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[发明专利]用于确定物理度量诸如位置的系统-CN201880062347.5有效
发明人：拉姆齐·迈克尔·法拉格;罗伯特·马克·克罗克特;彼得·杜菲特-史密斯;尼古拉斯·库罗纳奥 -专利权人：焦点定位有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：公开了一种用于确定物理度量诸如位置的系统。系统包括：本地信号发生器(8)，被配置为提供本地信号；以及接收器(4)，被配置为接收具有与由受信远程源发送的信号中的那些属性相对应的属性的信号。惯性测量单元(12)被配置为提供接收器的测量出的或假定的移动。相关器(6)被配置为通过使本地信号与接收到的信号相关来提供相关信号。运动补偿单元(14)被配置为基于测量出的或假定的移动来提供对本地信号、接收到的信号和相关信号中的至少一个的运动补偿。信号分析单元(16)被配置为确定接收到的信号是否包括在与接收器和受信远程源之间的视线方向不同的方向上接收到的分量，其中，该确定基于相关信号。最后，度量确定单元或定位单元(20)被配置为基于由信号分析单元(16)做出的确定来确定与接收器相关联的物理度量诸如其位置。
用于确定物理度量诸如位置系统

[发明专利]一种基于城市多路径误差抑制的相对定位方法-CN202011057920.9有效
发明人：沈锋;袁月;李昕达;徐定杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于城市多路径误差抑制的相对定位方法。步骤1：建立GPS伪距观测方程，对观测量进行双差处理后，得到接收机间相对位置信息；步骤2：采用最小二乘方法对GPS原始数据进行解算，根据伪距观测方程，输出GPS导航位置估计值；步骤3：建立多路径干扰下的车辆导航定位的状态方程和量测方程，对双差处理后的导航数据进行稀疏算法处理，解算出多路径误差；步骤4：根据步骤3解算出的多路径误差，校正伪距和多普勒频移观测值，利用卡尔曼滤波方法输出校正后的相对位置信息。针对在城市环境中车辆导航易受到多路径信号干扰的问题。
一种基于城市路径误差抑制相对定位方法

[发明专利]一种自适应分类的多径误差提取方法及装置-CN202110487437.2有效
发明人：李婉清;朱祥维;宋江波;陈卓越 -专利权人：中山大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应分类的多径误差提取方法及装置，通过获取存在噪声的多径误差源数据；对所述多径误差源数据实施集合经验模态分解，获取所述多径误差源数据对应的一组固有模态函数分量；对所述一组固有模态函数分量进行希尔伯特变换获得所述一组固有模态函数分量的瞬时频率；根据频率特性对所述一组固有模态函数分量进行分类，对所述瞬时频率满足分类要求的所有固有模态函数分量进行累加求和计算，获得所述多径误差源数据对应的多径误差序列。本发明相对于现有技术提高了导航定位测量的准确性。
一种自适应分类误差提取方法装置

[发明专利]一种基于无迹差分粒子滤波算法实现的多径参数估计方法-CN202110836186.4有效
发明人：国强;王亚妮;戚连刚;刘立超;刘雪萌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明在静态环境下针对粒子滤波算法在参数估计过程中存在的粒子退化、粒子多样性降低的问题，提出一种无迹卡尔曼滤波算法与改进差分进化算法联合优化粒子滤波的新算法。该算法首先在粒子滤波重要性采样阶段引入无迹卡尔曼滤波为每个粒子计算其均值和协方差，并利用该均值和协方差“指导”采样，以避免粒子退化现象。其次，在差分进化的变异与交叉过程中采用一种自适应策略，避免其出现过早收敛的现象。同时，采用改进后的差分进化算法代替粒子滤波的重采样过程，克服了粒子多样性降低的问题。最后，利用新算法实现多径参数估计。经仿真结果表明，新算法在满足实时性要求的情况下，可有效地降低参数估计结果的波动幅度并减小其均方根误差。
一种基于无迹差分粒子滤波算法实现参数估计方法

[发明专利]GNSS信号多径检测装置、相关运载工具地理定位系统和多径检测方法-CN202280012455.8在审
发明人：戴维·德普拉兹;C·梅伦 -专利权人：泰雷兹公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检测位于运载工具上的GNSS接收机(12)的GNSS信号多径的装置(16)，该运载工具还包括一个或多个天线(14)，该装置包括：移动生成模块(22)，其被配置为根据控制律生成视在相位中心的移动；控制模块(23)，其被配置为生成该控制律；预测模块(24)，其被配置为根据到达的GNSS信号所来自的方向和该控制律确定对由该GNSS接收机(12)提供的可观测值的预测值；异常检测模块(25)，其被配置为通过将来自该GNSS接收机(12)的可观测值与对应预测值进行比较来检测多径。
gnss 信号检测装置相关运载工具地理定位系统方法

