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[外观设计]机械臂操控主手-CN202030541770.3有效
发明人：杨建旭;徐洪亮;严孝斌;辛华伟;王滨海;张晶晶 -专利权人：浙江凯富博科科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂操控主手。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于操作控制机器人及虚拟仿真平台应用。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
机械操控

[发明专利]主-从机械手-CN201180042859.3有效
发明人：岸宏亮 -专利权人：奥林巴斯株式会社
申请日： 2011-09-06 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：主-从机械手包含远程操作装置（100）、从机械手（300）和控制部（200）。远程操作装置（100）提供与多个自由度对应的操作指令。从机械手（300）具有与多个自由度对应的多个关节，在该多个关节中包含有冗余关节。控制部（200）依照所述操作指令，控制所述关节的动作。
机械手

[实用新型]一种防污染防飞溅尿杯-CN201520962669.9有效
发明人：姜永辉;曹媛媛;赵冉;王敏;张帅 -专利权人：姜永辉
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01N1/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防污染防飞溅尿杯，包括主杯体和设置在主杯体上的第一把手，其特征是：所述主杯体的边缘铰接主杯盖，所述主杯盖与主杯体的铰接位置靠近第一把手的一侧，所述主杯盖的边缘设置第二把手，所述第二把手与主杯盖垂直，所述第二把手靠近主杯盖与主杯体的铰接位置处，当打开主杯盖且主杯盖与主杯体垂直时，所述第二把手与第一把手平行。本实用新型的有益效果是：在主杯盖打开时同时握住第一把手和第二把手，可以防止主杯盖的转动，且主杯盖可以作为挡板使用，防止接尿过程中尿液飞溅到手上；当接尿完毕后，盖上主杯盖，干净卫生，还可以防止在送检过程中尿液的污染以及尿液对周围环境的污染
一种污染飞溅

[发明专利]一种微创手术机器人主手及从手控制方法-CN202010025695.4在审
发明人：王了;王勇;胡江;王新中 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人主手及从手控制方法，其中主手包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端连接；所述第二主手模组的输出端与所述第一主手模组的输入端连接；所述第一主手模组可与主控制器连接。本发明的微创手术机器人主手结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作；并且主手模组均位于横向的第三主手臂上方，减小了主手在竖直方向的尺寸，有效避免了主手与其他部件在竖直方向的干涉。
一种手术机器人主控制方法

[实用新型]一种可穿戴外骨骼操控的仿人机械手-CN202022992937.5有效
发明人：刘陶然;董昊天;王景;董辰;刘宇涵;徐海川;李智韬 -专利权人：刘陶然
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可穿戴外骨骼操控的仿人机械手，包括主手、从手和控制装置，主手包括主手包括主手主体和主手力反馈装置，从手包括分别对应手掌、近指节、中指节、远指节的基杆、第一指节杆、第二指节杆、第三指节杆，各指节杆的内侧设有压力传感器，压力传感器与控制装置相连；控制装置包括主手控制部，分别与角度芯片和限位电机信号连接；从手控制部，包括舵机控制板，与各舵机信号连接。采用搭载力反馈外骨骼装置的数据收集主手，与模拟人肌腱骨骼运动仿生的从手，通过关节耦合运动设计，降了低机械手舵机的使用数量，简化了结构，适合作为教具或者模型，能够广泛应用于教育、科研、家庭服务等领域。
一种穿戴骨骼操控人机

[发明专利]一种遥操作主手力反馈曲线拟合算法和系统-CN202010903014.X有效
发明人：范永;马德盛;王一慧;谢爱珍;张辰 -专利权人：山东交通学院;山东优宝特智能机器人有限公司
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开公开的一种遥操作主手力反馈曲线拟合算法和系统，包括：操作者操纵主手运动，从臂跟随主手运动；运动过程中，实时采集从臂末端受力并发送至从臂控制器；从臂控制器根据末端受力计算获得基座受力并发送至主手控制器；主手控制器根据接收的从臂基座受力计算与从臂各关节对应的主手各关节力矩，并对获得的主手各关节力矩分别进行曲线拟合，获取力反馈曲线，根据力反馈曲线信息控制主手前三关节电机输出相应力。主手控制器根据从臂基座处的受力信息，生成力反馈曲线，由力反馈曲线信息控制主手前三关节电机输出，使操作者实时感受到作业状态，拥有真实的临场感，提高了力觉反馈的透明度。
一种作主手力反馈曲线拟合算法系统

