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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人隔离刀闸更换方法-CN201810319483.X在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端隔离刀闸控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人跌落式熔断器更换方法-CN201810319451.X在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人跌落式熔断器机械臂末端控制接口主从控制工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制技术的带电作业机器人架空地线更换修补方法-CN201810319663.8在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端架空地线控制接口主从控制工控机受力关节修补主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人专用工具更换方法-CN201810319463.2在审
发明人：郭健;龚勋;郭毓;韩若冰;汤冯炜;林立斌 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B25J5/06 文献下载
摘要：机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。
主操作手机械臂力反馈带电作业机器人机械臂末端控制接口主从控制专用工具工控机受力关节主从控制系统机械臂运动工控机构角度数据末端位姿扭矩数据受力数据输出扭矩速度矢量旋转关节反馈主操作

[发明专利]一种主从式机器人的离合控制方法-CN202111520814.4有效
发明人：程敏;杨辉;陈云川;袁文 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式机器人的离合控制方法，包括步骤：(1)根据主操作手和从臂器械的姿态可达空间划分主操作手的工作区和离合区；(2)实时获取所述主操作手姿态，在所述主操作手离开所述工作区时断开主从连接，在所述主操作手进入所述工作区时匹配主从连接。本发明无需增加离合踏板或离合开关，将主操作手的姿态可达空间划分为工作区和离合区，当主操作手到达病态位姿时，将主操作手向离合区拖动，自由调整姿态后再回到工作区。
一种主从机器人离合控制方法

[发明专利]一种双人共享双臂机器人遥操作控制系统-CN201610323422.1有效
发明人：黄攀峰;鹿振宇;刘正雄;孟中杰 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双人共享双臂机器人遥操作控制系统，通过建立双手共享操作模型，实现两主手双手与机器人的操作映射，然后通过划分主操作手和辅助操作手，在主操作手在操作过程中区分主要操作臂和配合操作臂，实现对主操作手的操作辅助，同时又可以避免主操作手在操作过程中，配合操作臂发生碰撞和误操作等情况，实现障碍物规避和双手精细遥操作。
一种双人共享双臂机器人操作控制系统

[发明专利]机械手-CN201310154852.1无效
发明人：李佳 -专利权人：苏州工业园区高登威科技有限公司
申请日： 2013-04-28 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明揭示了一种机械手，包括主机械手以及安装在所述主机械手上的副机械手，所述主机械手包括主气缸、安装在所述主气缸上的主连接件以及安装在所述主连接件上的主吸盘；所述副机械手包括副气缸、安装在所述副气缸上的副连接件以及安装在所述副连接件上的副吸盘与现有技术相比，本发明所述机械手实现了抓取多种规格单晶硅的目的。
机械手

[发明专利]一种悬挂式组合液压上梁装置-CN201010112229.6无效
发明人：邹山旺;李洪山;秦法秋;别良涛;王建伟;刘际宏;汪须堂;刘传友;张亚鹤;朱玉杰;戈光辉;何宗权;秦俊彬;郭盛;刘海君;王国杰;侯朝晖;吴明森;陈浩;王萍;邹辉庆;黄栓劳;郭青杰;王明付 -专利权人：刘卫平
申请日： 2010-02-08 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： E21D15/58 文献下载
摘要：其结构包括主梁，所述主梁上设置有副梁，所述主梁上的主梁托套上方通过吊挂手抓升降油缸连接吊挂手抓油缸，所述吊挂手抓油缸通过吊挂手抓连杆连接吊挂手抓，所述主梁托套还连接有设置于主梁上的主梁行走及吊挂手臂行走油缸；主梁的端部设置有托梁臂座，所述托梁臂座上连接有托梁机构。
一种悬挂组合液压上梁装置

[实用新型]新型门锁-CN201720038125.2有效
发明人：任健康 -专利权人：任健康
申请日： 2017-01-06 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： E05B63/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型门锁，包括具有锁壳、主锁舌、主锁舌推板、启动滚轮、天地杆、天地杆推板、执手拨叉和执手拨轴的门锁本体，所述主锁舌、主锁舌推板、启动滚轮、天地杆、天地杆推板、执手拨叉和执手拨轴均设于所述锁壳上，所述启动滚轮、主锁舌推板和主锁舌依次传动相连，所述执手拨轴、执手拨叉、天地杆推板和天地杆依次传动相连，其中，所述锁壳上还设有用以传动连接在所述主锁舌推板和天地杆推板间的传动螺栓，所述主锁舌推板和天地杆推板上设有供所述传动螺栓穿连螺接的螺孔
新型门锁

