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[发明专利]基于膨化障碍的无人机三维航迹快速规划方法-CN202211588708.4有效
发明人： 李怀建;葛佳昊;刘莉;张晓辉;贺云涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于膨化障碍的无人机三维航迹快速规划方法，属于航迹自主规划技术领域。基于确定性规则建立根据任务区域内障碍物的膨化障碍，提出无需进行碰撞检测的改进3D‑A*算法，将碰撞检测环节转化进入启发式代价函数计算环节，在实现无人机安全避障的三维航迹规划的同时，进一步提高航迹规划效率，使本发明能够在线应用，本发明还具有生成航迹可靠和操作简单的优点。本发明能够在航迹规划工程应用中广泛应用于无人机的三维安全避障航迹规划。
基于膨化障碍无人机三维航迹快速规划方法

[发明专利]一种基于沉降机制的飞行器变尺度地形跟随方法-CN202211588700.8有效
发明人： 李怀建;田维勇;刘莉;张晓辉;贺云涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于沉降机制的飞行器变尺度地形跟随方法，属于飞行器技术领域。本发明实现方法为：获取平面航迹截面所对应地形高度剖面的最大值，根据该地形高度最大值与起点终点高度，初始化所有航迹点的高度值；将平面航迹从初始高度处开始沉降，考虑安全飞行高度和机动性能约束，选择可沉降高度最小值进行飞行器航迹沉降；兼顾飞行器纵向机动能力和地形复杂程度选择地形跟随尺度，根据选择的地形跟随尺度等间隔设置高度机动点，在二维平面航迹中加入高度引导点，经过高度沉降后获得包含变尺度地形跟随高度引导点的三维航迹，飞行器沿着规划的三维航迹飞行，实现飞行器在不同尺度下对复杂地形的有效跟随，提高飞行器地形复杂地形跟随能力。
一种基于沉降机制飞行器尺度地形跟随方法

[发明专利]北斗卫星导航系统信号模拟器数据实时仿真系统-CN202110623887.X有效
发明人：杜小菁;阎天航;李怀建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种北斗卫星导航系统信号模拟器数据实时仿真系统及方法，属于卫星导航技术领域。本发明采用Linux实时操作系统，支持CPU屏蔽和绑屏蔽，并绑定CPU的一个内核作为实时内核，仅用于强实时线程的计算，其余内核运行弱实时线程，保证了导航数据仿真的计算速度以及下写时间与物理系统时间同步，从而达到实时性要求。同时，本发明显著简化了导航数据仿真模型，将卫星轨道的计算从三体动力学模型变为二体问题加摄动的运动学模型。本发明每次计算能够保证在6ms内完成，在第6ms即可传递到下位机，延迟小，能够满足机动载体半实物仿真等实时闭环实验场景的迫切需要，为卫星导航信号模拟器的数据实时仿真方面的应用提供有力支持。
北斗卫星导航系统信号模拟器数据实时仿真系统

[发明专利]一种多无人机协同干扰方法-CN202210848729.9在审
发明人：李文光;邓杨赟;葛佳昊;贺云涛;孟军辉;李怀建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种多无人机协同干扰方法，属于无人机控制领域，采用聚类算法对目标干扰点进行聚类，考虑无人机的航程约束，进行多无人机协同干扰任务分配，运用蚁群算法对每个聚类簇中的多无人机干扰航迹进行优化。采用本申请的多无人机协同干扰方法，可以最大限度的确保多无人机在执行干扰任务时航线不相交。
一种无人机协同干扰方法

[发明专利]一种多无人机协同搜索方法-CN202210847529.1在审
发明人：李文光;邓杨赟;葛佳昊;贺云涛;孟军辉;李怀建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种多无人机协同搜索方法，其要点在于：通过将非凸多边形凸化，采用平行航线对任务区域进行遍历，可以实现无人机侦察对非凸多边形区域的全覆盖。本申请旨在提出一种多无人机协同搜索方法，任务分配规则与航迹规划算法简单，不需要大量的计算，计算速度快，适用于无人机在线实时进行航线规划。
一种无人机协同搜索方法

[发明专利]一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置-CN202011243712.8有效
发明人：孟军辉;肖致行;马诺;李怀建;李文光;刘莉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于抗震救灾的充气动力自生长装置，属于探测技术领域。包括：用于收卷并导向压力囊体、维持整体气密、容纳并分配气路管线的主体；用于通过外翻生长实现前行与转向、跨越或绕过障碍、穿过细小孔隙并搭载尖端载荷，具有多腔室与转向辅助齿条的柔性充气压力囊体；用于传递传感信号或各种探测功能的尖端载荷。本发明利用充气囊体的柔性外翻运动时的方向指向性使其得以穿过细小孔隙。该方案可以较为有效地辅助尖端任务载荷工作，实现直行，转向于越障等任务职能，进而高效、安全、稳定地完成探测、导航、定位等任务。
一种用于抗震救灾充气动力生长装置

