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[发明专利]一种单自由度磁液双悬浮轴承控制方法-CN201911282018.4有效
发明人：赵建华;闫伟东;李胜;王永强;马旭超 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： F16C32/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种单自由度磁液双悬浮轴承控制方法，属于控制技术领域，包括控制器、差动式功率放大模块、单自由度磁液双悬浮轴承本体、差动式压力传感器、静压转换模块及磁液比例模块依次连接构成闭环控制系统。变量泵，溢流阀，比例调速阀及单自由度磁液双悬浮轴承本体连接构成静压支撑系统，比例调速阀设定初始电压实现恒流量静压支撑系统。本发明采用电磁闭环和恒流量静压系统两种方法，分别对电磁力与静压力进行调控，使其按比例共同补偿外负载，该发明调节能力大，响应快，动态特性好，有效的弥补了静压力响应慢的不足，大大提高了单自由度磁液双悬浮轴承运行的稳定性
一种自由度磁液双悬浮轴承控制方法

[发明专利]一种碟片式离心机拆装清洗装置-CN202210336735.6有效
发明人：梁辉;陈龙;矫恒安;陈宏波;李绍明;汪传生 -专利权人：青岛科技大学
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于碟片式离心机拆装清洗装置，包括单臂二自由度桁架a、单臂二自由度桁架b、横梁立柱移动模块b、拆装夹持执行机构、抓取机构、移动装置、轨道底板、清洗装置，单臂二自由度桁架用于带动拆装夹持执行机构进行水平及竖直方向的移动；单臂二自由度桁架用于带动抓取机构进行水平及竖直方向的移动；拆装夹持执行机构完成对转鼓锁止环的拆卸与装配；抓取机构完成对转鼓盖的夹紧、取出；移动装置和轨道底板共同实现将碟片式离心机转鼓移动到对应位置；清洗装置用于将抓取机构取出的离心机转鼓内部构件清洗干净的工作
一种碟片离心机拆装清洗装置

[发明专利]一种并联式A/B轴主轴头结构-CN200710062854.2无效
发明人：刘辛军;汪劲松;吴超;王立平 -专利权人：清华大学
申请日： 2007-01-19 - 公布日： 2007-07-25 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种并联式A/B轴主轴头结构，基特征在于，该结构包括一个动平台或主轴、一个定平台，以及第一、第二个分支；所述第一分支包含：第一输入件，以及两个单自由度运动副，其中连接第一输入件与定平台之间的单自由度运动副是驱动的；所述第二分支包含：第二输入件，一个连接件以及单自由度运动副a、运动副b和运动副c：该运动副a连接在第二输入件与定平台之间，是驱动的转动副或是移动副；该运动副b连接在所述第二输入件与所述连接件之间；该运动副c连接在所述连接件与动平台或主轴之间；运动副b和运动副c是单自由度或是多自由度。本发明具有高刚度，低运动质量，高动态性能，构造简单，成本低，易制造以及灵活度较高等特点。
一种并联主轴结构

[发明专利]适用于康复外骨骼的双自由度靠背与主动减重台架-CN202110068973.9有效
发明人：陈伟海;李洋;林岩;张桂林;李长云 -专利权人：山东科技大学;北京航空航天大学
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于康复外骨骼的双自由度靠背与主动减重台架，应用于下肢不具备运动能力的患者的康复训练。本发明由双自由度靠背组件(1)、单自由度调节组件(2)、减振组件(3)、旋转架组件(4)、主动减重台架组件(5)和悬吊组件(6)组成。单自由度调节组件(2)与旋转架组件(4)之间设置的是双自由度靠背组件(1)和减振组件(3)；且双自由度靠背组件(1)安装在减振组件(3)上。针对患者在运动过程中重心的上下平移与左右平移，设计了减振机构与双自由度靠背，使得人机运动协同性有了显著的增强。
适用于康复骨骼自由度靠背主动台架

[发明专利]显像管玻锥管颈垂直度、偏心度测试装置及方法-CN03129632.7无效
发明人：朱峥嵘;张意;沈立红;沈俊杰 -专利权人：上海旭电子玻璃有限公司
申请日： 2003-07-03 - 公布日： 2004-02-11 - 主分类号： H01J9/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种显像管玻锥管颈垂直度、偏心度测试装置及方法，该装置包括包括台面(1)、固定在台面上多根立柱(2)、安装于立柱上的多组支架(3)、安装于支架上的多组气缸(4)、单自由度运动装置(5)和传感器装置(6)，每组气缸、单自由度运动装置和传感器装置均依此连接。该方法为：将玻锥放置于测试台面上；将立柱上的各组支架调节至同一高度；将单自由度运动装置及传感器装置向玻锥管径方向移动至一固定位置；传感器端子伸出并接触玻锥管径外壁，外部控制器采集位移数据；整套装置返回初始位置其有益效果为采取由外向内的单自由度装置，其运动的距离大大缩短，有效地提高了测试的速度。
显像管玻锥管颈垂直偏心测试装置方法

