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[实用新型]直流伺服电机位置控制装置-CN201320661297.7有效
发明人：吴冰;陈波 -专利权人：新乡学院
申请日： 2013-10-19 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：直流伺服电机位置控制装置，包括控制装置、驱动装置、执行机构和反馈装置，控制装置包括通过串口和并口连接的工控机和直流伺服电机驱动器，工控机上具有AC6011插槽，AC6011插槽上插接A／D转换卡和D／A转换卡，其中D／A转换卡连接直流伺服电机驱动器上的模拟输入口，驱动装置的输入口连接直流伺服电机驱动器，包括依次连接的直流伺服电机、减速器和联轴器，联轴器连接执行机构，执行机构包括滚珠丝杠、滚珠丝杠螺母和限位开关，其中滚珠丝杠连接联轴器，滚珠丝杠螺母安装在滚珠丝杠上，滚珠丝杠螺母连接反馈装置，反馈装置包括一个位置传感器，位置传感器反馈信号至AC6011插槽上的D／A转换卡。采用上述装置，可精确方便的控制执行机构的位置，适用于精确加工行业。
直流伺服电机位置控制装置

[发明专利]一种伺服电机以及伺服电机位置检测方法-CN202210993105.6在审
发明人：郑方燕;吴治峄;袁彬斐;徐浩杰;周宇萱 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本发明涉及伺服电机位置检测技术领域，尤其涉及一种伺服电机以及伺服电机位置检测方法。方法包括：在电机内安装扼磁环和多极磁环、圆环形磁传感检测单元；对圆环形磁传感检测单元施加交流正弦电压激励；通过圆环形磁传感检测单元感受磁场的正弦变化，并输出驻波信号；将各个圆环形磁传感检测单元输出的驻波信号叠加，得到行波信号；通过时栅信号处理系统检测行波信号，即可确定电机位置。本发明可增大输出信号，提高伺服电机的位置检测精度和测量的灵敏度；减少输出信号的谐波成份，提高测量精度；通过各磁传感器输出电信号直接相加，避免了前期基于时栅技术的电机位置检测方法里需采用乘法器，且测头数越多
一种伺服电机以及位置检测方法

[发明专利]一种高度测量的方法及设备-CN202011441910.5在审
发明人：贾慧鹏;王广炎;何烽光;吕海波;刘闯;曾祥稳 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本申请提供一种高度测量的方法及设备，用以节约成本，降低机械设备的设计难度，提高固晶机bonding机构中探针初始化位置到被测对象的高度的测量精度。在本申请实施例中，在伺服电机下降的过程中，采集至少一组伺服电机位置和与伺服电机位置对应的目标输出数据；当目标输出数据到达被测对象的安全阈值时，确定安全阈值对应的伺服电机位置为被测对象的重触测量点位置，以及根据采集的至少一组伺服电机位置和伺服电机位置对应的目标输出数据，确定被测对象的轻触测量点位置；根据重触测量点位置和轻触测量点位置，确定测量的高度，无需进行机械设计，且利用伺服电机的伺服特性实现高度测量提高精度。
一种高度测量方法设备

[发明专利]一种电机位置伺服系统的抗干扰控制方法-CN201410562985.7无效
发明人：姚建勇;徐张宝;杨贵超;邓文翔;董振乐 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G05B19/402 文献下载
摘要：本发明提供一种电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型，并据此设计的基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器，对系统未建模干扰进行估计并实时补偿，通过控制律参数调节能很好估计系统的总扰动，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标；本发明所提出的电机位置伺服系统的抗干扰控制方法，简化了控制器设计。
一种电机位置伺服系统抗干扰控制方法

[发明专利]一种伺服电机位置控制方法-CN200910101423.1无效
发明人：俞建定;徐铁峰;蒋刚毅;叶军;严洁卿 -专利权人：宁波大学
申请日： 2009-08-04 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服电机位置控制方法，通过将计数器与计数控制程序结合使用，且在计数控制程序中预先设置一个目标计数值，当目标计数值与已计数的总计数值之差大于计数器的最大计数值时，计数控制程序控制计数器清零重新开始计数
一种伺服电机位置控制方法

