对执行器故障下的离散不确定多时滞四旋翼系统的新型滑模预测容错控制算法。针对存在执行器故障情况下的离散不确定多时滞四旋翼系统的容错控制问题，首先设计了拟积分型滑模面作为预测模型以消除趋近模态，保证全局鲁棒性。
离散不确定多时滞四旋翼系统容错控制方法

[实用新型]一种旋翼动平衡试验装置-CN202123233285.8有效
发明人：范瑶;朱清利 -专利权人：南京华航翼飞行器技术有限公司
申请日： 2021-12-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋翼动平衡试验装置，包括底座，底座顶端的四角均固定安装有支撑柱，四个支撑柱的顶端固定连接有工作台，工作台顶端的中部固定贯穿有限位滑套，底座顶端的中部固定安装有电机，电机的输出端固定连接有液压杆，液压杆的一端贯穿限位滑套的内壁且螺纹安装有旋翼本体，限位滑套的一侧设有两个调节座，本实用新型一种旋翼动平衡试验装置，通过设置了限位滑套、电机、液压杆、相位传感器与主机配合，将旋翼本体安装在液压杆上，设置的限位滑套起到对电机进行稳定的效果，通过调节连接块带动连接杆和辅助套移动对限位滑套进行调节，来限定液压杆的高度，从而达到对旋翼本体进行不同高度的检测。
一种动平衡试验装置

[发明专利]一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法-CN202210481827.3在审
发明人：王伟;孙黎明;王雨辰;于之晨;刘佳琪;陈柏霖;杨婧;朱泽君;张宏岩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋翼飞行器空中撞网回收姿态控制方法和系统。本发明所提供的方法利用状态观测器实时观测旋翼飞行器的姿态角速率，并将旋翼飞行器的姿态角速率输入到终端滑模姿态控制律中，实现对旋翼飞行器的姿态控制。本发明能够满足旋翼飞行器在空中撞网回收中对姿态控制的需求，使旋翼飞行器在撞网回收末端能够抵抗环境、气流、碰撞造成自身动力单元受损等干扰，有利于实现精确、快速、高效的空中撞网回收。
一种飞行器空中回收姿态控制方法

[外观设计]飞行器（滑撬式四旋翼）-CN201830406207.8有效
发明人：杨国社;朱衡 -专利权人：瀚伦贝尔通用航空器有限公司
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： 12-07 文献下载
摘要：1.外观设计产品的名称：飞行器(滑撬式四旋翼)。2.外观设计产品的用途：本外观设计产品用于高空飞行的滑撬式四旋翼。3.外观设计产品的设计要点：产品的形状。
外观设计滑撬旋翼飞行器高空飞行图片

[发明专利]一种倾转四旋翼无人机垂直起降控制方法-CN201410074519.4无效
发明人：孙长银;王伟;王庆;王兵;余瑶 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-03-03 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转四旋翼无人机垂直起降控制方法。首先搭建了倾转四旋翼无人机的控制平台，综合利用各种传感器收集姿态数据。针对偏航角与滚转角的不同模型，本方法分别提供了基于线性二次最优的控制方法和基于模型参考滑模的控制方法，包括如下步骤：（1）对飞行器做动力学分析，得到偏航角与滚转角模型，再对系统进行辨识得到模型参数；（2）在模型的基础上，分别设计偏航角与滚转角控制器；（3）利用各种传感器得到姿态测量系统；（4）利用步骤（2）的控制方法与步骤（3）的姿态测量系统的测量数据对倾转四旋翼无人机进行垂直起降时的实时姿态控制。
一种倾转四旋翼无人机垂直起降控制方法

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