[发明专利]切刀可调式切片机-CN201210387485.5有效
发明人：屈信友 -专利权人：重庆远风机械有限公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B23D19/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种切刀可调式切片机，包括安装底座和设置于安装底座的切刀总成；所述切刀总成包括设置于安装底座的安装架、以可沿竖直方向单自由度移动方式设置于安装架的上切刀组件、以可沿竖直方向单自由度移动方式设置于安装架的下切刀组件以及驱动上切刀组件和下切刀组件工作的传动装置，所述上切刀组件和下切刀组件横向平行设置于安装架且上切刀组件位于下切刀组件上方，还包括用于驱动上切刀组件沿竖直方向单自由度移动的上切刀调整组件和驱动下切刀组件沿竖直方向单自由度移动的下切刀调整组件；本发明能够实现切刀总成在水平方向和竖直方向能够自由调节
切刀可调式切片机

[实用新型]切刀可调式切片机-CN201220523771.5有效
发明人：屈信友 -专利权人：重庆远风机械有限公司
申请日： 2012-10-12 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： B23D19/04 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种切刀可调式切片机，包括安装底座和设置于安装底座的切刀总成；所述切刀总成包括设置于安装底座的安装架、以可沿竖直方向单自由度移动方式设置于安装架的上切刀组件、以可沿竖直方向单自由度移动方式设置于安装架的下切刀组件以及驱动上切刀组件和下切刀组件工作的传动装置，所述上切刀组件和下切刀组件横向平行设置于安装架且上切刀组件位于下切刀组件上方，还包括用于驱动上切刀组件沿竖直方向单自由度移动的上切刀调整组件和驱动下切刀组件沿竖直方向单自由度移动的下切刀调整组件；本实用新型能够实现切刀总成在水平方向和竖直方向能够自由调节
切刀可调式切片机

[发明专利]一种单目激光辅助舱段对接方法-CN201610165933.5有效
发明人：孟庆浩;宋尧;曾明 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01C11/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种单目激光辅助舱段对接装置，包括中央处理器、底座(1)、单目摄像机、二自由度转台、激光测距仪和两个电动马达，支撑单目摄像机的摄像机支架(2)固定在底座(1)上并伸出安装平面一定距离以获得需要的视野；二自由度转台包括主轴(3)和载物台(7)，载物台(7)安装在主轴(3)上；激光测距仪(8)固定在二自由度转台的载物台(7)上，二自由度转台的主轴(3)具有一定的长度以使固定在载物台(7)上的激光测距仪获得和单目摄像机视野相似的激光点可达范围本发明同时提供一种采用所述的单目激光辅助舱段对接装置实现的辅助对接方法，本发明可同时对两待对接舱段体进行测量。
一种激光辅助对接方法

[发明专利]基于阵列式探测器的单光束三自由度外差激光干涉仪-CN202110252682.5有效
发明人：于亮;苏晓博;林雄磊;胡鹏程 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G01B9/02 文献下载
摘要：基于阵列式探测器的单光束三自由度外差激光干涉仪属于激光应用技术领域；本发明将共轴传输且频率不同的两个激光光束输入至迈克尔逊干涉结构，通过设置参考平面反射镜的角度使得测量光束和参考光束非共轴干涉并形成单光束外差干涉信号，选用阵列式探测器有效接收单光束外差干涉信号，最终通过三自由度解耦方法对单光束外差干涉信号实现三自由度信号线性解耦。本发明所述的激光干涉仪不存在角度解耦非线性，显著降低了周期非线性误差，相比于其他现有三自由度激光干涉仪同时兼具结构简单、角度测量范围大和易于集成的优点，满足了三自由度激光干涉仪对位移及角度测量的高精度需求
基于阵列探测器光束自由度外差激光干涉仪

[发明专利]一种单自由度六连杆机构的可动性识别方法-CN201610338125.4在审
发明人：王君;龚雅静;牛克佳;陈红杰;郑晓;梁斌;陈青欣;汪泉;任军;孙金风;魏琼 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： F16H21/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种单自由度六连杆机构的可动性识别方法，将单自由度双环连杆机构与输入输出相关的两个单环结合，通过其相互作用得出单自由度双环连杆机构的可动性判别方法。
一种自由度连杆机构可动性识别方法

