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[发明专利]基于双线阵相机的单光束三自由度激光干涉仪-CN202110252667.0有效
发明人：胡鹏程;于亮 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01B9/02 文献下载
摘要：基于双线阵相机相机的单光束三自由度激光干涉仪属于激光应用技术领域；本发明将单一频率的激光光束输入至迈克尔逊干涉结构，通过设置参考平面反射镜的角度使得测量光束和参考光束非共轴干涉并形成单光束空间干涉条纹图像，选用双线阵相机有效接收单光束空间干涉条纹图像，最终通过三自由度解耦方法对每一帧单光束空间干涉条纹图像实现三自由度信号线性解耦。本发明所述的激光干涉仪不存在角度解耦非线性，显著降低了周期非线性误差，相比于其他现有三自由度激光干涉仪同时兼具结构简单、角度测量范围大和易于集成的优点，满足了三自由度激光干涉仪对位移及角度测量的高精度需求
基于双线相机光束自由度激光干涉仪

[发明专利]一种八杆冗余构型六自由度振动主动控制装置-CN201110025643.8无效
发明人：崔龙;黄海;王海强;张泽 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2011-01-24 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： F16F15/02 文献下载
摘要：本发明一种八杆冗余构型六自由度振动主动控制装置，包括上平台、下平台以及八个主动隔振机构。上平台与下平台水平设置，上平台与下平台之间通过八个主动隔振机构相连。通过上述结构的八杆冗余构型振动主动控制平台，具有六自由度运动能力，可以进行全方位的振动隔离和抑制。本发明的优点在于：通过八根音圈电机作动器伸缩运动，上平台可实现三自由度平动和三自由度转动运动，且上平台拥有安静的工作环境，大大提高安装在上平台上的光学设备及激光设备的精度；且本发明响应速度快、精度高、可靠性好
一种冗余构型自由度振动主动控制装置

[发明专利]一种具有柔性腰的四足机器人-CN201810511523.0有效
发明人：伞红军;李鹏飞;陈明方;王学军;贺玮;伍星;高贯斌;那靖;陈久朋;刘金鑫;张道义;陈浩;张永霞 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有柔性腰的四足机器人，包括机架、柔性腰、四条相同的三自由度腿；所述机架分为前机架和后机架，前机架与柔性腰的动平台相连，后机架与柔性腰的定平台相连；所述柔性腰采用的是并联机构来充当，且具有三个自由度；所述四条相同的三自由度腿是由髋关节、膝关节、大腿、小腿板和脚掌板组成，髋关节具有两个自由度分别为侧摆自由度和转动自由度，膝关节具有一个转动自由度。本发明结构加入具有三自由度的柔性腰，不仅可以提高四足机器人的运动速度、稳定性，而且更大程度上模仿犬的生物结构。
一种具有柔性机器人

[发明专利]五自由度自适应位姿调整平台-CN201611268329.1在审
发明人：袁晓东;郑万国;谢志江;周海;朱小龙;皮阳军;倪卫;何春桥;范乃吉;欧德明;张尽力;陈远斌 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：一种五自由度自适应位姿调整平台，其特征在于，该五自由度自适应位姿调整平台包括一个水平支撑平台、一个三自由度自适应机构、一个绕X轴转动自适应机构、一个绕Y轴转动自适应机构以及一个装载机构，该三自由度自适应机构设置于该水平支撑平台，该绕X轴转动自适应机构设置于该三自由度自适应机构，该绕Y轴转动自适应机构设置于该绕X轴转动自适应机构，该装载机构设置于该绕Y轴转动自适应机构，并且该水平支撑平台、该三自由度自适应机构、该绕X轴转动自适应机构、该绕Y轴转动自适应机构和该装载机构自下而上地依次串联，以形成该五自由度位姿调整平台。
自由度自适应调整平台

[实用新型]一种基于FPV眼镜遥控的全同步三自由度云台-CN201620683132.3有效
发明人：陈子平;于兆勤;张诚钊;洪泽全;杨俊;何超 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2016-06-29 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于FPV眼镜遥控的全同步三自由度云台，包括全同步三自由度云台，其特征在于，云台包括底座、电机、法兰和摄像头，电机包括第一电机、第二电机和第三电机，法兰包括第一法兰、第二法兰和第三法兰，第一法兰通过第一电机与底座连接，第二电机固定在第一法兰上，第二法兰与第二电机连接，第三电机固定在第二法兰上，摄像头通过第三法兰与第三电机连接，与传统三自由度云台不同，传统三自由度云台为两个自由度用以与头部同步，一个自由度用以保持摄像头水平，此云台结构用以实现完全与头部运动包括摇头运动、左右倾斜运动、俯仰运动，同步的功能，从而得到更逼真、更具适应性的视觉体验。
一种基于 fpv 眼镜遥控同步自由度

