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[发明专利]手脉支付方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011635618.7在审
发明人：陈海波;程巍;吉文雅;盛沿桥;王帅 -专利权人：深兰盛视科技（苏州）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06Q20/06 文献下载
摘要：本申请提供了一种手脉支付方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括分别采集主用户和子用户的手脉数据，以分别与主账号和在所述主账号下创建的子账号绑定；针对支付信息，输入与所述主账号相关的验证信息，以确认所述主账号作为支付账号；以及对支付用户进行手脉识别，以识别所述支付用户是否为所述主用户或所述子用户。
支付方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种用于开启关闭阀门阀芯的装置-CN201510472310.8在审
发明人：詹志平;袁相春;马会娟 -专利权人：湖北兴瑞化工有限公司
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： F16K31/60 文献下载
摘要：一种用于开启关闭阀门阀芯的装置，包括主杆、垂直杆、第一把手和第二把手，主杆两端分别设有垂直于主杆的垂直杆和第一把手，包括主杆、垂直杆和第一把手在同一平面上且垂直杆和第一把手位于主杆两侧，垂直杆端头设有卡槽第二把手套接于主杆内部，并且能够在主杆内滑动。主杆侧壁两端设有顶丝孔，顶丝孔上设有固定螺栓。通过采用上述结构，在周围空间较小，把手旋转受限制的情况下，利用垂直于阀芯面的第一把手进行旋转带动垂直杆转动，而在没有干扰物的情况下，伸出第二把手，利用第二把手进行旋转。
一种用于开启关闭阀门装置

[实用新型]一种用于开启关闭阀门阀芯的装置-CN201520579889.3有效
发明人：詹志平;袁相春;马会娟 -专利权人：湖北兴瑞化工有限公司
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： F16K31/60 文献下载
摘要：一种用于开启关闭阀门阀芯的装置，包括主杆、垂直杆、第一把手和第二把手，主杆两端分别设有垂直于主杆的垂直杆和第一把手，包括主杆、垂直杆和第一把手在同一平面上且垂直杆和第一把手位于主杆两侧，垂直杆端头设有卡槽第二把手套接于主杆内部，并且能够在主杆内滑动。主杆侧壁两端设有顶丝孔，顶丝孔上设有固定螺栓。通过采用上述结构，在周围空间较小，把手旋转受限制的情况下，利用垂直于阀芯面的第一把手进行旋转带动垂直杆转动；而在没有干扰物的情况下，伸出第二把手，利用第二把手进行旋转。
一种用于开启关闭阀门装置

[实用新型]一种主从切换系统-CN201721521349.5有效
发明人：张传胜;秦宇飞;吴文镜;贾建民;王斌;赵文灿;赵利锋 -专利权人：国机智能技术研究院有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-06-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：该系统包括：总控制器，以及分别与总控制器连接的主从切换器、主手控制器和从手控制器，其中，主从切换器包括两个以上工作模式开关，用于供用户选择液压机器人的工作模式，总控制器用于根据用户选择的工作模式，分别向液压机器人的主手控制器和从手控制器发送控制指令，控制液压机器人的主手和从手按该工作模式运动。本实用新型提供的一种主从切换系统，能够使液压机器人在遇到故障等原因停止时，通过选择不同的工作模式使液压机器人的主手和从手快速地恢复到可工作的状态，能够有效地避免因从手与主手间存在位置偏差而导致的从手破坏工作设备
液压机器人主手工作模式控制器主从切换系统总控制器本实用新型主从切换发送控制指令工作模式开关控制技术领域工作设备位置偏差有效地恢复

[发明专利]一种双机械手的多自由度机械臂-CN201710193558.X有效
发明人：刘泓滨;陈健;李映杰;鲁志强;李观龙;杨刚 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-03-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机械手的多自由度机械臂，属于多自由度机械臂技术领域。本发明包括两机械手、主臂、主电机、主电机锥齿轮、转轴锥齿轮、转轴；所述两机械手分别通过旋转架与主臂连接，主臂通过转轴与转轴锥齿轮配合，转轴锥齿轮与主电机锥齿轮啮合且主电机锥齿轮安装于主电机轴上；整个机械臂利用各电动机作为原动件，通过齿轮机构、曲柄连杆机构等实现机械臂的俯仰、旋转等动作，机械手通过齿轮、丝杆等机构实现旋转、张合等动作，能够有效完成抓取物品的工作。
一种双机自由度机械

[实用新型]一种垂直运动的投料机械手-CN201922441584.7有效
发明人：黄颖 -专利权人：江门市江海区华翔机电有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B22D35/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直运动的投料机械手，包括机械手主体，以及可转动安装在机械手主体上的主摆臂，及与主摆臂相互平行的副摆臂，副摆臂可转动安装在机械手主体上，机械手主体内安装有用于驱动主摆臂运动的驱动装置，主摆臂的端部可转动安装有取料臂，取料臂的一端与副摆臂可转动连接，另一端安装有用于取料的勺子，取料臂内安装有用于驱动勺子转动的驱动器。通过在机械手主体上设置有相互平行且可转动的主摆臂和副摆臂，并设置取料臂使其同时连接主摆臂和副摆臂，使机械手主体、主摆臂和副摆臂、取料臂始终保持平行四边形，并保证取料臂与地面垂直，使取料臂运动稳定，提高取料稳定性
一种垂直运动投料机械手

