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[发明专利]一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机-CN202210989675.8有效
发明人：杨赛男;黄义雄;蒋鑫;许华永 -专利权人：中移（上海）信息通信科技有限公司;中移智行网络科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种伪卫星伪距多径修正方法、装置、平台和接收机，所述伪卫星伪距多径修正方法，应用于伪卫星伪距多径修正平台，所述方法包括：接收伪卫星基准站发送的伪卫星观测数据；对伪卫星观测数据进行处理，得到伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差；向接收机发送伪卫星基准站对应的伪卫星伪距多路径误差，以使接收机根据伪卫星伪距多路径误差对接收机的卫星观测值进行伪卫星伪距多径修正。本发明，在伪卫星伪距多径修正平台中进行数据处理，得到伪卫星伪距多路径误差，避免由接收机计算伪卫星伪距多路径误差，将伪卫星伪距多路径误差播发给接收机使用，无需联合GNSS卫星数据，适用于动态条件下伪卫星伪距多径修正
一种卫星伪距多径修正方法装置平台接收机

[发明专利]接收机伪距故障监测方法和接收机-CN201310750808.7有效
发明人：张鑫;崔晓伟;汪沣;陆明泉 -专利权人：清华大学
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请提出了一种接收机伪距故障监测方法和接收机。该接收机伪距故障监测方法包括：获得接收机与多颗卫星之间的伪距；根据所获得的伪距，计算接收机的位置和钟差；根据所获得的伪距以及所计算的接收机的位置和钟差，获得卫星几何结构投影矩阵S和残差向量b；设定伪距误差容忍度δ，根据伪距误差方程Sε=b，计算伪距误差向量ε，使得所述伪距误差向量ε中的各伪距误差高于所述伪距误差容忍度δ的个数最少；以及根据所计算的伪距误差向量ε，监测接收机伪距故障。
接收机故障监测方法

[发明专利]运载体的全融合定位方法-CN00137737.X无效
发明人：林清芳 -专利权人：林清芳
申请日： 2000-12-23 - 公布日： 2002-07-31 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：全融合定位方法,不但可用现有硬体,更适合用将来的图片级集成的硬体实现,包括步骤馈入全球定位系统天线来的信号及数据融合模块来的预测伪距和伪距率测量,变换和跟踪该信号,得出伪距和伪距率测量及伪距和伪距率的跟踪误差,输给数据融合模块;接收惯性测量组件运载体来的角速率和加速度信号/数据,解导航方程,获得参考导航参数,包括位置、速度、姿态,输给数据融合模块,融合伪距和伪距率测量及伪距和伪距率的跟踪误差、参考导航参数,获得预测伪距和伪距率测量、参考导航参数误差和惯性传感器误差的最优估计、及最优定位信息。
运载融合定位方法

[发明专利]一种利用多普勒频移平滑伪距的方法-CN200910097849.4有效
发明人：赵玉凤;徐建华;何文涛;骆颖韬 -专利权人：杭州中科微电子有限公司
申请日： 2009-04-17 - 公布日： 2010-10-20 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本发明公开一种利用多普勒频移平滑伪距的方法，它包括以下步骤：利用码相位测量值计算测量历元的伪距；利用多普勒频移计算测量历元的伪距变化率；用上一历元的伪距平滑值和本次测量历元的伪距变化率计算本次历元的伪距估计值；对本次历元的伪距的测量值和估计值赋予不同的权重，得到本次历元的伪距的平滑值。由于利用码相位进行单次伪距测量的误差比较大，利用多普勒频移进行伪距平滑，可以有效减小伪距误差，从而实现提高GPS定位精度的目的。
一种利用多普勒频移平滑方法

[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110938786.1在审
发明人：王兴 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，定位方法包括：获取卫星的多个频点伪距值，其中，卫星的数量为多个；将多个频点伪距值中第一频点伪距作为基准，并将多个频点伪距值中除第一频点伪距值外的其余频点伪距值归算到基准，得到归算一致的多个目标伪距值；将多个目标伪距值进行大小排序；计算排序后每相邻两个目标伪距值之间的差值；根据得到的各个差值将多个目标伪距值分为多类，得到每一卫星的多类伪距值；对于所有卫星的多类伪距值，剔除任一卫星的任一类伪距值并分别进行最小二乘的定位解算，得到多个第一定位结果；根据多个第一定位结果的聚集状态确定最终目标伪距值剔除集并计算最终定位结果。
定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法-CN201711441884.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：北京北方联星科技有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：一种减小多径干扰的伪距反馈组合导航方法，能够提高卫星导航定位精度，其特征在于，包括设定伪距残差剔除阈值，将所述伪距残差剔除阈值与各关联导航卫星的伪距残差绝对值进行比较，将伪距残差绝对值大于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为不可用卫星，将伪距残差绝对值小于或等于所述伪距残差剔除阈值的卫星设定为有效卫星，将所述有效卫星的量测伪距观测量设定为有效可用量测伪距观测量并参与后续导航解算，将所述不可用卫星的量测伪距观测量设定为不可用量测伪距观测量加以剔除即不再参与后续导航解算，从而减少或避免因多径干扰所产生的具有过大误差的量测伪距观测量对卫星定位精度的影响。
伪距残差伪距观测量剔除多径干扰量测卫星有效卫星组合导航不可用减小解算卫星导航定位反馈导航卫星卫星定位大误差可用量关联

