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专利名称
农业 化学；冶金 建筑 机械工程 区域搜索
主分类
A 农业
B 作业；运输
C 化学；冶金
D 纺织；造纸
E 固定建筑物
F 机械工程、照明、加热
G 物理
H 电学
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公布日期
2023-10-24 公布专利
2023-10-20 公布专利
2023-10-17 公布专利
2023-10-13 公布专利
2023-10-10 公布专利
2023-10-03 公布专利
2023-09-29 公布专利
2023-09-26 公布专利
2023-09-22 公布专利
2023-09-19 公布专利
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专利权人
国家电网公司
华为技术有限公司
浙江大学
中兴通讯股份有限公司
三星电子株式会社
中国石油化工股份有限公司
清华大学
鸿海精密工业股份有限公司
松下电器产业株式会社
上海交通大学
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  • [发明专利]主手控制器的离合控制装置及手术机器人-CN202111528439.8有效
  • 张维前;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2021-12-14 - 2023-10-03 - A61B34/37
  • 本发明提供了一种主手控制器的离合控制装置，手部控制端上伸出有手柄，手术控制端内设置内支座，手柄上设有拨动组件，内支座内设有电控开关；手柄内设置连接拨动组件和电控开关的传动结构。手术机器人通过主手控制器对手术器械进行控制，离合控制装置用于手术控制器和手术器械的电连接时，设置电控开关位于手部控制端内，并由内支座进行支撑，手柄上设置拨动组件，经传动结构连接电控开关，通过拨动组件传动进行电控开关控制，提高对主手控制器上离合控制装置的操控便利性。本发明还提供了一种手术机器人。
  • 控制器离合控制装置手术机器人
  • [发明专利]手术机器人戳卡锁定机构-CN201710911618.7有效
  • 谢敬涛;王了;徐登;谢朝钦 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2017-09-29 - 2023-09-19 - A61B17/00
  • 本发明提供了一种手术机器人戳卡锁定机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有戳卡固定装置对戳卡定位效果差、定位精度低的问题。本手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座，固定座内具有连接孔，戳卡上具有伸入至连接孔内的与连接孔周向限位的插入座，连接孔内设有当插入座插入到连接孔内时用于限制插入座向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下戳卡抵靠在固定座上，连接孔内还设有用于使限位组件失效后方便插入座从连接孔内取出的解锁组件。本发明具有拆装快速、定位效果好、稳定性高等优点。
  • 手术机器人锁定机构
  • [发明专利]一种变向传动机构-CN201910001117.4有效
  • 王了;柳维强 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2019-01-02 - 2023-09-01 - F16H7/02
  • 本发明提供了一种变向传动机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有手术器械的传动结构传动效率低、成本高、抗冲击性能差及噪音大的问题。本变向传动机构，包括设于电机输出轴上的输入轮、与电机相对固定的固定座一、穿设于固定座一内的转轴一以及设于转轴一上的输出轮，输入轮的中轴线与转轴一的中轴线为异面直线，转轴一上同轴固连有传动轮，传动轮与输入轮之间设有中间传动结构，传动轮、输入轮以及中间传动结构三者通过传动带传动连接。本发明具有成本低、传动效率高、噪音低、抗冲击力强且安装与维护便捷等优点。
  • 一种传动机构
  • [发明专利]一种手术机器人的关节扭矩控制方法、装置及手术机器人-CN202211286812.8有效