[发明专利]多晶铸锭炉双管道转换充气装置及其操控方法-CN201510048124.1在审
发明人：王德明;刘荣建;季小军;梅建华;孙东 -专利权人：国电兆晶光电科技江苏有限公司
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： C30B28/06 文献下载
摘要：一种多晶铸锭炉双管道转换充气装置，包括第一手动阀、第二手动阀、第三手动阀、第一流量计、第四手动阀、第五手动阀、第二流量计、主气道和辅助气道，第一手动阀、第二手动阀、第三手动阀和第一流量计串联安装在主气道上，主气道一端与氩气罐相通联，另一端与铸锭炉相通联，第四手动阀、第五手动阀和第二流量计串联安装在辅助气道上，辅助气道的一端连接在第一手动阀和第二手动阀之间的主气道上，辅助气道的另一端连接在第三手动阀和铸锭炉之间的主气道上
多晶铸锭双管转换充气装置及其操控方法

[实用新型]多晶铸锭炉双管道转换充气装置-CN201520066005.4有效
发明人：王德明;刘荣建;季小军;梅建华;孙东 -专利权人：国电兆晶光电科技江苏有限公司
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： C30B28/06 文献下载
摘要：一种多晶铸锭炉双管道转换充气装置，包括第一手动阀、第二手动阀、第三手动阀、第一流量计、第四手动阀、第五手动阀、第二流量计、主气道和辅助气道，第一手动阀、第二手动阀、第三手动阀和第一流量计串联安装在主气道上，主气道一端与氩气罐相通联，另一端与铸锭炉相通联，第四手动阀、第五手动阀和第二流量计串联安装在辅助气道上，辅助气道的一端连接在第一手动阀和第二手动阀之间的主气道上，辅助气道的另一端连接在第三手动阀和铸锭炉之间的主气道上
多晶铸锭双管转换充气装置

[发明专利]一种汽车车门拆卸及安装助力装置-CN201811330199.9在审
发明人：王玲;赵敬红;朱晶 -专利权人：湖北大冶汉龙汽车有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车车门拆卸及安装助力装置，具有：轨道；移动小车，可滑动地安装在轨道上；连接座，可水平转动地安装在移动小车上；第一刹车装置，能够制动连接座相对连接座的转动；机械手主臂，第一端铰接在连接座上；机械手次臂，第一端可水平转动地安装在机械手主臂的第二端上；第二刹车装置，能够制动机械手次臂第一端相对机械手主臂的转动；主臂气缸，铰接在连接座上，主臂气缸的活塞杆与机械手主臂铰接；连接杆，第一端可水平转动地安装在机械手次臂的第二端上；第三刹车装置，能够制动连接杆第一端相对机械手次臂的转动；夹具，与连接杆的第二端连接，夹具能够夹持车门，自动化运输车门，安全性好。
机械手主臂机械手连接座次臂刹车装置水平转动第一端铰接转动夹具汽车车门移动小车主臂气缸助力装置连接杆拆卸车门制动制动连接杆自动化运输可滑动地相对连接活塞杆轨道夹持

[实用新型]汽车车门拆卸及安装助力装置-CN201821842123.X有效
发明人：王玲;赵敬红;朱晶 -专利权人：湖北大冶汉龙汽车有限公司
申请日： 2018-11-09 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车车门拆卸及安装助力装置，具有：轨道；移动小车，可滑动地安装在轨道上；连接座，可水平转动地安装在移动小车上；第一刹车装置，能够制动连接座相对连接座的转动；机械手主臂，第一端铰接在连接座上；机械手次臂，第一端可水平转动地安装在机械手主臂的第二端上；第二刹车装置，能够制动机械手次臂第一端相对机械手主臂的转动；主臂气缸，铰接在连接座上，主臂气缸的活塞杆与机械手主臂铰接；连接杆，第一端可水平转动地安装在机械手次臂的第二端上；第三刹车装置，能够制动连接杆第一端相对机械手次臂的转动；夹具，与连接杆的第二端连接，夹具能够夹持车门，自动化运输车门，安全性好。
机械手主臂机械手连接座次臂刹车装置水平转动第一端铰接转动夹具汽车车门移动小车主臂气缸助力装置连接杆拆卸车门制动本实用新型制动连接杆自动化运输可滑动地相对连接活塞杆轨道夹持

