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[发明专利]MEMS惯导系统姿态初始化方法-CN201910687706.2有效
发明人：陈光武;李文元;杨菊花;邢东峰;程鉴皓 -专利权人：兰州交通大学;陈光武
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种MEMS惯导系统姿态初始化方法，包括：根据姿态初始化的误差方程建立系统模型，并依据所述系统模型确定状态量与量测量；获取惯性测量数据；依据所述惯性测量数据计算初始姿态角；基于所述状态量、量测量以及初始姿态角预测失准角修正值；基于所述失准角修正值对所述初始姿态角进行闭环修正。通过基于状态量、量测量以及初始姿态角预测失准角修正值；并基于失准角修正值对初始姿态角进行闭环修正。从而达到提高对准精度的目的。
mems 系统姿态初始化方法

[发明专利]用于运载火箭的全方位发射控制方法、装置、计算机设备-CN201910477696.X有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：宁波天擎航天科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B64G1/00 文献下载
摘要：本发明适用于火箭控制技术领域，提供了一种用于运载火箭的全方位发射控制方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取初始姿态角并计算初始四元数，所述初始姿态角包括初始滚动角；获取当前控制周期的实时角增量，计算实时四元数；根据所述初始滚动角计算标准四元数；基于所述实时四元数和所述标准四元数计算姿态角偏差，并根据所述姿态角偏差获得目标姿态控制信号并输出到执行机构。通过初始姿态角计算初始四元数，得到标准四元数和实时四元数，计算得到姿态角偏差并解算后获得控制火箭的目标姿态控制信号，无需转动转位机构实现火箭的全方位发射控制，省去转位机构节约了成本和转动火箭对准的时间，
用于运载火箭全方位发射控制方法装置计算机设备

[发明专利]一种姿态跟踪衔接导引方法、系统及介质-CN202310931472.8在审
发明人：吴志华;王政伟;刘武;邱家齐;李珩田 -专利权人：浙江时空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种姿态跟踪衔接导引方法、系统及介质，应用于卫星姿态跟踪领域。其中，需要获取预先确定的卫星跟踪阶段的初始角速度和初始姿态角、卫星机动阶段的终止角速度；根据卫星跟踪阶段的初始角速度确定卫星衔接阶段中的角速度；利用卫星衔接阶段中的角速度和跟踪阶段的初始姿态角确定衔接阶段的姿态角；基于卫星衔接阶段中的姿态角与卫星机动阶段的终止姿态角的关系，确定卫星机动阶段的终止姿态角；当卫星衔接阶段和跟踪阶段中每一时刻的角速度和姿态角相对应，则进行相应的卫星姿态跟踪操作。本申请根据角速度数据计算姿态角，计算量小，克服姿态复杂计算，使角速度和姿态角均能完全匹配，从而实现卫星衔接跟踪时间短，跟踪精度较高。
一种姿态跟踪衔接导引方法系统介质

[发明专利]姿态角测量初始化方法和装置、姿态角测量方法和装置-CN201610586957.8有效
发明人：李振亚;王春华 -专利权人：深圳市华信天线技术有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：一种姿态角测量初始化方法，包括：统计在统计时长内落入到每个角度区间内的姿态角次数、固定解次数和浮点解次数；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的固定解次数和浮点解次数的比例是否超过第一门限；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数和统计时长内总的姿态角次数之比是否超过第二门限；判断姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角次数与姿态角出现概率第二大的角度区间内的姿态角次数之比是否超过第三门限；若上述三个判断步骤中判断结果均为是，则计算姿态角出现概率最大的角度区间内的姿态角的平均值作为初始化值输出上述方法提高了初始化可靠性。本发明还涉及一种姿态角测量初始化装置、一种姿态角测量方法和装置。
姿态测量初始化方法装置测量方法

[发明专利]卫星影像定位的方法和装置-CN201610297917.1在审
发明人：陈刚;王一;靳笑琳;赵莹芝;折晓宇;范晓敏 -专利权人：西安航天天绘数据技术有限公司
申请日： 2016-05-06 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：其中，该方法包括：获取卫星影像的定轨定姿数据；根据定轨定姿数据，利用二次多项式模型拟合得到初始姿态角元素值；根据初始姿态角元素值获取连接点的角元素，结合卫星影像连接点的定轨参数以及像点坐标计算得到该连接点的地面坐标；根据连接点的像点坐标、地面坐标和初始姿态角元素值，结合自适应权值分配剔除粗差点，通过后方交会计算得到初始姿态角元素修正值；根据初始姿态角元素修正值修正初始姿态角元素值得到修正后的高精度初始姿态角元素。
卫星影像定位方法装置

