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[发明专利]一种双冗余阀基控制系统的主从智能仲裁方法-CN201610576921.1在审
发明人：姜喜瑞;谢敏华;吕铮;路建良;关兆亮 -专利权人：全球能源互联网研究院;国家电网公司;国网浙江省电力公司;南京南瑞集团公司
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种双冗余阀基控制系统的主从智能仲裁方法，双冗余阀基控制系统的两个互为冗余的控制系统，分别接收与各自对应的PCP极控系统下发的主从指令，以及互相传输主从状态信息；所述方法包括判断主从指令和主从状态信息是否发生异常若未发生异常，两个控制系统按照各自接收到的主从指令运行；若发生异常，依据主从指令和主从状态信息重新确定两个控制系统的主从指令。与现有技术相比，本发明提供的一种双冗余阀基控制系统的主从智能仲裁方法，能够保证双冗余阀基控制系统在任何时刻均处于一主一从的状态，进而保证阀基控制设备正常工作。
一种冗余控制系统主从智能仲裁方法

[发明专利]主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质-CN202111547658.0在审
发明人：王卫民;李亿发;吴永乐;闫欣 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种主从式控制系统的控制方法以及装置、存储介质，所述方法包括：在所述主从式控制系统的主从端建立通信连接之后，确定初始固定时延值；根据所述初始固定时延值调整所述主从式控制系统中预设控制程序的运行周期，以使所述主从式控制系统的主从端指令的传输时延稳定在预设固定值内，得到所述指令传输的时延自适应固定策略；根据所述时延环节自适应固定策略，得到所述主从式控制系统中当前固定的时延值，并同步至预设Smith预估控制控制策略中进行时延预估本发明能够除预估时延环节与真实时延环节的误差，增强基于Smith预估控制策略的主从式控制系统的鲁棒性。
主从控制系统控制方法以及装置存储介质

[发明专利]一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法-CN201510209141.9在审
发明人：谭林;慕世友;任杰;傅孟潮;鲁守银;李健;王振利;吕曦晨;李建祥;赵金龙;陈强;赵亚博 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统及方法，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本发明的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本发明通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息，提高其操作性能
一种机械臂力临场主从操作控制系统方法

[实用新型]一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统-CN201520265986.5有效
发明人：谭林;慕世友;任杰;傅孟潮;鲁守银;李健;王振利;吕曦晨;李建祥;赵金龙;陈强;赵亚博 -专利权人：山东鲁能智能技术有限公司
申请日： 2015-04-28 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械臂力觉临场感的主从遥操作控制系统，系统包括主机械臂控制系统、主控制系统和从机械臂控制系统，通过该系统的控制策略性能稳定可靠、信息处理平滑稳定，满足主从控制作业任务的要求。本实用新型的构思是在主从机器人上安装无线通信模块，实现控制指令与传感器信号的无线传输，通过主从隔离，实现主从的跟踪与主手很好的力觉感；本实用新型通过主从控制的方式完成复杂作业，并通过各种传感器采集的信息
一种机械臂力临场主从操作控制系统

[实用新型]一种大功率变流器主从控制系统-CN201520898434.8有效
发明人：邹今换;翁星方;林文彪;谢湘剑;张祥;黄庆;唐龙;张瑜;王雄;董其爱 -专利权人：株洲南车时代电气股份有限公司
申请日： 2015-11-12 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大功率变流器主从控制系统，包括外部控制系统和至少一个主从变流器组，主从变流器组包括一台主变流器和至少一台从变流器；外部控制系统通过控制网络与主从变流器组中的主变流器连接；主变流器通过主网络与其它主从变流器组中的主变流器连接，通过主从网络与本主从变流器组中的从变流器连接。本实用新型具有故障冗余性好，可实现故障设备在线切除，扩容方便快捷、系统配置灵活方便、控制简单等优点。
一种大功率变流器主从控制系统