  • 黄宇;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2022-10-20 - 2023-08-22 - B25J9/16
  • 本申请公开了一种手术机器人的关节扭矩控制方法、装置及手术机器人，所属的技术领域为医疗设备领域。所述关节扭矩控制方法包括：获取手术机器人每一关节模组的当前运动状态，并根据所述当前运动状态确定每一所述关节模组对应的预设扭矩值；按照所述预设扭矩值控制所述关节模组工作，并利用扭矩传感器检测所述关节模组输出的实际扭矩值；计算所述预设扭矩值和所述实际扭矩值的扭矩差值，根据所述扭矩差值调整关节模组的工作电流，以使调整工作电流后的关节模组输出的实际扭矩值等于所述预设扭矩值。本申请能够提高手术机器人的关节扭矩控制精度，降低重力和减速器摩擦力对拖动手术机器人的影响。
  • 一种手术机器人关节扭矩控制方法装置
  • [发明专利]弹性式夹持结构和检测设备夹持装置-CN201910248271.1有效
  • 王了;张富皇;王群英;田宏 - 重庆金山医疗技术研究院有限公司
  • 2019-03-29 - 2023-07-25 - A61B5/00
  • 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种弹性式夹持结构，包括可绕转轴旋转的呈钩状的一个夹持臂，夹持臂上设有穿刺部，夹持臂具有初始状态和夹持状态；该夹持结构还包括一端固定的弹性件，夹持臂与弹性件连接；初始状态时，弹性件发生弹性变形而存储有弹性势能，夹持结构还包括克服弹性件的弹性势能使夹持臂处于初始状态的限位件；限位件可运动，运动时，限位件解开对夹持臂的限位，使弹性件的弹性势能转化为动能，使夹持臂转动至夹持状态。本发明还公开了一种包括弹性式夹持结构的检测设备夹持装置，限位件动作将扭簧的弹性势能转化为动能，使夹持臂转动，从而使夹持臂的穿刺部插入食道内壁黏膜中，而将检测设备固定到食道内壁上。
  • 弹性夹持结构检测设备装置
  • [发明专利]手术机器人及其关节模组-CN202210318454.8有效
  • 陈经纬;黄宇;童振华;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2022-03-29 - 2023-07-21 - A61B34/37
  • 本发明提供了一种手术机器人关节模组，包括模组电机和布置于模组电机内的传动轴，模组电机工作，由传动轴传输动力，驱动传动轴的传动轴输出端输出动力，经减速机将动力传输至动力输出法兰，利用传动轴的中空结构，在传动轴内同轴布置过线套筒，用于线缆的布置，过线套筒一端固定连接于输出法兰，另一端经传动轴延伸至关节模组的末端，传动轴的传动轴输入端布置有位置编码器和速度编码器，位置编码器由过线套筒传递位置和运动信息，传动轴直接经减速机将动力传输至动力输出法兰，使得传动结构布置更加紧凑。本发明还提供了一种手术机器人。
  • 手术机器人及其关节模组
  • [发明专利]手术机器人及大扭矩机器人关节模组-CN202210317341.6有效
  • 陈经纬;黄宇;童振华;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2022-03-29 - 2023-07-21 - A61B34/37
  • 本发明提供了一种大扭矩机器人关节模组，其具有电机，电机内设置电机转子及传动轴，传动轴为空心传动轴，空心传动轴支撑电机转子的部分，设置沿其径向向外伸出的转子支撑凸台；空心传动轴轴向的两端分别设置第一支撑轴承和第二支撑轴承，电机定子轴向的两端分别设置第一壳体和第二壳体，第一支撑轴承位于第一壳体的内圈，第二支撑轴承位于第二壳体的内圈。传动轴通过其转子支撑凸台支撑转子，传动轴的支撑外径增加，对应转子自重降低，降低转子的转动惯量，使得关节模组的可控制性提高，关节模组获得更大的调速调扭空间。本发明还提供了一种手术机器人。
  • 手术机器人扭矩关节模组
  • [发明专利]具有摆动驱动结构的主手控制器及手术机器人-CN202111528500.9有效
  • 张维前;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2021-12-14 - 2023-07-18 - A61B34/37