[发明专利]一种无参考图像质量评价方法及其系统-CN202111121862.6在审
发明人：李文光;杨新宇;贺云涛;孟军辉;李怀建;刘莉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种无参考图像质量评价方法及其系统；其要点在于：包括：图像输入系统、特征提取系统、质量评价网络系统；所述图像输入系统的输出端与所述特征提取系统的输入端连接，所述特征提取系统的输出端与质量评价网络系统的输入端连接。本申请旨在提出一种无参考图像质量评价方法及其系统，注意力机制模块可以有效提取模糊图像的注意力特征，其对于图像的模糊情况具有更好的描述性，解决了自然模糊图像特征复杂难以学习的问题，为成像技术在多领域的应用提供了有效帮助，具有广泛的应用前景。
一种参考图像质量评价方法及其系统

[发明专利]一种基于斜掠气梁的充气翼-CN202111053117.2在审
发明人：孟军辉;孟繁敏;马诺;李怀建;李文光;刘莉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B64C3/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于斜掠气梁的充气翼，可以应用于飞行器领域。具体包括以下步骤：确定斜掠气梁充气翼基础参数；调整主斜掠气梁截面翼型；以倒圆后的二维翼型为基础，获取单个三维主斜掠气梁，通过阵列构建多个紧密排列的气室，形成多斜掠气梁结构体，并根据展长截取多气梁实体；通过多斜掠气梁实体提取构建斜掠气梁充气翼外表面蒙皮；选取投影平面，通过翼面波纹形状气室交线与投影平面上投影线进行桥接，形成充气翼内部气室拉条；根据翼型端面边线及内部拉条边线进行曲面填充，最终形成充气翼翼梢翼根两端端面。本发明的斜掠气梁充气翼具有更为理想的升阻特性和颤振性能，气动性能得到明显改善。
一种基于斜掠气梁充气

[发明专利]一种改进电文编排格式的方法-CN201911114068.1有效
发明人： 李怀建;徐荣景;杜小菁;武新波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01S19/02 文献下载
摘要：本发明公开的基于改进电文编排格式提高导航定位精度和效率的方法，属于卫星导航领域。本发明实现方法如下：根据导航电文参数在电文中存储类型将所有电文参数按照类型划分为内部参数不同的五种电文参数函数；利用电文参数编码函数将上述五种电文参数函数写入字中，以初步生成完整电文中10个电文字；通过对函数进行组合编排，即通过改进电文编排格式保证导航电文编辑过程中的结构清晰，使得电文参数填写过程中的高准确性，进而减小卫星播发电文内容出错概率，降低接收机接收到卫星信息的错误概率，提高接收机的定位精度；降低电文参数校对难度，提高电文参数的易修改性。
一种改进电文编排格式方法

[发明专利]一种利用神经网络预测平流层飞艇蒙皮材料变形的方法-CN202011515090.X在审
发明人：孟军辉;高敏畯;刘莉;李怀建;李文光 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种利用神经网络预测平流层飞艇蒙皮材料变形的方法，属于损伤分析技术领域。本发明实现方法为：针对平流层飞艇蒙皮材料在复杂工作环境下的真实变形接近非比例双轴拉伸，开展多种应力比条件下的双轴拉伸试验，收集神经网络所需的训练样本数据；构建包含输入层、隐含层和输出层的贝叶斯神经网络，从而建立蒙皮材料的变形行为简单表述模型；采用训练好的神经网络对蒙皮材料的变形行为进行实时预测。本发明提供的一种利用神经网络预测平流层飞艇蒙皮材料变形的方法预测精度较高，稳定性较好，推广能力强，能够满足实时、准确预测蒙皮材料变形行为的要求，为优化材料设计和指导平流层飞艇结构设计提供新的方法。
一种利用神经网络预测平流层飞艇蒙皮材料变形方法

