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[发明专利]一种搭载微型四旋翼的新型翼型固定翼无人机组-CN202210936006.4在审
发明人：代淙戈;聂鹏飞;郭程伟;王骏超;阿依森巴提·阿勒马斯别克 -专利权人：代淙戈
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B64D5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种搭载微型四旋翼的新型翼型固定翼无人机组，属于无人机技术领域，包括：主体机构、翼型调整机构、开关舱机构、微型四旋翼升降机构和微型四旋翼夹持机构；本发明在需要时可以将微型四旋翼无人机抬升至机舱外，并将微型四旋翼无人机向前倾斜，使得微型四旋翼无人机可以正常起飞，可以让微型四旋翼无人机在起飞时不只拥有向上的加速度，还有一定的向前加速度，有效防止微型四旋翼无人机与固定翼载机机舱的尾舵碰撞的问题，和起飞瞬间由于没有向前加速度而容易导致的侧翻问题；采用新翼型的固定翼无人机组可以在更短的跑道起飞并拥有更小的失速速度，将机翼整体重新调整回上弧线较小的形状之后可以减少阻力提高续航里程。
一种搭载微型四旋翼新型固定无人机组

[发明专利]一种倾转四旋翼飞行器-CN201510386606.8有效
发明人：王松;陈万里;顿文强 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-06-30 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种倾转四旋翼飞行器，属于飞行器设计技术领域。本发明的倾转四旋翼飞行器包括飞行旋翼、无刷直流电机、机身、座舱罩、起落架、供电单元、飞行控制系统，还包括固定管、倾转摇臂、连杆、倾转舵机、旋翼臂、球头；通过控制四组飞行旋翼前后方向的转动角度达到前进或者后退飞行的目的；本发明通过改变旋翼的安装角度使四旋翼达到前进飞行的目的，使机身保持水平，保证四旋翼飞行器始终处于最优的气动性能，机身产生最大的升力，提升四旋翼飞行器的飞行速度以及续航时间，从而增大其抗风能力、改善系统作业能力和效率
一种倾转四旋翼飞行器

[发明专利]物流无人机-CN201811614588.4在审
发明人：张宝燕 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本申请公开一种物流无人机，包括机身、贯穿机身并呈井字型布置的四根旋翼轴，旋翼轴的两端分别伸出机身，旋翼轴的两端分别连接有旋翼，四根旋翼轴包括两根相对设置的第一旋翼轴和两根相对设置的第二旋翼轴，第一旋翼轴位于第二旋翼轴的上方根据上述技术方案，本申请以井字型框架搭建旋翼轴，结构简洁、刚度高、重量低。
旋翼轴机身相对设置物流井字型框架井字型旋翼申请伸出贯穿

[实用新型]物流无人机-CN201822217258.3有效
发明人：张宝燕 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本申请公开一种物流无人机，包括机身、贯穿机身并呈井字型布置的四根旋翼轴，旋翼轴的两端分别伸出机身，旋翼轴的两端分别连接有旋翼，四根旋翼轴包括两根相对设置的第一旋翼轴和两根相对设置的第二旋翼轴，第一旋翼轴位于第二旋翼轴的上方根据上述技术方案，本申请以井字型框架搭建旋翼轴，结构简洁、刚度高、重量低。
旋翼轴机身相对设置井字型框架井字型物流旋翼申请伸出贯穿

[实用新型]一种具有主辅旋翼的四轴旋翼飞行器-CN201520934532.2有效
发明人：雷敏;刘亮;张跃勤 -专利权人：长沙学院
申请日： 2015-11-21 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有主辅旋翼的四轴旋翼飞行器，四轴旋翼飞行器的主支架由4个结构相同的伸缩式悬臂组成；每一个伸缩式悬臂包括外臂(1)和内臂(2)；在外臂的外端部设有辅旋翼(3)；主支架的底部固定有主机(6)，主机底部设有主旋翼(7)；主旋翼的桨径大于辅旋翼的桨径。该具有主辅旋翼的四轴旋翼飞行器灵活性好，拆装方便，且载重量大。
一种具有主辅旋翼四轴旋翼飞行器

[实用新型]四轴飞行器-CN201821411672.1有效
发明人：黄健 -专利权人：黄健
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种四轴飞行器，包括有机身,在机身周围设有四个旋翼单元，每个旋翼单元设有旋翼、驱动旋翼转动的电机，电机驱动对应旋翼的转轴；机身周围连接有旋翼单元支架，所述旋翼单元的电机安装在旋翼单元支架上；当机身处于水平位置时，各个旋翼的转轴为竖向，四个旋翼单元布置成为两行两列；其特征在于，当机身处于水平位置时，位于同一行的两个旋翼单元的转轴之间的水平距离大于所述旋翼半径的2.5倍，位于同一列的两个旋翼单元的转轴之间的水平距离小于所述旋翼半径的本实用新型将同一列的两个旋翼单元的旋翼上下错开布置，节省两个旋翼单元所占的水平投影面积，压缩整个飞行器的结构尺寸，使整个飞行器显得狭长，结构紧凑。
旋翼单元旋翼机身转轴四轴飞行器水平距离同一列飞行器支架本实用新型电机安装电机驱动两行两列上下错开水平投影竖向转动电机驱动压缩