[实用新型]新型智能空气源热泵热水控制系统-CN201120486360.9有效
发明人：张明亮;王学成;夏伟光;秦汉东 -专利权人：青岛三利中德美水设备有限公司
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-08-29 - 主分类号： F24H9/20 文献下载
摘要：本实用新型提供的新型智能空气源热泵热水控制系统是由主机控制系统、回水泵、从机热泵机组、蓄热承压水箱、温度检测系统、主从机通讯系统组成，其特征是：主机控制系统通过主从机通讯系统与从机热泵机组连接，从机热泵机组与蓄热承压水箱连接，蓄热承压水箱与温度检测系统连接，温度检测系统分别与主机控制系统和主从机通讯系统连接，回水泵与主机控制系统连接。本实用新型的有益效果是，通过检测机组回水温度控制热泵机组运行台数，并通过主从机通讯系统控制热泵机组进行供热制冷，解决了热泵机组独立控制导致不节能的问题，同时提高了用户的使用舒适性，提高了控制可靠性和节能程度
新型智能空气源热泵热水控制系统

[发明专利]一种基于主从遥操作机器人的机械臂控制系统-CN202110394838.3在审
发明人：高垣照;黄贵增;戎晨晨 -专利权人：盛天智能机器人（广东）有限责任公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及主从遥操作机器人技术领域，且公开了一种基于主从遥操作机器人的机械臂控制系统，其特征在于：包括电位计组、AD转换模块、主手控制器、驱动模块、通信模块、从手控制器、DA转换模块、伺服控制模块、力传感器组和控制中心；所述电位计组、力传感器组、AD转换模块、主手控制器和驱动模块构成主控制系统。该基于主从遥操作机器人的机械臂控制系统，通过主控制系统采集主手上的各种数据，并通过控制中心对数据进行分析处理，并驱动从控制系统控制从手进行同步操作，而从控制系统实时采集从手数据，并传递到控制中心驱使主控制系统调整主手，使得主从机械手同步，达到精准控制。
一种基于主从操作机器人机械控制系统

[发明专利]一种辐射设备控制系统及辐射设备-CN202210609625.2在审
发明人：张庆龙;梁振宇;穆栋;陈龙;马陇伟 -专利权人：西安大医集团股份有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种辐射设备控制系统及辐射设备，辐射设备控制系统包括主控制系统和从控制系统，主控制系统基于ADS数据传输协议向从控制系统发送目标治疗计划，由于主从控制系统之间基于ADS数据传输协议进行目标治疗计划的传输，提高了治疗计划的传输效率及治疗计划数据传输的正确性，提高了主从控制系统间的通讯效率。
一种辐射设备控制系统

[发明专利]提高主从控制系统稳定性的方法、装置及主从控制系统-CN201910026995.1在审
发明人：王智勇;孔意强 -专利权人：合肥惠科金扬科技有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种提高主从控制系统稳定性的方法、提高主从控制系统稳定性的装置及主从控制系统，所述方法包括：根据初始化信号对第一控制单元进行初始化；在完成第一控制单元的初始化之前，将第一控制单元的通讯端和/或第二控制单元的通讯端设置为无效状态，以抑制供电电源输出的供电电能反灌至第二控制单元。本申请实施例中的方法能够确保第一控制单元和第二控制单元之间的上电时序正确，第二控制单元中不会存在异常的反灌电压，所述第一控制单元和第二控制单元能够完全按照技术人员的实际需求实现相应的电路功能，提高了主从控制系统的稳定性和可靠性，所述主从控制系统具有更佳的控制性能，适用范围较广。
主从控制系统第二控制单元初始化通讯端初始化信号电路功能供电电能供电电源控制性能上电时序实际需求无效状态输出申请

[实用新型]主从通讯无负压供水控制系统-CN201120485075.5有效
发明人：张明亮;王学成;夏伟光;沈福贵 -专利权人：青岛三利中德美水设备有限公司
申请日： 2011-11-20 - 公布日： 2012-11-28 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型提供的主从通讯无负压供水控制系统是由主机控制系统、交换机、多组从机控制系统、网线组成，主机控制系统通过网线与交换机连接，每组从机控制系统通过网线都和交换机连接，通过以太网通讯，主机系统可以采集从机系统的参数信息和运行状态并发出指令控制从机系统的启停本实用新型的有益效果是，通过主从机通讯可以达到协调控制设备的目的，使操作更加方便快捷，同时整个系统可只使用一个操作面板同时显示所有主从机的数据，达到了节约成本的目的。
主从通讯无负压供水控制系统