[发明专利]用于位置确定的方法和系统-CN201780047206.1有效
发明人：弗兰克·范迪戈伦 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2017-11-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本文描述了用于位置确定的方法和系统。示例实施方式可以涉及：从一组卫星接收信号以确定接收器的一般位置。在从卫星接收到信号之后，所述接收器可以确定指示所述卫星相对于所述接收器的定向的接收角度。所述接收器可以进一步获得所述一般位置的地形信息，所述地形信息指示在所述一般位置处的特征(例如，建筑物)的定位和高程。例如，接收器可以使用高程地图或者传感器来确定所述地形信息。使用所述地形信息和所确定的接收角度，所述接收器可以识别在到达所述接收器之前被特征反射出的任何信号。结果，所述接收器可以确定和使用反射信号所行经的所述反射路径以细化所述接收器的所述一般位置。
用于位置确定方法系统

[发明专利]用于MHGM多路径误差建模的半天球自适应格网划分方法-CN202310598016.6在审
发明人：邹璇;王亚伟;邓辰龙;唐卫明;李志远;张永峰;李洋洋 -专利权人：武汉大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明提供一种用于MHGM多路径误差建模的半天球自适应格网划分方法，包括利用非差残差获取高分辨率的多路径误差先验模型作为先验信息，获得测站处多路径误差的空间分布特性；建立测站上的固定格网划分MHGM模型，提取AMR初始网格，获得网格内先验模型值，在网格的角点设置待估参数，根据坐标，采用双线性内插方式获得与先验模型值之间的关系；将网格角点设定为待估参数矩阵，对应的双线性内插系数矩阵为设计矩阵，先验模型值组成观测值矩阵，得参数矩阵的估计值和对应的残差向量；遍历残差向量，绝对值大于相应阈值则认为能够划分；对于任意网格，当满足预设条件时停止划分，否则取划分为四个全等的网格；划分完毕之后，输出半天球自适应格网划分结果。
用于 mhgm 路径误差建模半天自适应划分方法

[发明专利]一种基于自适应滤波的GNSS伪距多路径消除方法-CN201810514653.X有效
发明人：张小红;喻思琪;郭斐 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：一种基于自适应滤波的GNSS伪距多路径消除方法，包括基于接收机伪距观测值和载波观测值，获得码载波偏差相邻历元差分量的序列，获取分段频谱，通过滑动窗平均处理得到连续谱；进行离散化和自适应异常谱峰频带搜索，获得异常谱峰频带频域范围；对异常频谱范围进行内插，获得无异常峰影响的分段谱；进行傅里叶反变换，获得修正后的码载波偏差相邻历元差分量；进行求差处理，得到CMCD改正差序列，积分获得未修正初相的CMC改正差序列，利用初相和波动幅度进行初相改正，获得周期性多径消除后的伪距。本发明适用于多种观测环境下，自适应提取出不同环境下的异常谱峰，提供给用户无周期性多径影响的伪距，极大降低非理想观测条件下的GNSS伪距的误差波动影响。
一种基于自适应滤波 gnss 伪距多路径消除方法

[发明专利]一种利用天线圆周运动的多径误差抑制方法、系统及装置-CN202010926392.X有效
发明人：李婉清;朱祥维;李俊志;陈正坤 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用天线圆周运动的多径误差抑制方法、系统及装置，该方法包括：构建天线圆周运动模型并获得最大多径频率；根据单反射模型获得最小容错多径频率；根据最大多径频率和最小容错多径频率获得预设圆周运动参数；采集观测数据并计算实际多径频率；采用码多径误差及其统计特性评估多径抑制性能并根据最大多径频率、最小容错频率和实际多径频率调整圆周运动参数。通过使用本发明，可为用户级导航接收机提供一种解决由多径误差使得定位精度受限问题的技术方案。本发明作为一种利用天线圆周运动的多径误差抑制方法、系统及装置，可广泛应用于卫星导航领域。
一种利用天线圆周运动误差抑制方法系统装置

