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[实用新型]一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台-CN201821207070.4有效
发明人：高健;张金迪;钟永彬;刘亚超;张揽宇;陈新;万宇;钟耿君;谭令威 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： B23Q1/44 文献下载
摘要：本实用新型提供一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台，运动精度高。本实用新型实施例一种五自由度协调的宏微双解耦运动平台的技术方案包括：五个单自由度驱动装置，其中三个围成工字形，另外两个沿工字形对称设置；围成工字形的每一所述单自由驱动装置上均设有转动部件和移动部件，另外两个所述单自由度驱动装置均设有楔形块通过各驱动装置的协调配合及宏微驱动切换，动平台可实现五个自由度的宏微运动。
驱动装置五自由度运动平台工字形解耦本实用新型单自由度动平台楔形块边柱滑块协调对称设置宏微驱动上下滑动移动部件转动部件滑动微运动自由配合

[发明专利]一种实现宽频响应的二自由度压电振子的设计方法-CN201110335642.3有效
发明人：刘少强;彭俊先;彭敏强;樊晓平;李勇周 -专利权人：中南大学
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2012-06-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现宽频响应的二自由度压电振子的设计方法，包括以下步骤：步骤1：以预期频带的上下限分别作为两个单自由度悬臂梁的固有频率初值，确定两个单自由度悬臂梁的弹性系数k1、k2以及两个单自由度悬臂梁压电振子的质量m1、m2；步骤2：根据对二自由度振子的一阶和二阶谐振频率的预期比值确定连接弹簧的弹性系数k3的初值；步骤3：基于上述参数，建立二自由度压电振子的有限元模型，在频带和结构尺寸及材料特性的共同约束下，以输出功率最大为目标本方法能在保持高效率能量转换的前提下，实现二自由度压电振子的宽频响应。
一种实现宽频响应自由度压电设计方法

[发明专利]基于等效单自由度的钢筋混凝土结构构件P-I曲线评估方法-CN201910188701.5在审
发明人：汪维;刘瑞朝;吴飚;王晓峰;高伟亮;徐翔云;汪剑辉;孔德锋;刘光昆 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防工程研究院;宁波大学
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明属于武器毁伤评估技术领域，具体涉及一种基于等效单自由度的钢筋混凝土结构构件P‑I曲线评估方法。提出的一种基于等效单自由度的钢筋混凝土结构构件P‑I曲线评估方法采用等效单自由度方法，对钢筋混凝土板在不同的爆炸载荷作用下产生的不同程度的损伤进行等效单自由度分析计算，并得到与所有爆炸载荷一一对应的损伤程度等级
单自由度钢筋混凝土结构构件损伤爆炸载荷评估钢筋混凝土构件钢筋混凝土板分析计算快速建立评估技术计算量求解武器

[发明专利]一种有动力型可弯腰部助力器-CN201910291500.8有效
发明人：吴海帆;刘骁;田谨晓;陈帅;雷毛高;孙建 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：该可弯腰部助力器包括驱动机构Ⅰ、多轴单自由度机构Ⅱ、绑带Ⅲ，其中绑带Ⅲ包括肩部绑带、腰部绑带。所述多轴单自由度机构Ⅱ设于肩部绑和腰部绑带之间，与人体背部贴合，通过交错并联的两排齿形连杆实现多轴单自由度运动，仿照人体竖脊肌作用，用于与人体脊椎从弯曲到直立过程保持贴合状态。所述的驱动机构Ⅰ置于多轴单自由度机构Ⅱ外侧，为使用者搬运东西时提供从弯腰到直立过程的助力。本发明结构简单、价格相对廉价、功能较为齐全，采用气缸驱动助力，舒适性好，安全可靠。
一种动力弯腰助力器

[发明专利]全向测量设备系统装置、配准方法、电子设备和存储介质-CN202311204883.3在审
发明人：喻龙;刘文;徐静;胡昌平;谢颖;蓝玉龙;韩利亚;陈洪宇;申皓;刘春;郑和银;郝龙;许亚鹏;田长乐;张云 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于三维测量领域，具体涉及一种含有多侧向工作测量装置的全向测量设备系统装置、配准方法、电子设备和存储介质，其中系统装置包括：运动模块：运动模块包括多个1至3自由度移动平台，每个移动平台上安装6自由度的串联机器人；测量模块：每个串联机器人末端安装一台三维测量设备，测量方向为水平方向；动力驱动模块：6自由度的串联机器人的每个活动关节以及移动平台的每个自由度具有对应的动力驱动模块，能够驱动该活动关节或自由度沿轴方向实现单自由度旋转或单自由度平动
全向测量设备系统装置方法电子设备存储介质