[发明专利]基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法-CN201911114232.9在审
发明人： 李怀建;徐荣景;杜小菁;武新波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-14 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开的基于模拟器的GNSS接收机动态性能指标的高精度测试方法，属于接收机动态性能测试方法领域。本发明实现方法如下：在静态测试场景下，建立用于观测伪距偏差的伪距偏差观测方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的量，再将伪距观测方程展开变为矩阵形式，定义为伪距偏差观测扩展方程；在所有卫星的伪距上叠加一个相同的二阶变化值时，得到伪距率偏差观测扩展方程；变换得到伪距偏差观测合并方程和伪距率偏差观测方程；在测试过程中直接在每颗卫星上加入相同的伪距和伪距率的变化率，使得每颗卫星的伪距产生相同大小的变化，避免由于接收机高速度场景下的不能定位的问题，消除由于卫星伪距变化不同导致测试误差大的影响。
伪距卫星观测接收机观测方程叠加动态性能测试动态性能指标高精度测试模拟器场景测试过程测试误差二阶变化静态测试矩阵形式伪距观测变化率合并

[发明专利]一种带落角约束与过载约束的制导方法-CN201910085458.4有效
发明人：许承东;王煜东;李怀建;郑学恩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种精确制导技术，特别涉及一种带落角约束与过载约束的制导方法，属于机械工程的导弹制导技术领域。本发明包括：步骤一：建立落角预测模型；步骤二：建立过载约束模型；步骤三：通过落角预测模型，寻找满足命中角度的初值；步骤四：使用过载约束模型，确定转比距离；步骤五：找出既满足落角约束又满足过载约束的初值，达到初值后即开启比例导引法进行制导。该制导方法可以满足终端约束的落角要求，制导指令简单，有较强工程实用性。
过载制导预测模型约束模型精确制导技术工程实用性导弹制导机械工程终端约束导引法命中指令

[发明专利]一种北斗卫星导航系统的伪距仿真方法-CN201911172330.8在审
发明人： 李怀建;刘阳;杜小菁;徐荣景 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明涉及一种北斗卫星导航系统的伪距仿真方法，属于卫星导航定位技术领域。该方法通过给定初始伪距计算出信号发射时间；通过修正卫星时钟总钟差值，得到修正后的信号发射时间；判断对于接收机该卫星是否可见，如果可见，则计算卫星与接收机之间的几何距离和大气折射造成的传播延迟，更新伪距直至得到满足精度要求的伪距，然后导航卫星信号模拟器生成相应的卫星信号发射出来，接收机接收卫星信号，处理后进行定位解算，即能够定位到仿真预先输入设置的位置和仿真时间，则能够在实验室内得到和外场相同的北斗卫星定位场景，用于测试接收机性能，到达仿真测试接收机性能的目的。
伪距接收机信号发射北斗卫星导航系统卫星导航定位技术接收机接收卫星导航卫星信号模拟器修正测试接收机接收机性能北斗卫星传播延迟仿真测试几何距离精度要求输入设置卫星时钟卫星信号卫星外场解算折射场景发射更新

[发明专利]一种用于机器人焊接多棱柱相贯线连接件的夹持装置-CN201710788583.2有效
发明人：杜小菁;刘聪;李怀建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人焊接多棱柱相贯线连接件的夹持装置，属于机器人焊接夹具设备领域。变位机安装在滑动底板上，滑动底板通过滑块与直线导轨连接，直线导轨通过紧固螺钉安装在底板上；丝杠通过丝杠螺母与滑动底板连接，丝杠通过电机提供动力；楔形夹紧机构固定安装在变位机侧壁上部。本发明可适用于不同长度的多棱柱相贯线连接件。变位机根据多棱柱相贯线连接件的棱边数目确定每次旋转的角度，保证焊缝处于水平位置，方便焊接机器人快速高效地完成焊接。
多棱柱连接件滑动底板变位机机器人焊接夹持装置直线导轨丝杠机器人焊接夹具底板焊接机器人侧壁上部紧固螺钉设备领域数目确定丝杠螺母楔形夹紧焊缝滑块棱边焊接电机保证

[发明专利]一种MEMS三轴陀螺仪误差标定方法-CN201410077433.7有效
发明人：杜小菁;兰晓阳;倪书豪;翟俊仪;涂海峰;李怀建 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-03-05 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种MEMS三轴陀螺仪的误差标定方法，属于试验技术领域。本发明方法通过建立MEMS三轴陀螺仪的误差校正模型，采用双轴速率转台对MEMS陀螺仪标定，采集得到MEMS陀螺仪在某一恒定速率场中不同姿态下的三轴传感器输出，通过最小二乘椭球拟合算法，得到了MEMS陀螺仪的常值误差、标度因子误差以及非正交误差9个参数。本方法操作简单、对标定设备要求低且标定时间短，适用于低成本MEMS陀螺仪的快速标定需求。
一种 mems 陀螺仪误差标定方法

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