[发明专利]基于DSP的电机位置伺服装置-CN200610010578.0无效
发明人：刘胜;李冰;姜繁生 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2006-09-20 - 公布日： 2007-05-02 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本发明利用无刷直流电机的特性和电机控制专用DSP的丰富硬件资源提供了一套高精度的电机位置伺服装置，它包括无刷直流电机和控制电路。本发明采用无刷直流电机作为伺服电机，该电机位置伺服装置适用于各种需要快速响应的精密位置控制的数控系统，而控制电路通过电机控制专用数字信号处理器(DSP)可编程逻辑器件独立设计，引入了速度观测器，运用先进的数字式电机控制方式，实现了电机的电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性，可配合多种规格的伺服电机。本发明可靠性高、功能性强、稳定性好，可广泛应用于机械、数控装备、机电一体化、印刷、纺织、电子、轻工、包装等领域，是新一代的电机位置伺服装置。
基于 dsp 电机位置伺服装置

[实用新型]交流伺服电机位置信号采集电路-CN202121727439.6有效
发明人：陈子涵;崔吉;扶文树;王佳斌;彭琛;苏文仓;张志健 -专利权人：南京信息职业技术学院
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种交流伺服电机位置信号采集电路，电阻R77一端接入外部触发信号PPI_1，电阻R77另一端接光电耦合器U26的引脚2，光电耦合器U26的引脚2接二极管D11阴极，二极管D11阳极接引脚3，本发明提出一种以STM32F4为内核的交流伺服电机位置信号采集电路，降低现有伺服电机的控制电路的复杂性，具有切实可行的实用价值。
交流伺服电机位置信号采集电路

[实用新型]基于DSP的电机位置伺服装置-CN200620021702.9无效
发明人：刘胜;李冰;姜繁生 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2006-09-20 - 公布日： 2007-11-07 - 主分类号： G05D3/00 文献下载
摘要：本实用新型利用无刷直流电机的特性和电机控制专用DSP的丰富硬件资源提供了一套高精度的电机位置伺服装置，它包括无刷直流电机和控制电路。本实用新型采用无刷直流电机作为伺服电机，该电机位置伺服装置适用于各种需要快速响应的精密位置控制的数控系统，而控制电路通过电机控制专用数字信号处理器(DSP)可编程逻辑器件独立设计，引入了速度观测器，运用先进的数字式电机控制方式，实现了电机的电流环、速度环、位置环的闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性，可配合多种规格的伺服电机。本实用新型可靠性高、功能性强、稳定性好，可广泛应用于机械、数控装备、机电一体化、印刷、纺织、电子、轻工、包装等领域，是新一代的电机位置伺服装置。
基于 dsp 电机位置伺服装置

[发明专利]一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法-CN201510644965.9有效
发明人：胡健;徐张宝;马大为;朱忠领;马吴宁;乐贵高 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，其实现包括：步骤1、建立电机位置伺服系统模型；步骤2、设计基于状态估计的电机自适应鲁棒输出反馈控制器；以及步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得系统满足控制性能指标本发明提出的电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立电机位置伺服系统模型，并基于高阶滑模微分器的电机间接自适应鲁棒输出反馈控制器，对系统系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响同时，能有效解决电机伺服系统的参数不确定性和不确定非线性问题，在上述干扰条件下系统控制精度满足性能指标。
一种电机位置伺服系统自适应输出反馈鲁棒控制方法

[发明专利]斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法-CN201711313125.X在审
发明人：彭子平 -专利权人：常州市德速机械有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-05-04 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法，由于配置了绝对位置编码器电机，在伺服驱动系统断电后，伺服电机的位置仍被记忆，即使电机位置改变，相应的编码器数据也将跟随改变。伺服驱动器上电后作初始化检测，读取电机位置，并与断电前目标位置进行比较，如上电时所读取的电机位置不在断电前目标位置范围内，触发电机就近运行至断电前目标位置，运行到位后，输出相应的刀号编码和换刀完成信号。
斜盘刀库伺服绝对值电机控制方法