  • 本发明提供了一种具有摆动驱动结构的主手控制器，手部控制端传动连接驱动端，驱动端连接至手术器械，对手术器械的手术操作进行控制；手部控制端设有手柄，手柄端部具有摆动靠近或远离的指环摆杆，指环摆杆的中部伸出有指环连杆；手柄内设有滑动布置的传动部件，指环连杆与传动部件连接；指环连杆两端与指环摆杆和传动部件均转动连接，医生握持手柄，由指部驱动指环摆杆摆动，指环摆杆绕手柄根部摆动时，由其中部推动指环连杆转动，指环连杆受指环摆杆的推动，由其第二端推动传动部件在手柄内部滑动伸缩，通过设置指环摆杆和指环连杆的摆动驱动结构，对传动部件进行伸缩控制，满足主手控制器的调节控制。本发明还提供了一种手术机器人。
  • 具有摆动驱动结构控制器手术机器人
  • [发明专利]一种器械与内窥镜距离提示方法-CN202111408335.3有效
  • 潘广;陈袅袅;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2021-11-24 - 2023-05-26 - A61B90/00
  • 本发明公开了一种器械与内窥镜距离提示方法，包括以下步骤：1)创建图标；2)获取主手的三维模型；3)读取主手各轴的数据，用该数据控制三维模型的旋转；4)获取器械腕部的旋转中心点和内窥镜的镜头中心点实时距离S1；5)判断实时距离S1是否在有效距离范围内，若是，进入步骤6)，若否，进步骤7)；6)根据实时距离S1更新图标后再进入步骤4)；7)判断实时距离S1是否大于最大有效距离，若是，更新图标为最小图标后进入步骤4)，若否，更新图标为最大图标后进入步骤4)。本发明能通过图标大小实时反应器械与内窥镜之间的距离关系，提高了手术精确性和安全性。
  • 一种器械内窥镜距离提示方法
  • [发明专利]一种主手俯仰信息的获取方法-CN202111406769.X有效
  • 潘广;陈袅袅;曹敏;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2021-11-24 - 2023-05-23 - A61B34/37
  • 本发明公开了一种主手俯仰信息的获取方法，包括以下步骤：1)获取主手的三维模型，获得指环柄起始点的三维数据；2)读取主手每个轴的数据，用该数据控制三维模型的旋转；3)同步旋转完成后，读取指环柄终点的三维数据；4)通过指环柄起始点和运动终点的三维数据计算出其俯仰角度β，即主手俯信息。本发明通过获取主手俯仰信息，并最终显示在立体取景器中，可使操作者无需动作，直接观看立体取景器即可知道当前操作手是以什么样的状态握住主手工具的，提高了手术效率及手术精确和安全性。
  • 一种俯仰信息获取方法
  • [发明专利]手术机器人-CN202011374457.0有效
  • 唐吉辉;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2020-11-30 - 2023-05-05 - A61B34/30
  • 本发明公开了一种手术机器人，包括驱动设备、输出法兰和设于无菌分隔座组件上的转接法兰，输出法兰的外周面上设有沿周向延伸的切割槽；输出法兰在轴向上的第一端与转接法兰插接配合以带动转接法兰同步转动，且第二端连接于驱动设备的输出轴，输出轴与输出法兰同步转动且可在轴向上相对滑动，且输出法兰与输出轴之间设有弹性件，以将输出法兰轴向压紧于转接法兰。由于输出法兰上设有切割槽，通过切割槽的受力变形保证两者能够插接在一起，能够降低对转接法兰和输出法兰的加工精度的要求。
  • 手术机器人
  • [发明专利]一种手术器械的力反馈检测系统、装置及检测方法-CN202310034219.2在审
  • 黄宇;王了 - 重庆金山医疗机器人有限公司
  • 2023-01-10 - 2023-05-02 - G01L5/16
  • 本发明公开了一种手术器械的力反馈检测系统、装置及检测方法，所述的手术器械的力反馈检测系统包括确定手术器械沿X轴、沿Y轴和沿Z轴方向上的反馈力，确定手术器械绕X轴转动、绕Y轴转动和绕Z轴转动方向上的反馈力，确定手术器械的夹持反馈力；所述的力反馈检测装置包括第一力传感器以及设置在器械主体和第一力传感器之间的第一连接件，器械主体上受的力至少部分地通过第一连接件传递给第一力传感器；第一处理器接收第一力传感器采集的数据并根据接收的数据计算手术器械沿X轴方向和沿Y轴方向上的反馈力。本发明实施例提供的方案中，不用在手术器械上安装力传感器，并且检测结果准确且全面；力传感器可重复使用，降低了成本。
  • 一种手术器械反馈检测系统装置方法
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