[发明专利]基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法-CN201911114232.9在审
发明人：李怀建;徐荣景;杜小菁;武新波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明实现方法如下：在静态测试场景下，建立用于观测伪距偏差的伪距偏差观测方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的量，再将伪距观测方程展开变为矩阵形式，定义为伪距偏差观测扩展方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的二阶变化值时，得到伪距率偏差观测扩展方程；变换得到伪距偏差观测合并方程和伪距率偏差观测方程；在测试过程中直接在每颗卫星上加入相同的伪距和伪距率的变化率，使得每颗卫星的伪距产生相同大小的变化，避免由于接收机高速度场景下的不能定位的问题，消除由于卫星伪距变化不同导致测试误差大的影响。
伪距卫星观测接收机观测方程叠加动态性能测试动态性能指标高精度测试模拟器场景测试过程测试误差二阶变化静态测试矩阵形式伪距观测变化率合并

[发明专利]一种载波平滑伪距的方法及装置-CN201110336565.3无效
发明人：路卫军;于敦山;黄永灿;崔小欣 -专利权人：北京中微星通电子有限公司
申请日： 2011-10-31 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种载波平滑伪距的方法，从跟踪通道读取各卫星的测量值，并根据测量值得到初始伪距；通过周跳检测选择参考卫星；根据参考卫星和其他各卫星的初始伪距，利用差分得到差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值；根据所述差分码伪距的变化值和差分载波伪距的变化值，利用卡尔曼滤波器进行载波平滑，得到各卫星经过载波平滑后的伪距。本发明还公开了一种载波平滑伪距的装置，通过上述方法和装置，能够有效的减小伪距误差，从而提高定位精度，因此本发明具有较高商用价值。
一种载波平滑方法装置

[发明专利]组合惯导设备-CN201811445572.5在审
发明人：李希伦;姜楠 -专利权人：北京七维航测科技股份有限公司
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开的组合惯导设备，涉及卫星导航技术领域，包括惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS模块及计算模块，其中IMU用于实时获取载体的第一伪距及第一伪距率并将第一伪距及第一伪距率发送至计算模块，GNSS模块，包括主天线和从天线，用于实时获取载体的第二伪距及第二伪距率并将第二伪距及第二伪距率发送至计算模块，计算模块用于计算第一伪距与第二伪距之间的第一差值及第一伪距率与第二伪距率之间的第二差值，根据第一差值及第二差值
伪距计算模块惯导设备实时获取续航能力全球导航卫星系统惯性测量单元卫星导航技术发送现有设备主天线校正天线

[发明专利]一种用于北斗星基增强系统实时伪距质量控制的方法-CN202211550034.9在审
发明人：张键;邵搏;李平力;原彬;王家兴 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十研究所
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于北斗星基增强系统实时伪距质量控制的方法，包括：解算时刻t的n个伪距残差；判断原始伪距残差个数n是否大于等于预设参数；每个卫星的原始伪距残差减去残差均值；每个卫星中心化的伪距残差除以双频伪距噪声；求检验统计量X；检验统计量X是否小于自由度n‑4的卡方分布95％分位数；剔除归一化伪距残差绝对值最大的卫星；伪距异常值剔除完毕；获取当前的伪距残差；本发明具有实时性，满足北斗星基增强系统差分完好性处理高实时性的要求；本发明实施例能够对北斗星际增强系统中较小的异常伪距进行识别与剔除，伪距质量控制效果较好。
一种用于北斗星增强系统实时质量控制方法