[实用新型]横列式四旋翼直升机-CN202120683321.1有效
发明人：江富余 -专利权人：江富余
申请日： 2021-04-04 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种横列式四旋翼直升机，机身顶部重心上设置横梁，横梁左边设置左边第一旋翼和左边第二旋翼，对称于机身纵轴，在横梁右边设置右边第一旋翼和右边第二旋翼，每个旋翼的桨叶经桨殼与旋翼轴连接，桨殼配有挥舞铰、摆振铰和变距铰组成的桨叶挥舞装置，设置总距和周期变距控制器操纵旋翼升力的大小和方向，每个旋翼采用相同尺寸桨叶和数量的桨叶组成、旋翼的旋转面水平设置、旋翼的旋转面相互不重叠，设置四个相同的发动机或电机分别驱动四个螺旋桨，左边第一旋翼和左边第二旋翼的旋转方向相反，在右边第一旋翼和右边第二旋翼的旋转方向相反；左边第一旋翼和右边第一旋翼的旋转方向相同，机身下设置起落架，适合农药喷洒、森林灭火等场合应用。
横列式四旋翼直升机

[发明专利]一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法-CN201810279649.X有效
发明人：宋光明;王营华;连杰;孙慧玉;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-03-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于Opencv图像处理的四旋翼飞行器空中自主抓取作业的控制方法。四旋翼飞行器作业系统由四旋翼飞行器和作业装置两部分组成，其中作业装置由对称安装于四旋翼飞行器下方的机械臂和重心平衡机构构成。本发明利用四旋翼飞行器上的摄像头获取被抓目标及人工标志的图像，利用Opencv处理图像并解算摄像头位姿信息，从而得到四旋翼飞行器的位姿信息，根据四旋翼飞行器的位姿信息分级控制四旋翼飞行器、机械臂及重心平衡机构本发明拓宽了四旋翼飞行器的应用领域，既可在室内也可在周边建筑密集的室外环境下进行空中作业，提高了空中作业精度。
一种基于 opencv 图像处理四旋翼飞行器空中自主抓取作业控制方法

[发明专利]一种灾情探测四旋翼无人机的控制方法-CN201710452827.X有效
发明人：李晓辉;袁瑞阳;刘泽麟;苏凡;韦娟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种灾情探测四旋翼无人机的控制方法，旨在通过对四旋翼无人机的有效和准确控制，以较低的数据传输成本实现可靠的灾情探测。实现步骤为：控制四旋翼无人机规避障碍物，飞往目标区域；四旋翼无人机在目标区域采集有效数据；四旋翼无人机在数据采集的同时自适应调整飞行高度；四旋翼无人机在数据采集的同时判断监测任务完成进度和设备异常情况；当四旋翼无人机监测到任务完成，设备异常或返航指令，四旋翼无人机执行返航程序，并降落到指定的区域。本发明能够很好地利用传感器数据实现四旋翼无人机自适应的调整飞行高度，避开突发危险，并且能够利用通信交互技术保证控制的准确性和有效性。
一种灾情探测四旋翼无人机控制方法

[实用新型]基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置-CN201520083909.8有效
发明人：林春;廖越;廖清伟;常兵兵;甘桂祥;刘智银 -专利权人：厦门大学
申请日： 2015-02-06 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置，涉及包裹配送装置。提供能够自动识别抓取包裹并能协作完成运送、包裹出入库任务，便于物流运送的一种基于四旋翼飞行器的自动协作包裹运输装置。设有至少两架四旋翼飞行器，每架四旋翼飞行器正下方安装1个摄像头和1个电磁铁，每架四旋翼飞行器的上部安装1个陀螺仪和1个控制模块，每架四旋翼飞行器的前方安装3个距离传感器，每架四旋翼飞行器的左方、右方和下方分别安装可实现多架四旋翼飞行器配合抓取包裹并完成指定运输，解决当下受单架四旋翼飞行器承载能力限制而仅能抓取较轻包裹的局限性问题。避免地面因素的干扰，从而提高运送效率。
基于四旋翼飞行器自动协作包裹运输装置