[实用新型]一种门锁及其快速开锁结构-CN202221573757.6有效
发明人：罗忠孝;龚凯安;何金明;连德福;邓正根 -专利权人：厦门立林科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： E05B15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种门锁及其快速开锁结构，该快速开锁结构包括锁壳、主锁舌组件、主锁舌开关件、斜舌组件和斜舌开关机构；所述主锁舌开关件可转动配合于锁壳内并控制主锁舌组件开锁和关锁；所述斜舌开关机构具有用于连接室内执手的执手连接件，执手连接件控制斜舌组件开锁和关锁，执手连接件还与主锁舌开关件连动而使得执手连接件能通过主锁舌开关件控制主锁舌组件开锁和关锁。本实用新型能使得用户可以通过转动室内执手而驱动主锁舌组件和斜舌组件开锁，从而方便用户在室内快速开门。
一种门锁及其快速开锁结构

[发明专利]一种直升机地面联合试验台旋翼刹车方法及装置-CN201711255852.5有效
发明人：马峰涛;马子生;白莉;彭苏雁;翟魁;邵华松;吴双金 -专利权人：中国直升机设计研究所
申请日： 2017-12-03 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：包括：布置在远离试验现场的主手端、布置在试验现场的从手端以及主手端与从手端之间的控制传输系统；主手端设置有主手手柄、位移检测设备、刹车阻力构造控制器及刹车阻力构造设备；从手端设置有执行机构控制器、执行机构、刹车手柄及刹车阻力检测设备；主手端拉动主手手柄产生的机械位移，经位移检测设备转化为电信号，电信号经控制传输系统传递给执行机构控制器控制执行机构带动刹车手柄；刹车阻力检测设备实时检测刹车阻力产生电信号，并传输给主手端的刹车阻力构造控制器，刹车阻力构造控制器控制刹车阻力构造设备产生力矩，并反馈给操作人员。
一种直升机地面联合试验台刹车方法装置

[实用新型]模块化执手安装结构-CN202122926120.2有效
发明人：孔祥芬 -专利权人：温州市正瑞科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E05B1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种模块化执手安装结构，包括有执手、方形开锁轴、执手座以及执手复位机构，方形开锁轴安装于执手上经执手驱动，所述的执手座包括有装饰面盖、主座体以及底板，主座体底面凹设有装配腔，执手复位机构包括定位转动配合在装配腔内的弹簧拨钮，以及提供弹簧拨钮自动旋转复位所需驱动力的执手复位弹簧，弹簧拨钮与执手周向联动配合，弹簧拨钮具有供方形开锁轴轴向穿过的轴孔，底板固定于主座体底部并盖于装配腔口部以将弹簧拨钮限制在主座体上，装饰面盖盖于主座体顶面
模块化安装结构

[实用新型]一种新型的火针刀-CN202220863392.4有效
发明人：吴康宁 -专利权人：蒲江县人民医院
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的火针刀，包括主火针以及套接于主火针外壁的手托把，主火针的一端开设有平刀口、另一端螺纹装配有固定帽，固定帽卡接于手托把上，以使其上的主火针固定于手托把上。该实用新型提供的新型的火针刀，通过在主火针的外壁套接手托把，并利用固定帽安装主火针，将安装完火针的固定帽卡接于手托把上，以使主火针固定于手托把内，通过抓取手托把就可使用主火针，同时无需在主火针的后端加装缠绕的铜线，减少了资源的浪费，平刀口的设计使针刺的创口面存留孔较大，减慢了留孔的愈合，有利于关节积液的渗出、减压，同时固定帽螺纹装配主火针的方式，便于后期更换使用主火针。
一种新型火针刀

[发明专利]一种手术机器人拓扑环路控制系统-CN201811644734.8在审
发明人：刘志勇;张应洪;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 -专利权人：深圳市达科为智能医学有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：控制台包括主手、编码器、主手采样控制板及控制台主控板；编码器用于采集主手上各关节的运动偏移量；主手采样控制板用于计算主手末端的空间位置；手术机器人设备包括主控制器、器械座、器械臂及RCM机械臂；主控制器用于根据主手末端的空间位置，采用逆运动学方程计算第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自的运动偏移量，使第一从手姿态关节、第二从手姿态关节以及从手位置关节各自按照计算出的运动偏移量运动。
一种手术机器人拓扑环路控制系统

[实用新型]一种新型连体锁-CN202020654223.0有效
发明人：任宇轩 -专利权人：永康市桂锦工贸有限公司
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： E05B63/00 文献下载
摘要：一种新型连体锁，包括锁板，所述锁板后方设置有锁芯组件、主舌板组件及执手组件，所述锁芯组件包括锁芯轴及锁芯拨轮，所述主舌板组件包括主舌板及主舌拨片，所述执手组件包括第一执手轴、执手齿轮、传动齿轮、驱动齿轮及传动齿板，所述第一执手轴、传动齿轮及驱动齿轮可转动的设置在锁板上，所述执手齿轮套设在第一执手轴上并能在随第一执手轴转动，相比现有技术，本实用新型中的新型连体锁，通过锁芯组件和执手组件的互相配合，无论转动锁芯或者是转动执手，都能平稳的传递至主舌板，并实现主舌板平稳的推出及收回，整个过程平稳精确，效果理想，同时通过齿轮传动，转动手感更好，而且通过双执手轴的设置，通用性广，适用不同的环境，方便客户。
一种新型连体

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