[发明专利]GNSS接收器及其用于伪距和位置确定的计算方法-CN201310646643.9在审
发明人：赵载梵 -专利权人：三星电子株式会社
申请日： 2013-12-04 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明提供一种GNSS接收器及其用于伪距和位置确定的计算方法。提供用于在全球导航卫星系统接收器中计算伪距和位置的方法和设备。计算卫星的第一伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置确定。计算卫星的第二伪距以用于全球导航卫星系统接收器的位置校正。使用第一伪距和第二伪距执行差分运算以消除误差。使用差分伪距计算卫星的更精确的伪距。
gnss 接收器及其用于位置确定计算方法

[发明专利]一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法-CN202210019888.8在审
发明人：易卿武;廖桂生;蔚保国;程建强;张衡;李雅宁;黄璐;梁晓虎;李爽;贾浩男;陈冲 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-01-10 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G01S19/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪距完好性监测的室内GNSS伪卫星定位方法，属于室内定位领域。本方法将静态检测接收机有线连接伪卫星基站，监测伪卫星信号及伪距异常值，并将异常卫星传输给定位终端，停止使用该伪卫星进行定位；静态监测接收机接收并计算伪卫星基站各信号间的码一致性结果，并将码一致性结果通过网络传输给定位终端，用于伪距值修正；依据伪卫星的布设位置以及行人的最快速度确定伪距合理性与码载波相干性的门限值，用于异常伪距值剔除；依据码载波相位相干性，选取4个最佳伪距值，并利用码载波相干性结果对伪距值进行补偿；最后利用补偿后的伪距值进行定位计算
一种基于完好监测室内 gnss 卫星定位方法

[发明专利]提高北斗二代民用双频定位接收机的定位精度的方法-CN201510955404.0有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：深圳市力合微电子股份有限公司
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：提高北斗二代民用双频定位接收机的定位精度的方法，包括获取B1I和B2I频点的码相位和载波相位；由双频点的码相位分别计算当前历元粗伪距；根据等效测距误差分别评估双频点的噪声方差，然后选取伪距计算模式，再计算平滑系数；根据伪距计算模式由双频点的当前历元粗伪距计算当前历元粗伪距线性组合值并对其进行电离层补偿，得到当前历元电离层补偿后伪距；由双频点的载波相位计算当前历元载波相位线性组合值；由当前历元载波相位线性组合值和上次历元载波相位线性组合值计算当前历元伪距增量；由当前历元电离层补偿后伪距、当前历元伪距增量、上次历元平滑伪距和平滑系数计算当前历元平滑伪距；用当前历元平滑伪距构造测量方程，解算接收机位置。
提高北斗二代民用双频定位接收机精度方法

[发明专利]一种支持异频GNSS信号伪距差分定位的方法-CN202010406702.5有效
发明人：林蔚;王进;冯灿;甄灵;王亮亮;孙春然;汤深权;高照锋;惠孟堂;王琛琛;蒋虎;李哲 -专利权人：中国北方工业有限公司;北方信息控制研究院集团有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种支持异频GNSS信号伪距差分定位的方法，属于卫星导航定位技术领域。本发明为了克服传统伪距差分定位方法无法在不同频率导航卫星信号之间进行差分改正的问题，使基准站在计算伪距差分改正数和流动站在计算改正后的伪距值时，均剔除了与GNSS信号的频率有关的电离层延迟误差项和星上设备延迟误差项TGD，使基准站播发的伪距差分改正数和流动站计算的伪距值均与频率无关，流动站利用伪距观测值加上伪距差分改正数并剔除电离层延迟误差和星上设备延迟误差后，计算改正后的伪距值进行伪距差分定位。从而支持在不同频率的GNSS信号之间进行伪距差分定位，保证载波信号不同仍可定位，提高了伪距差分定位的稳定性和可靠性，节约了使用成本。
一种支持 gnss 信号伪距差分定位方法

[发明专利]基于全伪距和部分伪距的定位方法-CN201610641189.1有效
发明人：赵思浩;崔晓伟;陆明泉 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于全伪距和部分伪距的定位方法。该定位方法包括：获得n颗卫星的全伪距观测量和星历，n≥4；获得m颗卫星的部分伪距观测量和星历，m≥1；构建联合状态向量，所述联合状态向量包括接收机位置、接收机时钟偏差、以及所述获得部分伪距观测量的m颗卫星所对应的伪距整数模糊度；以及根据全伪距观测量与接收机位置和接收机时钟偏差之间的关系，以及根据部分伪距观测量与接收机位置、接收机时钟偏差和与所述伪距整数模糊度之间的关系，以及所有卫星的星历，对联合状态向量进行迭代更新，获得联合状态向量的估计值通过该定位方法，能够利用全伪距观测量和部分伪距观测量联合完成定位解算，从而提高了定位精度，缩短了定位时间。
基于全伪距部分定位方法

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