[发明专利]一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台-CN201910118361.9有效
发明人：杨洪玖;戴刘伟;赵苓;袁源 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-02-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种通用型飞行器三自由度和单自由度姿态综合调试平台，包括单自由度转动部件和三自由度转动部件，所述三自由度转动部件设置在固定支撑柱的顶部，包括球形万向节和连接部件Ⅰ，所述球形万向节安装在所述固定支撑柱的顶部，所述连接部件Ⅰ固接在所述球形万向节上；所述单自由度转动部件包括水平设置的转轴和连接部件Ⅱ，所述连接部件Ⅱ位置可调地固定在所述转轴上，所述转轴由所述固定支撑柱和滑动支撑柱支撑，所述滑动支撑柱固定在滑动底座上本发明可用于对不同尺寸型号飞行器的三自由度及单自由度姿态进行调试，并且结构简单，搭建方便，可折叠，占用空间小，调试方便，使用安全。
一种通用型飞行器自由度姿态综合调试平台

[实用新型]一种用于背掀机构试验的驱动系统位置可调安装架-CN201920969785.1有效
发明人：朱明;陶飞;夏锐;吴珩;杨兆万;周艳红 -专利权人：佛山智异科技开发有限公司;佛山智能装备技术研究院
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： F16M13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于背掀机构试验的驱动系统位置可调安装架，其特征在于：包括连接板、配重框架和两组位置调整组件；所述配重框架铰接在连接板上；两组位置调整组件均包括三自由度调整结构和单自由度调整结构；两个三自由度调整结构分别可活动地设置在连接板上，且对称位于配重框架的两侧；两个单自由度调整结构分别可活动地对称设置在配重框架的两侧；三自由度调整结构与单自由度调整结构之间留有用于安装驱动系统的安装空间；三自由度调整结构与单自由度调整结构分别设有用于安装驱动系统的安装件
一种用于机构试验驱动系统位置可调安装

[发明专利]三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统-CN201710619158.0在审
发明人：王安良 -专利权人：北京云安通航技术有限公司
申请日： 2017-07-26 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： H02P23/00 文献下载
摘要：本发明属于三自由度电动运动平台互动控制技术领域，具体的发明专利涉及一种三自由度异步电机运动平台的PLC电控系统，包括三轴角度反馈传感器、PLC控制单元、变频器及三相交流异步减速电机，所述三轴角度反馈传感器用于采集三自由角度值，所述PLC控制单元用于接收上位机发送的控制数据，对所述三自由角度值进行PID算法处理，及基于PID算法处理的结果控制所述变频器驱动所述三相交流异步减速电机完成三个自由度方向的动作；其中，所述三个自由度方向分别定义为航向
自由度异步电机运动平台 plc 系统

[发明专利]一种转向中间轴耐久试验平台-CN202310839014.1有效
发明人：张铁山;张浩洋;李晓锋;丁志亮;薛建 -专利权人：豫北凯斯特隆（新乡）汽车科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向中间轴耐久试验平台，涉及转向中间轴耐久度测试技术领域，包括三自由度平移部件、二自由度偏转部件、平衡部件和激振部件。三自由度平移部件具备空间内的三个移动方向互相垂直的移动自由度，二自由度偏转部件具备平面内的两个转动轴线互相垂直的转动自由度，共计五个自由度，可全真模拟不同种类转向中间轴的实际工作时的安装状态；通过设置平衡部件，抵消了三自由度平移部件沿重力方向运动时的零部件重力，提高了驱动的响应速度与使用寿命；二自由度偏转部件采用球形齿轮‑齿盘机构，结构简单紧凑；激振部件基于4‑RPS并联机构，即通过四个内置的致动组件，模拟转向中间轴在车辆内安装时受到车辆颠簸影响的工况
一种转向中间耐久试验平台

[实用新型]一种三自由度定位机构-CN201721456013.5有效
发明人：王会忠 -专利权人：天津市罗伯特数控设备制造有限公司
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： H01R4/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械零件技术领域，尤其为一种三自由度定位机构，包括三自由度定位台，三自由度定位台的一端部安装有焊杯，焊杯的另一端部连接有中空的矩形密封槽，矩形密封槽的一端部安装有三自由度输出线管，三自由度定位台的另一端部安装有接线管压帽本实用新型通过使密封圈的两接头并列安装，避免了自然对接时接头处产生缝隙的问题，也避免了上下搭接时产生高度差的问题，形成密封保护结构，极大地保证了接头处的密封效果，形成保护结构，三自由度输出线管可采用玻璃管烧结技术进行制作可以通过高温胶浇注而成
一种自由度定位机构