[发明专利]一种罗经对准/逆向惯性姿态更新组合的大失准角快速对准方法-CN202110905596.X在审
发明人：张延顺;孔玲;孙雪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C17/38 文献下载
摘要：一种罗经对准/逆向惯性姿态更新组合的大失准角快速对准方法，包含以下几个步骤：(1)根据精度要求和载体环境，确定重复数据的时间长度和初始时刻的航向姿态角。(2)在数据长度内运行罗经对准，得到数据结束时刻的航向姿态角。相比于初始时刻，数据结束时刻的航向和姿态角误差有所减小。(3)利用时间长度内逆向的惯性传感器数据，从结束时刻航向姿态角逆向回推，得到与初始时刻数据对应的航向与姿态角。(4)以回推获得的姿态角为初始值，重复利用时间长度内的惯性传感器数据，第2次运行罗经对准算法，得到误差更小的航向与姿态角。(5)重复步骤(3)、(4)，直到满足罗经对准结束条件。
一种罗经对准逆向惯性姿态更新组合失准快速方法

[发明专利]一种用于管道潜航机器人的鲁棒初始对准方法及系统-CN202211623456.4在审
发明人：陈宇鸣;倪洋;章俊 -专利权人：南京安透可智能系统有限公司
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于管道潜航机器人的鲁棒初始对准方法及系统，包括以下步骤：获取潜航机器人的移动方向；基于潜航机器人的移动方向计算潜航机器人的光流速度并估计出潜航机器人在机体坐标系下的潜航运行速度；基于潜航机器人的光流速度和潜航运行速度计算潜航机器人的初始姿态角；获得实时姿态角信息；将实时姿态角信息反馈到初始姿态角计算中，得到精准初始姿态角信息。本发明采用鲁棒初始对准方法，结合运动图像、加速度和角速度量以及实时速度信息，获得潜航机器人精准的初始姿态信息，降低管道污水环境对初始对准的影响，实现捷联惯导的动基座精确初始对准。
一种用于管道潜航机器人初始对准方法系统

[发明专利]一种导弹高精度垂直发射初始姿态获取方法-CN201910497215.1在审
发明人：赵斌;朱传祥 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种导弹高精度垂直发射初始姿态获取方法，其步骤包括：步骤一、导弹水平状态时，通过发射车的初始姿态角，可以得到精度较高的导弹初始姿态角。步骤二、导弹开始起竖，同时以水平状态下的初始姿态进行导航解算，实时获取起竖过程中导弹姿态，直至起竖完毕导弹保持静止状态，以静止后的捷联惯导解算姿态阵解算出导弹垂直状态下的装订方位角。步骤三、导弹起竖完成后，装订起竖导航过程得到的垂直状态下的方位角，再进行一次垂直状态下的自对准，获得初始滚转角和俯仰角。该方法可以有效规避在导弹起竖过程中由于机械结构带来的初始姿态误差。
导弹初始姿态垂直状态解算初始姿态角垂直发射水平状态方位角装订导航过程机械结构静止状态实时获取发射车俯仰角滚转角自对准静止

[发明专利]一种姿态确定方法及装置-CN201910828873.4在审
发明人：储刘火 -专利权人：北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：公开了一种姿态确定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括获取目标对象在图像中的初始像素坐标；根据所述初始像素坐标和相机内部参数，确定所述目标对象与相机光轴间的姿态角；根据所述初始像素坐标、所述姿态角和所述相机内部参数，获取所述目标对象对应的修正像素坐标；根据所述修正像素坐标、预设模型和所述姿态角，确定所述目标对象的姿态。本公开利用目标对象与相机光轴间的姿态角对初始像素坐标进行修正，获取到修正像素坐标，并根据修正像素坐标获取目标对象的姿态，使得确定出的目标对象的姿态准确性较高。
一种姿态确定方法装置

[发明专利]一种捷联惯性导航系统的高精度初始对准方法-CN201110402788.5有效
发明人：戴昊;周一览;杨建华;舒晓武;刘承 -专利权人：浙江大学
申请日： 2011-12-07 - 公布日： 2012-05-02 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种捷联惯性导航系统的高精度初始对准方法，将惯性测量单元从初始位置逆时针依次转过三个位置，且保证这四个位置相互正交，利用四个位置陀螺和加速度计数据确定初始姿态角，由姿态角确定初始姿态矩阵，完成初始对准通过该方法确定的初始姿态矩阵能有效提高后续的导航精度。
一种惯性导航系统高精度初始对准方法