[发明专利]一种加速度计表芯的测试装置、系统及方法-CN201811254543.0有效
发明人：彭福英;杨杏敏;于皓;周峰;王晋麟;张菁华;牛新悦;刘超 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种加速度计表芯的测试装置、系统及方法，装置包括第一电源模块、表芯接口模块、电路接口模块、力矩器选择模块以及自由度测试模块；第一电源模块通过电路接口模块与力矩器选择模块以及自由度测试模块连接；表芯接口模块与自由度测试模块以及电路接口模块连接，力矩器选择模块与所述电路接口模块连接；自由度测试模块包括档位切换开关以及自由度选择模块，自由度选择模块包括n个电容和n个单刀单掷开关，其中一个电容和一个单刀单掷开关串联形成一个支路，n个支路并联后与档位切换开关连接，档位切换开关还与表芯接口模块连接；自由度测试模块的各个电容采用独立的开关控制，减少测试过程中的极间电容带来的影响，提高测试的准确性。
一种加速度计测试装置系统方法

[发明专利]一种风洞自由飞实验的自由度释放装置-CN201710621464.8有效
发明人：史志伟;付军泉;龚正;陈杰;王子安;魏晨瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风洞自由飞实验的自由度释放装置，自由度释放装置包括支撑杆和自由度释放关节；所述支撑杆固定安装在风洞试验段平台中心位置；所述自由度释放关节安装在飞机模型腹部重心位置，通过螺丝固定在一起，然后与支撑底座通过轴承相连本发明能够实验风洞自由飞实验中飞机模型的滚转、俯仰和偏航的单自由度释放，以及俯仰滚转、偏航滚转和俯仰偏航的两自由度释放，还可以实现飞机模型的三自由度释放。本发明的优点：结构简单，可实现多种自由度释放功能，干扰小，安装及调整方法简单。
一种风洞自由实验自由度释放装置

[实用新型]一种风洞自由飞实验的自由度释放装置-CN201720918836.9有效
发明人：史志伟;付军泉;龚正;陈杰;王子安;魏晨瑶 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风洞自由飞实验的自由度释放装置，自由度释放装置包括支撑杆和自由度释放关节；所述支撑杆固定安装在风洞试验段平台中心位置；所述自由度释放关节安装在飞机模型腹部重心位置，通过螺丝固定在一起本实用新型能够实验风洞自由飞实验中飞机模型的滚转、俯仰和偏航的单自由度释放，以及俯仰滚转、偏航滚转和俯仰偏航的两自由度释放，还可以实现飞机模型的三自由度释放。本实用新型的优点结构简单，可实现多种自由度释放功能，干扰小，安装及调整方法简单。
一种风洞自由实验自由度释放装置

[实用新型]具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置-CN200420108460.8无效
发明人：郭威;王晓辉 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2004-10-22 - 公布日： 2005-11-23 - 主分类号： H02H7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置，包括单杆切换电路和应急运动控制电路两部分，单杆切换电路将单杆信号分解成三自由度应急通路和计算机通路；应急运动控制电路将来自单杆切换电路的三自由度控制信号进行等幅放大、线性叠加，并对控制信号进行推力分配，通过应急运动控制电路中的电位器调节三个自由度的推力分配系数和推进器的正反推力特性，最后通过继电器切换再将应急控制信号与计算机控制信号进行分开处理，最终实现潜水器的三自由度的应急运动控制该具有三自由度的载人潜水器应急运动控制装置，结构简单，尺寸小，重量轻，调节方便，可靠性高，成本低，功能强。本实用新型亦可用于其它水下机器人的应急运动控制中。
具有自由度载人潜水应急运动控制装置

[实用新型]摩托车单自由度翻转式脚踏板结构总成-CN201420351352.7有效
发明人：李玉东 -专利权人：重庆隆鑫机车有限公司
申请日： 2014-06-26 - 公布日： 2015-04-08 - 主分类号： B62J25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摩托车单自由度翻转式脚踏板结构总成，包括踏板本体，踏板本体以可被操控的翻转的方式单自由度设置；本实用新型踏板本体采用以可被操控的翻转的方式单自由度设置的结构，可在需要时进行翻转，使踏板本体形成立面或者倾斜结构由于翻转后不占用横向空间，可以将踏板本体的面积做的更大，增加驾乘稳定性，提高舒适性和安全性，同时，不需将启动杆等部件进行适应性设计，采用现有的短结构即可，节约占用空间，符合摩托车这种紧凑轻便型机动车辆使用要求；由于采用单自由度设置，相对于多自由度稳定性更强，适合于行驶路况较差的驾乘环境。
摩托车自由度翻转脚踏板结构总成