[发明专利]一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台-CN201811051659.4有效
发明人：徐震宇;尹宏俊;王德海;周黎明;辛学亭;康艳艳 -专利权人：内蒙古第一机械集团股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于足式机器人单腿的分层式三自由度试验台，满足足式机器人单腿性能测试要求，需要测试的足式机器人单腿固定在高度可调节的龙门架上，另一端作用与模拟地面模块上，通过分层式加载装置，可实现单腿与各种地面接触的三个自由度的主动加载与被动载荷测试，测试足式机器人单腿与不同地面接触性能指标。本发明可实现足式机器人单腿三个自由度、接触不同地面的主被动加载，可有效测试单腿性能的各项指标，用与足式机器人单腿性能测试。
一种用于机器人分层自由度试验台

[发明专利]一种六自由度全自动模型抓取机械手-CN202310160507.2在审
发明人：王玉娟;方明;姚熊亮;孙龙泉;邓沐聪;魏然;于志超;金有为;刘梅;张淼;栾景雷;戴捷 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。
一种自由度全自动模型抓取机械手

[发明专利]一种脆性材料结构件的调姿系统-CN202211735540.5在审
发明人：武昊;张风磊;邵磊;杨宏青;蔡虎;张建华;樊喜刚;孟祥昊 -专利权人：北京星航机电装备有限公司;卓宝（北京）智能机电设备有限公司
申请日： 2022-12-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种脆性材料结构件的调姿系统，包括分散于系统两侧对称设置的三自由度装夹装置、设置于系统两侧三自由度装夹装置中间区域的单自由度装夹装置及分散于系统两侧用于结构件上部支撑的辅助支撑装置；单自由度装夹装置、辅助支撑装置在装夹固定结构件一侧设有自适应装夹单元，与三自由度装夹装置内自适应装夹单元构成结构件固定区域；本发明通过在待加工件两侧设置三自由度装夹装置，除了增强稳定性外，在调姿变化时有助于均衡施力，避免产生额外旋转力矩，提高调姿精确度；同时采用在装夹面中心自适应和可在坐标系内各坐标轴方向平移和旋转的夹具实现了精准高效地调姿。
一种脆性材料结构件系统

[发明专利]五自由度压电运动平台及其激励方法-CN201910280420.2有效
发明人：刘英想;于洪鹏;陈维山;刘军考 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：本发明是超精密五自由度压电运动平台及其激励方法。本发明解决了多数多自由度超精密压电驱动器成本高昂、结构复杂以及运动行程严重受限的技术问题。所述压电运动平台由动子(1)、多输出驱动单元(2)、横向导轨(3)、纵向导轨(4)、支撑平板(5)、单输出驱动单元(6)、侧向压板(7)以及基座(8)组成，其中多输出驱动单元(2)和单输出驱动单元(6)作为主要驱动元件，依靠自身变形和摩擦力驱动动子的超精密五自由度运动。基于本发明中的激励方法，所述压电运动平台可以实现大行程和高分辨力的多自由度超精密运动。本发明中的压电运动平台结构简单紧凑，激励方法可靠易行，在多自由度超精密定位等技术领域有着广泛的应用前景。
运动平台超精密压电驱动单元多自由度五自由度单输出多输出动子超精密定位摩擦力驱动压电驱动器侧向压板横向导轨驱动元件运动行程支撑平板自身变形纵向导轨大行程高分辨受限紧凑应用

[发明专利]一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构-CN201710174983.4有效
发明人：丁希仑;郑羿;徐坤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构，设计前三个进行步行运动的髋、小腿与大腿关节，并分别通过一个舵机驱动。同时在前三个关节的基础上增加具有三个自由度的执行模块，包括任务切换关节，操作器旋转关节，操作器驱动旋转关节，也分别通过一个舵机驱动。由此使单腿结构输出自由度为六。当单腿结构使用步行模式运动时，任务切换舵机控制步行足端旋转至小腿杆前端，操作器收进小腿中。当机器人使用操作模式工作时，任务执行舵机控制步行足端收进小腿中，操作器旋转至小腿杆前端。本发明单腿结构输出自由度高，灵活度高，工作范围广，可进行较为复杂的任务操作；且步行模式和操作模式之间无干涉，切换迅速平顺。
一种自由度进行融合操作步行机器人结构

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