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[发明专利]一种误差补偿方法、装置及存储介质-CN202111368517.2有效
发明人： 王广炎;曹柳芳;宋晓波 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供一种误差补偿方法、装置及存储介质，涉及精密平台技术领域，用于解决现有技术中定位精度低的问题。该方法包括：获取作业设备的目标标准位置，然后，读取预先建立好的标准位置与误差补偿数据的对应关系，其中，对应关系中的误差补偿数据为根据线性位移误差和直线度误差确定的，确定与目标标准位置对应的目标误差补偿数据，接着，根据目标标准位置和目标误差补偿数据，确定作业设备的实际作业位置。这样一来，可以有效提高作业设备的定位精度。
一种误差补偿方法装置存储介质

[发明专利]一种确定基板的绑定位置的方法、装置、设备和存储介质-CN202011254029.4有效
发明人： 王广炎;冯晓庆;黄振东 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01L33/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定基板的绑定位置的方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：针对待绑定基板上任意一个待绑定区域，确定待绑定基板对应的标准基板中，待绑定区域对应的标准绑定区域，其中，待绑定基板上有多个待绑定区域，且每个待绑定区域的变形程度在限定变形程度范围内，待绑定区域在待绑定基板上的布局与对应的标准绑定区域在标准基板上的布局相同；根据标准绑定区域中的各个标准绑定位置与标准绑定区域的相对位置关系，以及，待绑定区域中各个标记点的实际坐标，确定待绑定区域中各个实际绑定位置。本发明考虑了基板的涨缩和斜向拉伸等情况，高效且准确地确定了实际的绑定位置，保证绑定设备可以准确绑定基板。
一种确定绑定位置方法装置设备存储介质

[发明专利]一种故障诊断和维保的方法、系统、设备及存储介质-CN202111324890.8有效
发明人：任华君;陈圣;王广炎;徐敏 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种故障诊断和维保的方法、系统、设备及存储介质，用于解决现有技术中无法根据机器人在使用过程中的运行状态进行针对性维护的技术问题。该故障诊断和维保的方法包括：接收机器人关节的关节运动数据，判断关节运动数据和故障阈值间的大小关系，根据大小关系确定关节的当前生命阶段；将关节运动数据输入故障程度模型中进行计算，预测所述关节的下一生命阶段；生命阶段包括容错阶段、劣化阶段和故障阶段，故障程度模型用于根据关节运动数据，计算关节的预测下一生命阶段；当关节的下一运行状态是故障状态时，向用户发送提示信息，提示该关节需要进行维护。
一种故障诊断方法系统设备存储介质

[发明专利]一种操作系统中任务运行实时性的评估方法及装置-CN201911166158.5有效
发明人：苏喜然;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06F11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种操作系统中任务运行实时性的评估方法及装置，根据操作系统中预设的任务调度规则和预设的调度参数统计规则，确定任务在运行完成预设次数时的调度参数；根据预设的周期参数计算规则，确定任务在运行完成预设次数时的每次运行的周期参数，根据任务的调度参数和周期参数，评估任务运行的实时性。如此，通过调度参数和周期参数这两个参数，可以实现对操作系统中的各个任务运行实时性进行精准评估，进而根据操作系统中各个任务运行实时性的精准评估的结果，可以对操作系统中各个任务进行精准的调整优化，从而实现了操作系统中的任务的精准运行。
一种操作系统任务运行实时评估方法装置

[发明专利]一种液晶屏外观检测系统及检测方法-CN202211434320.9在审
发明人：马峰;王广炎;滕占伟 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种液晶屏外观检测系统，包括上料机构、外观检测部；所述上料机构包括用于放置液晶屏的卡匣以及用于转运液晶屏的转运部，所述卡匣内设有放置舱，所述转运部包括机械臂以及与所述机械臂连接的抓取架，所述抓取架上设有吸盘；所述外观检测部包括检测台，所述检测台上设有检测架，所述检测架上端和或下端设有图像检测机构，所述图像检测机构包括检测相机，本发明提高了液晶屏转移的稳定性，且减少转移次数，降低了二次损屏的风险概率，将当前的人工检测外观动作变更为智能设备自动化检测，提升产品检测的效率，也提高了产品的品质保障。
一种液晶屏外观检测系统方法