[发明专利]一种基于多分段连续体串联结构的微创介入手术机器人-CN202110763702.5有效
发明人：王正雨;魏迅;訾斌;刘光明;包诗扬;王道明;钱森;钱钧;宋文军 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多分段连续体串联结构的微创介入手术机器人，包括机械臂及末端执行器，末端执行器包括连续体机构、手爪驱动机构、单自由度驱动机构、双自由度驱动机构，连续体机构、手爪驱动机构、单自由度驱动机构、双自由度驱动机构均设置在架体上，架体与机械臂相连。由上述技术方案可知，本发明具有结构紧凑、灵活度高、柔顺性强、控制精度高的优点，可针对人体的指定部位完成复杂的手术操作。
一种基于分段连续串联结构介入手术机器人

[发明专利]基于具有极化和空模自由度的单光子的抗信息泄露量子对话方法-CN202010110746.3有效
发明人：叶天语;李宏坤;胡家莉 -专利权人：浙江工商大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明提出一种基于具有极化和空模自由度的单光子的抗信息泄露量子对话方法。在本发明的方法中，用于编码的具有极化和空模自由度的单光子的初态通过从一个通信者向另一个通信者直接传送它们的辅助单光子而被两个通信者秘密地共享。这样，信息泄露问题被避免。本发明的方法仅仅需要具有极化和空模自由度的单光子作为量子资源以及单光子测量。由于具有极化和空模自由度的单光子的制备和测量可以用现有的实验技术实现，本发明的方法在实际中是可行的。
基于具有极化自由度光子信息泄露量子对话方法

[发明专利]基于双线阵相机的单光束三自由度激光干涉仪-CN202110252667.0有效
发明人：胡鹏程;于亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01B9/02 文献下载
摘要：基于双线阵相机相机的单光束三自由度激光干涉仪属于激光应用技术领域；本发明将单一频率的激光光束输入至迈克尔逊干涉结构，通过设置参考平面反射镜的角度使得测量光束和参考光束非共轴干涉并形成单光束空间干涉条纹图像，选用双线阵相机有效接收单光束空间干涉条纹图像，最终通过三自由度解耦方法对每一帧单光束空间干涉条纹图像实现三自由度信号线性解耦。本发明所述的激光干涉仪不存在角度解耦非线性，显著降低了周期非线性误差，相比于其他现有三自由度激光干涉仪同时兼具结构简单、角度测量范围大和易于集成的优点，满足了三自由度激光干涉仪对位移及角度测量的高精度需求
基于双线相机光束自由度激光干涉仪

[发明专利]基于量纲分析研究相邻非弹性单自由度结构碰撞的方法-CN201910354047.0在审
发明人：吴巧云;王涛 -专利权人：武汉工程大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于量纲分析研究相邻非弹性单自由度结构碰撞的方法，该方法包括：步骤一、采用改进的Kelvin模型来模拟两个非弹性单自由度结构碰撞过程中产生的碰撞力；步骤二、采用双线性楼层剪力‑层间位移曲线模型模拟单自由度结构的非弹性特性，得到了碰撞过程中无量纲碰撞力表达式以及无量纲运动方程；步骤三、采用无量纲Π参数表示相邻非线性单自由度结构的碰撞方程；步骤四、采样数值分析方法带入两组数值，对改进的Kelvin模型进行验证，验证了模型的正确性本发明的改进的Kelvin模型能用于模拟碰撞体在接触过程的力和变形，采用无量纲Π参数表示碰撞方程时，影响两个非弹性单自由度结构碰撞反应的变量由14个减少到11个，能够较清晰的反应碰撞规律。
单自由度非弹性无量纲参数表示量纲分析碰撞过程碰撞力验证非弹性特性改进层间位移模拟碰撞碰撞规律曲线模型数值分析运动方程双线性采样剪力两组楼层变形研究清晰

[发明专利]含有剪叉单元的单自由度平板天线折展机构-CN202211319343.5在审
发明人：许允斗;魏欣陆;郭路瑶;路斯成;陈博;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： H01Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种含有剪叉单元的单自由度平板天线折展机构，其包括单自由度平板天线折展机构、辅助展开短杆和辅助展开长杆，单自由度平板天线折展机构设于星体的一侧，且两组辅助展开短杆和辅助展开长杆对称设于单自由度平板天线折展机构的两侧，单自由度平板天线折展机构包括多级天线折展单元以及剪叉单元，且剪叉单元设于相邻两级天线折展单元的上端，剪叉单元的两端分别与相邻两级天线折展单元中上连接块的侧分支转动连接，且相邻两级天线折展单元的下端通过下连接块转动连接
含有单元自由度平板天线机构