[发明专利]伽利略卫星导航系统E1频点信号无模糊抗多径方法-CN201510294985.8有效
发明人：刘哲;肖志斌;刘瀛翔;倪少杰;唐小妹;楼生强;李井源;陈华明;黄跃伟 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2015-06-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开一种伽利略卫星导航系统E1频点信号的无模糊抗多径方法，包括以下步骤：S1：将接收到的伽利略系统E1频点信号经载波剥离并分路，分别得到两路正交的基带信号zi(t)和zq(t)；S2：本地数据分量码生成器和本地导频分量码生成器产生数据通道和导频通道的本地复制信号和本地参考波形信号，基带信号分别与其相关、积分、累加，得到8个相关结果。其中本地参考波形信号的基本波形信号由4个宽度相同的基本矩形波构成，其幅度分别为1、1、1、‑1，第一个矩形波和第二个矩形波之间有一定间隔；S3：根据步骤S2中得到的8个相关结果，得到伪码鉴相函数；S4：循环进行步骤S2至S3，实现伽利略系统E1频点信号伪码的跟踪过程。本发明的方法能有效消除伪码鉴相函数的错锁点，并有效抑制中远距离延迟的多径信号。
伽利略卫星导航系统 e1 信号模糊抗多径方法

[发明专利]一种基于智能终端的多径误差提取方法和相关装置-CN202011053076.2有效
发明人：李婉清;朱祥维;欧阳明俊;戴志强;陈正坤;李俊志;沈丹;刘阳 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于智能终端的多径误差提取方法和相关装置，方法包括：获取通过智能终端接收到的GNSS原始观测序列；基于CMC残差序列计算公式，根据GNSS原始观测序列计算CMC残差序列；通过经验模态分解算法对CMC残差序列进行分解，得到若干分解子序列；根据若干分解子序列各自对应的频率，将若干分解子序列划分为第一组序列、第二组序列和第三组序列；将第二组序列和第三组序列分别进行小波去噪，获取第二组序列对应的第二组重构序列和第三组序列对应的第三组重构序列；将第一组序列、第二组重构序列和第三组重构序列进行求和，得到智能终端对应的多径误差序列。解决了现有对多径效应的解决方法多基于测量型接收机提出，不适用于智能终端的技术问题。
一种基于智能终端误差提取方法相关装置

[发明专利]一种适用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法-CN202010466269.4有效
发明人：丁继成;王坤;柏亚国;程建华;李亮;黄卫权;张永超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前‑滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
一种适用于 mboc 导航信号模糊抑制方法

[发明专利]自适应压缩方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211468388.9在审
发明人：秦睿;李珍妮;王铭熠;谢胜利;元荣 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本申请涉及北斗卫星定位技术领域，尤其涉及一种多径信号识别模型的自适应压缩方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：与多径信号识别模型的每一层进行交互，确定所述多径信号识别模型的网络结构；根据所述多径信号识别模型的网络结构，构造深度强化学习算法的状态、动作以及奖励；基于所述状态、所述动作以及所述奖励，利用所述深度强化学习算法，确定所述多径信号识别模型的压缩策略；根据所述压缩策略，自适应地对所述多径信号识别模型进行压缩，得到轻量化模型。能够在提高多径信号识别模型压缩率的同时保证压缩的精确度。
自适应压缩方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于信噪比的BDS/GNSS多路径探测方法-CN201911249816.7有效
发明人：章浙涛 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了基于信噪比的BDS/GNSS多路径探测方法，该方法包括建立BDS的GEO，IGSO和MEO卫星各频率的模板函数，以及建立其他GNSS卫星各频率的模板函数；将所有已建立的模板函数存储于模板函数库中；获取待探测BDS/GNSS观测数据对应的信噪比；构建第一个统计量和第一个阈值，或者同时构建第一个统计量和第一个阈值以及第二个统计量和第二个阈值；进行多路径探测并输出探测结果。与现有技术相比，本发明充分顾及了BDS卫星与其他GNSS卫星的差异性，从而能够利用信噪比准确可靠方便地探测BDS/GNSS多路径的显著性。
基于 bds gnss 路径探测方法

[发明专利]一种基于多载波信号的多径抑制方法-CN201811422462.7有效
发明人：袁洪;罗瑞丹;徐颖;王建辉;袁杰;田相伟 -专利权人：中国科学院光电研究院
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多载波信号的多径抑制方法。使用本发明能够有效削弱或消除GEO卫星及伪卫星所引发的静态多径现象。本发明利用多载波信号机制，通过适当约束多频信号间频差，使得某一延迟下的多径信号相对于直达信号的相位，近乎均匀遍历0至2π范围内的相位，将多频点量测量均值化，则多频点量测量所携带的多径误差趋近于0，静态多径效应明显被削弱，甚至消除；同时，所设计多频连续波多次测量机制，基于多频量测有效地将多径误差迅速“白化”，强化多径误差随机特性，提升动态多径效应抑制算法效能。本发明相对传统抗多径方法，仅增加一路复合通道码跟踪环路，算法运算复杂度低、硬件资源性能要求低、算法结构简洁高效、环路简单易现。
一种基于载波信号抑制方法

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