[发明专利]一种基于四元数和卡尔曼滤波的人体姿态解算方法-CN201610405814.2在审
发明人：李炳炳;黄成;王歆洵;陈嘉;谭正永;徐志良;李晓晓;金威 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于四元数和卡尔曼滤波的人体姿态解算方法，步骤如下确定载体坐标系和导航坐标系，并确定姿态矩阵；加速度计、陀螺仪和磁强计分别采集加速度、角速度和磁感应强度信号，然后对人体姿态检测系统进行初始对准，求得初始的姿态角即俯仰角、翻滚角和航向角，并将初始姿态角转化为初始化四元数；根据四元数微分方程进行系统建模，以初始化四元数为测量值输入，采用卡尔曼滤波算法对姿态数据进行数据融合输出估计值，即更新后的四元数；将更新后的四元数进行归一化处理，作为最终的姿态信息，并更新姿态矩阵，得到更新后的姿态角。本发明有效地提高了人体姿态检测的精度，响应速度快，具有良好的稳定性和实时性，具有广阔的应用前景。
一种基于四元数卡尔滤波人体姿态方法

[发明专利]手势重建方法、装置以及电子设备-CN202111402180.2在审
发明人：胡慧 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：首先根据至少一个相机采集的目标手部的相机图像，得到各相机图像对应的目标手部的手部关键点，根据各手部关键点的置信度确定各手部关键点的权重；然后确定目标手部的至少两种手部状态对应的初始姿态角，得到各初始姿态角对应的候选姿态角；最后将误差最小的候选姿态角作为目标手部的最终姿态角，基于最终姿态角在三维坐标系中重建目标手部的手势。由于根据各手部关键点的权重以及采用至少两种手部状态对应的初始姿态角，来计算目标手部的姿态角，可以实现基于手部的构造对手部姿态进行约束，也就可以更加准确地预测出手部的姿态角，进而可以更加准确地重建手部的手势
手势重建方法装置以及电子设备

[发明专利]一种基于航迹匹配的初始对准方法-CN201911193530.1在审
发明人：高斌 -专利权人：湖南率为控制科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于航迹匹配的初始对准方法，通过重力加速度和地球自转角速度在导航坐标系上的投影与它们在载体坐标上的投影之间的坐标转换关系，计算初始姿态矩阵；设定初始数据；通过得到的初始姿态矩阵和初始数据计算捷联矩阵初始值、初始姿态角和初始四元数；载体行进，通过捷联矩阵的实时更新，用惯导算法得到水平姿态角及经纬度位置；记录载体行进轨迹并作为基准值；将轨迹上各点位置经纬度经过差分过程得到方位角变化量；将方位角变化量分别进行存储本方案主要针对航向角对准进行改进，提出了一种捷联惯导系统粗对准新思路，能有效提高惯导系统对准精度。
一种基于航迹匹配初始对准方法

[发明专利]一种无人机控制方法、控制装置及控制系统-CN202110514735.6在审
发明人：张锐;张岩;高辉 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机惯性导航领域，尤其涉及一种无人机控制方法、控制装置及控制系统；本发明根据XYZ轴旋转角速度数据得到无人机的初始姿态角；根据XYZ轴加速度数据和非重力加速度数据建立加速度修正模型，得到修正后的非重力加速度数值；修正后的非重力加速度数值结合初始姿态角对XYZ轴旋转角速度数据进行修正，得到修正姿态角；将步骤S3的初始姿态角替换成修正姿态角，并重复步骤S3；本发明提高了无人机在动态环境中姿态角的测量精度，同时也抑制了无人机由于机体震动对测量结果的影响
一种无人机控制方法装置控制系统

[发明专利]车辆姿态控制方法、设备和存储介质-CN201911056484.0有效
发明人：余天才 -专利权人：高新兴物联科技股份有限公司
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了车辆姿态控制方法、设备和存储介质，属于车辆技术领域。车辆姿态控制方法包括：获得车辆坐标系下的初始加速度和传感器坐标系下的初始加速度，并根据所述车辆坐标系下的初始加速度和传感器坐标系下的初始加速度，计算加速度旋转矩阵；根据采样率采集n组陀螺仪角速度数据，并根据所述n组陀螺仪角速度数据和所述加速度旋转矩阵，计算车辆坐标系下的姿态角；根据所述计算所得的车辆坐标系下的姿态角调整车辆的姿态。本发明中的车辆实际姿态角、角速度/转弯角度控制方法计算出来的姿态角能够等于车辆实际姿态角度，减小了误差，实现了任意角度安装设备均能够较为准确地计算和控制车辆实际姿态角度。
车辆姿态控制方法设备存储介质

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