[发明专利]一种显示面板检测设备的对位装置、标定及对位方法-CN202211519789.2在审
发明人： 王广炎;王文超;李言;李然 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种显示面板检测设备的对位装置、标定及对位方法，包括S1：对第一相机安装位置和第二相机的原点位置进行标定；S2：根据第一相机观测检测治具上其中一基准孔在旋转工作台旋转前后时相对于第一相机视野中心的偏移量，计算得到旋转工作台处于初始位置时的动平台相对于第二相机的位置偏移；S3：根据第一相机观测检测治具上其中一基准孔在旋转工作台沿X轴移动前后时相对于第一相机视野中心的偏移量，计算得到旋转工作台X轴方向与设备坐标系的X轴方向的夹角；S4：根据第一相机观测两个基准孔相对于第一相机视野中心的偏移量，计算得到旋转工作台处于初始位置时，检测治具相对于旋转工作台的位姿；该标定方法提高了对位准确性。
一种显示面板检测设备对位装置标定方法

[发明专利]线扫描传感器、线扫描检测系统及线扫描检测方法-CN201911258135.7有效
发明人：于亚运;王松柏;王广炎;何烽光 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种线扫描传感器、线扫描检测系统及线扫描检测方法，涉及线扫描技术领域，用于检测卡匣中平板物料的位置分布，能够有效提高检测效率及检测精度。所述线扫描检测方法，包括：逐一点亮照明模块中的多个不可见光光源；在每个所述不可见光光源出射不可见光时，控制摄像模块采集所述不可见光在对应的所述图像采集区内形成的反射光信号，并根据所述反射光信号生成图像；其中，所述图像采集区与所述不可见光光源一一对应，所述图像采集区为单层平板物料承载部的承载区。本申请提供的线扫描传感器、线扫描检测系统及线扫描检测方法用于检测透明基板的位置分布。
扫描传感器检测系统方法

[发明专利]一种编码器数据转换方法、装置及设备-CN201911119375.9有效
发明人：孙毅;高志华;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种编码器数据转换方法、装置及设备，用于将增量编码器的脉冲数转换为电机转轴的单圈值和圈数，能够保证在伺服驱动器断电后仍可以记录电机转轴的位置，保证机器人在伺服驱动器断电后仍可正常工作。该方法包括：获取至少一个电机上的增量编码器累计的脉冲数；根据所述至少一个电机上的增量编码器的精度，将所述至少一个电机上的增量编码器的脉冲数转换为电机转轴的单圈值和圈数；将所述电机转轴的单圈值和圈数发送给伺服驱动器，以使伺服驱动器根据所述单圈值和圈数确定电机转轴的绝对位置。
一种编码器数据转换方法装置设备

[发明专利]一种进行器件绑定的方法和装置及设备-CN202011165631.0有效
发明人： 王广炎;冯晓庆;吕海波 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G02F1/13 文献下载
摘要：本发明提供了一种进行器件绑定的方法和装置及设备，所述方法包括：确定相机对准绑定目标时第一运动组的第一轴坐标；确定绑定目标在对应坐标系的目标设备坐标；根据第一轴坐标及预先标定的绑定头与所述相机的坐标关系，确定将绑定头移动至与绑定目标对准时对应的第二轴坐标；根据预先标定的被绑定器件的设备坐标与第二运动组的轴坐标的关系，确定被绑定器件移动至目标设备坐标时第二运动组的第三轴坐标；分别移动第一运动组和第二运动组至第二轴坐标和第三轴坐标时，控制绑定头绑定被绑定器件和绑定目标。利用本发明方法预先标定绑定设备的部组之间的关系，可以精密地控制绑定头和待绑定器件，使绑定头和待绑定器件对准绑定目标，实现精确地绑定。
一种进行器件绑定方法装置设备

[发明专利]一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质-CN201911229270.9有效
发明人：冯晓庆;孙毅;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种搬运机器人及其搬运控制方法、装置、设备及介质，用以提高搬运机器人的利用率，并且提高自动化程度，节约示教时间。所述搬运机器人包括：手部，包括根部和多个手指，多个手指平行且沿第一方向排列，每个手指安装于根部且可沿第一方向移动，每个手指上设置有用于定位搬运对象的第一传感器，第一传感器可沿第二方向移动；第一驱动装置，与手指连接，用于驱动多个手指沿第一方向移动；第二驱动装置，与第一传感器连接，用于驱动第一传感器沿第二方向移动；控制器，分别与第一驱动装置和第二驱动装置连接，用于根据接收的搬运对象的尺寸，控制第一驱动装置调节手指的位置，以及控制第二驱动装置调节每个手指上第一传感器的位置。
一种搬运机器人及其控制方法装置设备介质