[实用新型]一种应用于布料涂胶机的三自由度涂胶喷头及布料涂胶机-CN201720652518.2有效
发明人：范祖根 -专利权人：杭州海得龙塑胶新材料有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于布料涂胶机的三自由度涂胶喷头及布料涂胶机，一种应用于布料涂胶机的三自由度涂胶喷头包括涂胶喷头以及驱动该涂胶喷头三个自由度方向运动的三自由度喷头驱动装置；三自由度喷头驱动装置包括驱动涂胶喷头前后横向运动的横向驱动单元本实用新型实现对涂胶喷头三个自由度方向上自由运动地切换操控，达到对设置在涂胶喷头下方的布料进行涂胶均匀且精准操控。
一种应用于布料涂胶自由度喷头

[发明专利]混联型五自由度机械臂-CN202010593925.7有效
发明人：张举中;储雨奕;蔡黎明;杨洪波;王之森;张莹莹 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联型五自由度机械臂，包括：相互串联的一个三自由度串联机构和一个二自由度并联机构。根据二自由度并联机构所在的位置可包括两种方案：所述二自由度并联机构串联在所述三自由度串联机构的输出端，或者所述三自由度串联机构串联在所述二自由度并联机构的输出端。本发明提出的混联型五自由度机械臂可实现五自由度的姿态调整，与纯并联机构相比，增大了工作空间，并且可以把驱动部件都固定安装在前置杆件（基部）上，可以大幅减轻后置机构（输出端部）的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活；本发明可应用于多自由度机械臂中实现五自由度的姿态调整。
混联型五自由度机械

[发明专利]三自由度圆环阵列涡旋波束产生方法-CN202310124008.8在审
发明人：许河秀;徐硕;王朝辉;徐健;逄智超;王彦朝;罗慧玲;刘桐;张帆;王坤 -专利权人：中国人民解放军空军工程大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04B7/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度圆环阵列涡旋波束产生方法，包括以下步骤：步骤1，设计用于产生三自由度涡旋波束的左旋圆极化单元和右旋圆极化圆环单元；步骤2，基于左旋圆极化单元和右旋圆极化圆环单元分别设计左旋圆极化涡旋波束圆环阵列和右旋圆极化涡旋波束圆环阵列；步骤3，基于左旋圆极化涡旋波束圆环阵列和右旋圆极化涡旋波束圆环阵列生成三自由度圆环阵列涡旋波束。本发明率先提出圆环阵列辐射场调控的三种自由度，即阵元极化、阵元排布方式和激励相位模式；其次，对这三种自由度进行组合分析，并通过理论推导得出了基于三种自由度任意组合的多自由度圆环阵列涡旋波束生成方法。
自由度圆环阵列涡旋波束产生方法

[发明专利]一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗-CN201510324903.X有效
发明人：李鹏飞;李若愚;闫胜昝 -专利权人：江苏凯欣电气设备有限公司
申请日： 2015-06-11 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： B66C3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联机构的三自由度自稳箱体抓斗，包括三自由度并联机构、固定板、四个电动滑轨和四个机械爪，三自由度并联机构位于固定板正上方，且三自由度并联机构与固定板之间采用螺栓进行连接，固定板呈方形结构本发明通过控制电动推杆的上升、下降、变速和停止来实现本发明的空间运动状态，采用3‑RPS模式的三自由度并联机构在空间内可实现一平移两转动共三个自由度方向的运动，控制简单且运动特性优越，增加了本发明抓取箱体的稳定性
一种基于并联机构自由度箱体抓斗

[发明专利]一种三自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置及方法-CN201710606604.4有效
发明人：汪建晓;张幼财;秦磊 -专利权人：佛山科学技术学院;佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种三自由度并联机构的示教机械臂参数标定装置，包括机器人、设置于机器人上的三自由度并联机构、设置于三自由度并联机构上的转台、位于三自由度并联机构上方的示教机械臂，三自由度并联机构包括支撑组件、连接加强杆本发明可实现动平台的三个自由度运动，采用人工锁死方式，无需繁琐的电、液、气控制，整体结构紧凑、轻巧，拆装方便，结合串并联的优势，同时采用最小二乘法对其参数标定，从而有效地提高了示教标定效率与精度。
一种自由度并联机构机械参数标定装置方法

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