[实用新型]一种抗高冲击过载智能电机-CN201920723172.X有效
发明人：刘兵;韩豫;刘宁;朱欣荣;王恒昌 -专利权人：杭州精导智能科技有限公司
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： H02K11/21 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抗高冲击过载智能电机，包括位置控制器、驱动电路、伺服电机、伺服电机位置传感器和机壳，伺服电机安装在机壳内，位置控制器和驱动电路安装在机壳表面的凹槽内，位置控制器和驱动电路通过灌封在机壳表面的凹槽内，使其具有抗万倍以上高过载的性能；位置控制器与驱动电路连接，驱动电路输出端与伺服电机连接，伺服电机位置传感器与伺服电机连接，伺服电机位置传感器与位置控制器连接。本实用新型具有集成度高、伺服快速定位、抗高冲击过载，过载性能大于万倍以上重力加速度的特点。可灵活应用于高过载环境下的精确定位或高精度动态运动。
位置控制器驱动电路伺服电机伺服电机位置抗高冲击传感器过载本实用新型机壳表面智能电机驱动电路输出端高过载环境伺服动态运动过载性能快速定位高过载集成度灌封灵活应用

[发明专利]一种电机位置伺服系统的输出反馈控制方法-CN201410266227.0有效
发明人：邓文翔;姚建勇;马大为;乐贵高;朱忠领;胡健;任杰;杨贵超;董振乐;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，包括以下步骤建立电机位置伺服系统的数学模型；设计扩张状态观测器，对数学模型中系统的状态和干扰进行观测；设计二阶低通滤波器以建立电机位置伺服系统的误差系统，并根据该误差系统设计输出反馈控制器；运用李雅普诺夫稳定性理论对电机位置伺服系统进行稳定性证明，并运用Barbalat引理得到系统的全局渐近稳定的结果。本发明针对外干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并在控制器设计中进行补偿，提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性；极大地改善了由高增益反馈所引起的高频动态和测量噪声等问题，从而提高了系统的跟踪性能
一种电机位置伺服系统输出反馈控制方法

[发明专利]基于状态估计的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法-CN201410562345.6无效
发明人：徐张宝;姚建勇;杨贵超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-10-21 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于状态估计的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，包括：步骤1、建立电机位置伺服系统的数学模型；步骤2、配置基于状态观测的电机输出反馈控制器；步骤3、调节基于有限时间干扰估计的鲁棒控制器中的参数使得系统满足控制性能指标本发明的输出反馈控制方法，针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；设计了基于状态观测的电机输出反馈控制器，对系统系统状态进行估计并用于控制器设计，避免了测量噪声对控制器的影响，能有效解决电机伺服系统不确定非线性问题
基于状态估计电机位置伺服系统输出反馈控制方法

[发明专利]基于非线性观测器的电机位置伺服系统输出反馈控制方法-CN201610698040.7有效
发明人：李旭东;姚建勇 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-20 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，属于电机伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立电机位置伺服系统的数学模型；设计非线性状态观测器，设计电机位置伺服系统的基于非线性观测器的输出反馈控制器本发明在只有位置状态已知，而速度加速度未知的情况下，提供一种基于非线性观测器的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，减少了硬件成本，有利于在实际工程中应用；本发明所设计的控制器，充分考虑了系统的非线性摩擦特性以及外干扰等
基于非线性观测器电机位置伺服系统输出反馈控制方法

[发明专利]一种全局稳定的电机位置伺服系统输出反馈控制方法-CN201510261196.4无效
发明人：徐张宝;姚建勇;杨贵超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-05-20 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明提供本发明公开了一种全局稳定的电机位置伺服系统的输出反馈控制方法，属于机电伺服控制领域。本发明针对电机位置伺服系统的特点，建立了电机位置伺服系统模型；设计的基于一致鲁棒精确微分器的全局稳定电机系统高精度控制器，通过控制律参数调节能很好估计系统的状态，进而设计系统的输出反馈控制器，能有效解决伺服系统非线性问题，降低了实际应用中系统的要求，避免了速度和/或加速度信号中严重的噪声对系统的污染；保证了电机伺服系统的位置输出能准确地跟踪期望的位置指令；本发明简化了控制器设计，更利于在工程实际中应用。
一种全局稳定电机位置伺服系统输出反馈控制方法

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