[发明专利]一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人-CN202110286743.X在审
发明人：刘正勇;孙毅;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： H02K15/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种确定伺服电机的相位角的方法、装置和机器人，该方法包括：按照设定相位角控制伺服电机运行；若伺服电机在运行过程中的转动角度大于或等于预设角度阈值，则控制伺服电机抱闸制动；对设定相位角进行粗粒度调节，并控制伺服电机松开抱闸，并按照粗粒度调节后的设定相位角控制伺服电机运行；对粗粒度调节后的设定相位角进行多次细粒度调节，并记录各个细粒度调节后的相位角和伺服驱动器应用各个细粒度调节后的相位角运行时的电流；根据细粒度调节后的相位角和伺服驱动器在运行过程中应用细粒度调节后的相位角运行时的电流，确定伺服电机的目标相位角。解决了确定伺服电机相位角的过程中电机轴跌落造成确定失败的问题。
一种确定伺服电机相位角方法装置机器人

[发明专利]一种命令解析方法及系统-CN201911330995.7有效
发明人：李红飞;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种命令解析方法及系统，通过分析待解析命令的特征值，直接识别出待解析命令的独有特性，即可以快速分辨命令特征，通过与待解析命令匹配的组成规则，可快速解析命令组成，在解析命令时，可以按照特征值直接调用命令工厂中存储的某条命令，并按照默认值快速建立新建命令，之后将解析出的参数值直接替换默认值，命令解析过程较为简单，快速完成命令解析，加快运行效率。
一种命令解析方法系统

[发明专利]双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置-CN202011454135.7在审
发明人：曹柳芳;王广炎;何烽光;冯晓庆 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请涉及双驱动装置运动控制技术领域，公开了一种双驱动装置的运动同步控制方法及相关装置，利用负载的第一端在第一导轨上的当前位置以及负载的第二端在第二导轨上的当前位置，确定用于表示负载当前位置的第一反馈信息、以及用于表示负载在第一导轨和第二导轨的延展方向转动情况的第二反馈信息；基于第一反馈信息对应的第一期望值与第二反馈信息对应的第二期望值，确定第一驱动和第二驱动各自的驱动指令值，分别对第一驱动和第二驱动进行控制，以使负载移动至期望位置。从而可以解决双驱动共同控制负载运行时，负载侧的同步控制问题。
驱动装置运动同步控制方法相关

[发明专利]一种高度测量的方法及设备-CN202011441910.5在审
发明人：贾慧鹏;王广炎;何烽光;吕海波;刘闯;曾祥稳 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本申请提供一种高度测量的方法及设备，用以节约成本，降低机械设备的设计难度，提高固晶机bonding机构中探针初始化位置到被测对象的高度的测量精度。在本申请实施例中，在伺服电机下降的过程中，采集至少一组伺服电机位置和与伺服电机位置对应的目标输出数据；当目标输出数据到达被测对象的安全阈值时，确定安全阈值对应的伺服电机位置为被测对象的重触测量点位置，以及根据采集的至少一组伺服电机位置和伺服电机位置对应的目标输出数据，确定被测对象的轻触测量点位置；根据重触测量点位置和轻触测量点位置，确定测量的高度，无需进行机械设计，且利用伺服电机的伺服特性实现高度测量提高精度。
一种高度测量方法设备

[发明专利]控制方法及控制系统-CN202011386127.3在审
发明人：王毅;王松柏;何烽光;王广炎 -专利权人：合肥欣奕华智能机器股份有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开一种控制方法及控制系统，涉及搬运设备技术领域，能够降低机器人设备在执行动作时的难度。该控制方法包括：机器人设备接收来自控制器的第一控制指令，该第一控制指令包括至少一个控制参数以及至少一个控制参数的第一参数值，第一控制指令用于指示机器人设备对第一物体执行第一动作，至少一个控制参数的第一参数值用于指示机器人设备执行第一动作的位姿，不同的动作对应的至少一个控制参数相同。机器人设备根据第一控制指令，对第一物体执行第一动作。本申请实施例应用于物体的搬运过程。
控制方法控制系统

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