[发明专利]无人直升机旋翼力测试实验台-CN202310500615.X在审
发明人：崔玉鑫;高颀骁;徐文达;王超飞;杨彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：无人直升机旋翼力测试实验台属于航空领域，用于验证桨叶角与旋翼力之间的数学模型的准确性。本发明由无人直升机、管夹、六自由度并联运动平台、拉压力传感器、直线滑台等组成，通过拉压力传感器获得六自由度并联运动平台的六个支腿的力，据此计算获得旋翼力和力矩。本发明通过控制直线滑台的运动实现对六自由度并联运动平台的姿态控制，使得实验台可以测量无人直升机在不同姿态下的旋翼力。本发明将整个无人直升机固连在六自由度并联运动平台上进行实验，使得实验操作简洁方便，并且能进行主旋翼和尾旋翼合效果的六个旋翼力实验。
无人直升机旋翼力测试实验

[发明专利]适应于复杂环境下的四旋翼无人机空中快速高效回收方法-CN202110580173.5有效
发明人：王伟;孙黎明;王江;宋韬;王雨辰;王辉;陶宏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应于复杂环境下的四旋翼无人机空中快速高效回收方法，该方法中通过载机携带捕网对四旋翼无人机进行回收，所述捕网平时存储在载机腹部，当载机到达回收区域后，将捕网释放出来，由载机携带捕网前飞或者悬停，四旋翼无人机识别出载机即捕网的位置，并获得自身与捕网之间的相对位置和相对速度，进而根据期望角度控制四旋翼无人机自身撞入到捕网内，通过在四旋翼无人机上设置防护栅栏确保四旋翼无人机的旋翼不会搅到捕网上，确保四旋翼无人机的安全顺利回收
适应复杂环境四旋翼无人机空中快速高效回收方法

[实用新型]一种新型四旋翼无人机-CN201420845637.6有效
发明人：王效波;丁凯;杨军;杜志刚;卢登升;李丹丹 -专利权人：武汉智能鸟无人机有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型四旋翼无人机，包括机身以及设于机身上的摄像头和四个旋翼杆；每个所述旋翼杆均包括第一连接杆、第二连接杆；每个旋翼杆上设有一个旋翼，旋翼杆分为两个处于同一水平面的前旋翼杆和两个处于同一水平面的后旋翼杆,两个前旋翼杆所在平面和两个后旋翼杆所在平面具有高度差；四个旋翼杆和机身通过转轴连接；摄像头处于前旋翼杆下方。本实用新型的有益效果是：由于前、后旋翼杆错开设置，使得摄像头拍摄视角扩大，同时前、后旋翼杆折叠更方便，使得旋翼无人机更利于侦查和携带。
一种新型四旋翼无人机

[发明专利]基于四旋翼飞行器的空气净化器-CN201410619460.2无效
发明人：陈道斌 -专利权人：苏州博菡环保科技有限公司
申请日： 2014-11-07 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于四旋翼飞行器的空气净化器，包括过滤设备，四旋翼架构和控制装置，该四旋翼架构带动空气净化器飞行，遥控装置与控制装置为无线连接，遥控装置与该空气净化器为分离设置，四旋翼架构包括四组螺旋叶片采用了该结构的基于四旋翼飞行器的空气净化器，风扇一方面协助四旋翼，贡献一部分升力，提高四旋翼的载重，另一方面将周围的空气从过滤系统中吸入，从中间的中孔向下排出，实现空气净化；四旋翼飞行器和空气净化器的组合，较好的突破了固定式空气净化器空间局限性，大大增强了空气净化的效果和效率；四旋翼飞行器和空气净化器的组合方式，使得四旋翼飞行器具有更大的负载能力。
基于四旋翼飞行器空气净化器

[实用新型]基于四旋翼飞行器的空气净化器-CN201320736555.3有效
发明人：蒋中;曹双进;鲁兴平 -专利权人：上海市共进通信技术有限公司
申请日： 2013-11-20 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B64D13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于四旋翼飞行器的空气净化器，包括过滤设备，四旋翼架构和控制装置，该四旋翼架构带动空气净化器飞行，遥控装置与控制装置为无线连接，遥控装置与该空气净化器为分离设置，四旋翼架构包括四组螺旋叶片采用了该结构的基于四旋翼飞行器的空气净化器，风扇一方面协助四旋翼，贡献一部分升力，提高四旋翼的载重，另一方面将周围的空气从过滤系统中吸入，从中间的中孔向下排出，实现空气净化；四旋翼飞行器和空气净化器的组合，较好的突破了固定式空气净化器空间局限性，大大增强了空气净化的效果和效率；四旋翼飞行器和空气净化器的组合方式，使得四旋翼飞行器具有更大的负载能力。
基于四旋翼飞行器空气净化器