[发明专利]一种主从式遥操作工业机器人系统及其控制方法-CN201410734920.6有效
发明人：张东文;熊璟;王磊 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2014-12-04 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式遥操作工业机器人系统及其控制方法，所述系统包括主机器人、与主机器人相连的主从控制系统、及与控制系统相连的从机器人，所述主机器人包括力反馈设备，操作人员将主机器人运动指令通过主从控制系统传递给从机器人本发明通过分析主手和从手的几何构型，设计了主从运动映射策略，采用了基于逆雅克比矩阵主从控制算法，并通过比例‑微分控制环节来消除主从位置跟随误差，为了消除操作者手部抖动对手术机器人精度影响，设计了低通数字滤波器来滤除手部颤动
一种主从操作工业机器人系统及其控制方法

[发明专利]一种主从控制系统、方法及蓄电池工程车制动机重联系统-CN201811068688.1有效
发明人：高晓明;方长征;狄轶鹏;吴世应;吴易航 -专利权人：中车株洲电力机车有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B61C17/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从控制系统、主从控制方法及蓄电池工程车制动机重联系统，与现有技术中的主从控制逻辑相比，本申请的主从控制系统在两台工程车上均加入一个强制主从开关，使主从控制系统具有两种控制逻辑：正常控制逻辑和强制控制逻辑可见，本申请在不影响正常情况下的主从控制逻辑的基础上，加入强制控制逻辑，使从控机车在电钥匙给电的情况下，制动机仍能正常工作。
一种主从控制系统方法蓄电池工程车制动联系

[发明专利]一种高频电刀控制系统及其控制方法-CN201811610868.8有效
发明人：徐凯;唐奥林 -专利权人：北京术锐技术有限公司
申请日： 2018-12-27 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种高频电刀控制系统及其控制方法，该控制系统包括电刀激活脚踏板、主从控制系统和高频电刀激活硬件仲裁模块；电刀激活脚踏板分别连接主从控制系统和高频电刀激活硬件仲裁模块；高频电刀激活硬件仲裁模块包括一个逻辑或电路、若干逻辑与电路和开关元件，逻辑或电路用于对电刀激活脚踏板的触点信号进行逻辑或运算，逻辑或电路输出的一路硬件控制信号发送到主从控制系统进行反馈，逻辑或电路输出的另一路硬件控制信号分别与主从控控制系统发出的若干路软件控制信号进行逻辑与运算，逻辑与运算的结果用于控制与高频电刀发生器连接的开关元件动作切换。本发明所提出的控制方法在检测到故障报警的同时，还能实现一定程度的容错控制，可保证在故障的情况下仍能使用电刀功能。
一种高频控制系统及其控制方法

[发明专利]控制器互为主从的控制系统及控制方法及皮带自移机尾-CN201710577758.5有效
发明人：闫建伟;吴爱民;刘建伟;管庆;王兆峻;刘庆华;王进军 -专利权人：宁夏天地奔牛实业集团有限公司
申请日： 2017-07-15 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：一种控制器互为主从的控制系统，包括第一控制器、第二控制器，第一控制器和第二控制器通过总线电性连接，第一控制器向第二控制器发送指令信号，进而通过第一控制器控制近端油缸和远端油缸，第二控制器向第一控制器发送指令信号，进而通过第二控制器控制近端油缸和远端油缸；本发明的控制系统包括至少两个控制器，多个控制器互为主从，并分别布置在皮带自移机尾的不同位置，多个控制器之间可按照操作人员的选择自动切换主从模式，实现皮带自移机尾就地、实时地控制；同时，控制系统可以扩展多个控制器组成互为主从的控制系统，实现远距离多点、实时控制，并可相应地扩展系统信号输入量及输出量的规模。
控制器互为主从控制系统控制方法皮带机尾

[发明专利]一种新型的多永磁同步电机同步控制方法-CN202010483367.9在审
发明人：李文娟;颜世博 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： H02P6/04 文献下载
摘要：一种新型的多永磁同步电机同步控制方法属于多电机高精度转速同步控制领域，由主从控制方法和交叉耦合控制方法结合而成：传统的主从控制系统因为转速由前一台电机所提供，所以同步时存在着时间差，特别是在启动、停止阶段同步效果最差传统的交叉耦合控制系统由于其结构的特殊性，只适用两台电机的场合。本发明在主从控制方法和交叉耦合控制方法的基础上进行改进，结合了主从控制和交叉耦合控制的优点，使其可以应用于三台及以上电机转速同步的场合，同时结构稳定，控制精度高，能有效减小控制系统的跟踪误差和同步误差。
一种新型永磁同步电机同步控制方法

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