[实用新型]轮胎机械手以及采用该机械手的集成式硫化设备-CN201820821776.3有效
发明人：孙贺;王怀国;刘培华;高夫财;李昂 -专利权人：青岛双星橡塑机械有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B29C35/02 文献下载
摘要：一种轮胎机械手以及采用该机械手的集成式硫化设备，其中轮胎机械手，包括安装在支架上并能够升降的安装座，与安装座相连的摆臂，以及安装在摆臂上能够抓取轮胎的抓胎机构；摆臂包括主摆臂和副摆臂；安装座上安装有伺服电机，伺服电机驱动主轴旋转；副摆臂与主摆臂之间安装第一气缸；气缸的缸体与主摆臂相连，气缸的活塞杆与副摆臂相连。轮胎机械手通过伺服电机驱动主摆臂，减小了轮胎机械手完成动作时，其自身所占据的空间，使机械手能够满足小空间安装和运行的要求，同时增大了主摆臂的摆动幅度和摆动精度，提高机械手的运行范围和定位精度，减小了实现同等工作要求的成本投入伺服电机固定在安装座上，第一气缸的缸体位于主摆臂上，使机械手的重心平衡，降低摆臂受到的压力，提高设备的使用寿命，保证机械手的运行精度。
机械手主摆臂轮胎安装座摆臂气缸副摆臂伺服电机驱动硫化设备伺服电机集成式缸体减小抓取摆动幅度工作要求使用寿命重心平衡主轴旋转活塞杆小空间摆动支架升降占据保证

[发明专利]一种机械式菠萝采摘装置-CN201711453030.8在审
发明人：王海涛;郑和;胡家亮;张佑伟;张涛;俞卓群 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械式菠萝采摘装置，包括第一副机械手、第二副机械手、副手弹簧、副托盘、副杠杆、副不锈钢缆线、第一主机械手、第二主机械手、主托盘、主手弹簧、副压缩把手、主压缩把手、主杠杆、主不锈钢缆线，本发明的有益效果是该新型一种机械式菠萝采摘装置，结构简单，制作成本较低，主机械手用于夹紧菠萝果实，同时在主机械手内表面设有海绵，加大了机械手与菠萝之间的接触面积，能够将菠萝抓的更加牢固，同时保护了菠萝果实表面，副机械手用于剪切菠萝果实根部，使用主、副两个机械手配合采摘，大大提高了采摘菠萝的效率，节省了采摘菠萝所消耗的人力，同时避免了人手被菠萝划伤的危险。
菠萝主机械手菠萝采摘菠萝果实副机械手不锈钢缆线采摘机械手弹簧把手托盘剪切副杠杆内表面主杠杆主托盘主压缩划伤夹紧主手海绵人手消耗压缩制作配合

[发明专利]主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法-CN202310023983.X在审
发明人：张建军;韩素敏;陈波;李斌;崔立志;李沙沙;吴中华;赵运基;黄凯征;刘群坡;花岛直彦 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于机械手智能控制技术领域，具体涉及主从式遥控机械手力与位置同步的控制器设计方法，设计步骤包括：主、从机械手参考阻抗模型设计；主、从机械手控制律设计；主、从机械手自适应估计律设计；主、从机械手干扰上界估计律设计与现有技术相比，其有益效果是，本发明针对主、从机械手存在关节摩擦、测量不确定、外界不确定干扰造成的主从机械手模型不确定问题，所设计的控制器具有自适应特征，并且能够抑制外界不确定干扰，可以实现模型不确定条件的鲁棒性能，进而实现主从式遥控机械手系统中主、从机械手力‑位置协同一致同步，有利于提高主从式遥控机械手系统控制的稳定性、透明性和鲁棒性，实现操作过程中柔顺性性能。
主从遥控机械手力位置同步控制器设计方法

[实用新型]易于降解的环保型结石手术单-CN201820675313.0有效
发明人：袁伟强 -专利权人：东莞市鸿德医用塑料制品有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： A61B46/20 文献下载
摘要：本实用新型公开一种易于降解的环保型结石手术单，包括有第一主单、第二主单、加强片以及导风垫；该第一主单横向延伸，该第二主单纵向延伸并与第一主单粘接固定形成T形结构，第二主单上开设有第一手术孔，第一手术孔的底面周缘设置有密封粘接带，该密封粘接带呈环形并位于第一手术孔的外围；该加强片贴覆在第二主单的表面并延伸至第一主单的表面，加强片上开设有第二手术孔，第二手术孔与第一手术孔正对连通；该导风垫可拆卸地粘贴固定在第一主单和第二主单的底面
手术孔加强片导风结石手术密封粘接环保型降解本实用新型保暖功能底面周缘横向延伸粘接固定粘贴固定可拆卸底面暖风贴覆正对连通外围延伸

[实用新型]一种带离合的三层拨轴结构-CN201920633087.4有效
发明人：陈余旭;李波 -专利权人：忠恒集团有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： E05B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带离合的三层拨轴结构，包括上执手拨轴、中层拨轴、主拨轴、下执手拨轴，所述中层拨轴设于主拨轴内部，上执手拨轴和下执手拨轴分别套设于中层拨轴的上下两侧，中层拨轴、上执手拨轴、下执手拨轴固定为整体，中层拨轴可相对于主拨轴滑动一定角度，且中层拨轴可带动主拨轴运动。
一种离合三层结构