[发明专利]高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统-CN201210096179.6有效
发明人：戚晖;赵玉良;李健;李运厂;尚文政 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2012-04-01 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统，它包括液压油源、机械臂本体、液压伺服驱动器、光纤、主手控制器、主手、手持终端等。所述机械臂本体分别与液压伺服驱动器和液压油源相连，液压伺服驱动器与主手控制器相连，主手控制器与主手相连，主手与手持终端相连，液压伺服驱动器和主手控制器分别与电源相连。
高压带电作业机器人主从液压机械系统

[实用新型]高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统-CN201220138012.7有效
发明人：赵玉良;戚晖;李健;李运厂;尚文政 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2012-04-01 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统，它包括液压油源、机械臂本体、液压伺服驱动器、光纤、主手控制器、主手、手持终端等。所述机械臂本体分别与液压伺服驱动器和液压油源相连，液压伺服驱动器与主手控制器相连，主手控制器与主手相连，主手与手持终端相连，液压伺服驱动器和主手控制器分别与电源相连。
高压带电作业机器人主从液压机械系统

[实用新型]一种微创手术机器人主手-CN202020049227.6有效
发明人：王了;王勇;胡江;王新中 -专利权人：重庆金山医疗机器人有限公司
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种微创手术机器人主手，其中主手包括彼此垂直的第一主手模组、第二主手模组和第三主手模组；所述第三主手模组的输出端与第二主手模组的输入端连接；所述第二主手模组的输出端与所述第一主手模组的输入端连接；所述第一主手模组可与主控制器连接。本实用新型的微创手术机器人主手结构简单紧凑，可实现更高精度的手术操作；并且主手模组均位于横向的第三主手臂上方，减小了主手在竖直方向的尺寸，有效避免了主手与其他部件在竖直方向的干涉。
一种手术机器人主

[发明专利]辅助微创外科手术的主从一体式机械臂-CN201010223253.7有效
发明人：王树新;周宁新;李建民;刘全达;张林安 -专利权人：天津大学
申请日： 2010-07-12 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了辅助微创外科手术的主从一体式机械臂，该机械臂的主操作端包括其上设置有可旋转的主手关节I轴的主手关节I座，主手关节I轴输出端与主手关节II座相连，主手关节II座内设置有可旋转的主手关节II轴，主手关节II轴上固定有伸缩架，伸缩上座与与伸缩下座之间通过直线机构连接；从操作端包括一端与主操作端相连的基座部分，与基座部分相连的主动机械臂部分，以及安装于主动机械臂上的伸缩部分。工具夹持端包括有固定安装于从手伸缩座的滑块之上的手术工具座，手术工具座的上下表面分别与传动丝的两端固定相连，并能够在传动丝的牵引下沿从手伸缩座的导轨作直线运动。
辅助外科手术主从体式机械

[实用新型]注塑机取件用机械手-CN201820957499.9有效
发明人：方楷 -专利权人：深圳市凯尔斯塑胶电子有限公司
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种注塑机取件用机械手，涉及注塑机技术领域，其技术方案要点是包括安装于注塑机静模固定板顶部的横向支架、横向导杆、横向滑座、横移驱动组件、纵向支架、纵向导杆、纵向滑座、纵移驱动组件、机械手治具、第二气缸以及翻转板，所述纵向滑座上设有主臂支架，所述主臂支架上滑移连接有机械手主臂，所述纵向滑座上设有驱动机械手主臂沿竖向滑动的第一气缸，所述纵向滑座上设有能够防止主臂支架与机械手主臂发生碰撞的缓冲组件本实用新型解决了机械手主臂与主臂支架发生碰撞的问题，达到了减轻机械手主臂与主臂支架发生碰撞的效果。
主臂支架机械手主臂纵向滑座注塑机机械手驱动组件气缸取件技术方案要点本实用新型静模固定板横向导杆横向滑座横向支架缓冲组件竖向滑动有机械手纵向导杆纵向支架翻转板横移上滑治具主臂纵移驱动

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人耐张绝缘子更换方法-CN201810319454.3在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端耐张绝缘子控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人避雷器更换方法-CN201810319452.4在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端控制接口主从控制避雷器工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人支接引线搭接方法-CN201810319598.9在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J5/06 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端控制接口主从控制工控机接引线搭接受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人导线修补方法-CN201810319434.6在审
发明人：郭健;韩若冰;郭毓;龚勋;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： H02G1/16 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端导线修补控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作