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[实用新型]一种六自由度无人机云台装置-CN202020163347.9有效
发明人：李万根;白玲杰;施广;夏伟;孙晨晓;佟建海 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2020-02-12 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种六自由度无人机云台装置，包括三自由度并联结构和三自由度串联结构，所述三自由度并联结构包括支撑板、运动板和用于连接支撑板与运动板的三个舵机组，所述舵机组包括顺序连接的摇臂、舵机、连杆，所述舵机连接支撑板，连杆连接运动板；所述三自由度串联结构固定在运动板下方，所述三自由度串联结构包括顺序串联连接的三个轴电机，本实用新型采用串联机构安装在并联机构的方案，可以消除无人机带来的六个自由度方向的高频震动和低频抖动
一种自由度无人机装置

[发明专利]一种基于旋翼飞行器的航天器半物理仿真实验系统及方法-CN201510537068.8有效
发明人：解永春;王勇;胡勇;张昊 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： G05B15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于旋翼飞行器的航天器半物理仿真实验系统及方法，包括地面站系统和模拟飞行器；地面站系统包括计算机仿真系统、无线通信设备、旋翼机手控操作器；模拟飞行器包括旋翼飞行器、三自由度云台、力传感器和负载；旋翼飞行器下面固连一个三自由度的云台，在云台内轴挂载负载，在云台和负载之间安装力传感器；旋翼飞行器的三自由度质心运动模拟航天器三自由度质心运动，云台的三自由度转动模拟航天器三自由度姿态运动，负载模拟航天器的6自由度运动；力传感器测量云台与负载之间的受力，用于补偿负载重力矩的影响。
一种基于飞行器航天器物理仿真实验系统方法

[发明专利]一种三自由度振动搅拌装置-CN201610367834.5有效
发明人：龚智强;叶小冬;袁强;梁三金 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度振动搅拌装置，涉及到搅拌机械设备技术领域，主要用于液固型或液液型被搅拌物质的充分溶解与混合，包括电机、齿轮、转动轮、连杆、凸轮、带轮、弹簧元件等机械零部件。采用电机通过齿轮、凸轮带动平面连杆机构运动，从而实现搅拌器的二自由度振动，再通过固定在搅拌器上的电机带动搅拌桨实现一自由度的转动，最终形成三自由度的混联机构。
一种自由度振动搅拌装置

[实用新型]一种三自由度振动搅拌装置-CN201620518835.0有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-05-24 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B01F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三自由度振动搅拌装置，涉及到搅拌机械设备技术领域，主要用于液固型或液液型被搅拌物质的充分溶解与混合，包括电机、齿轮、转动轮、连杆、凸轮、带轮、弹簧元件等机械零部件。采用电机通过齿轮、凸轮带动平面连杆机构运动，从而实现搅拌器的二自由度振动，再通过固定在搅拌器上的电机带动搅拌桨实现一自由度的转动，最终形成三自由度的混联机构。
一种自由度振动搅拌装置

[发明专利]一种基于三自由度并联机构的五自由度喷涂机器人-CN201010507562.7无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥 -专利权人：江苏长虹涂装机械有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-02-09 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于三自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，包括喷涂作业单元、垂直移动单元、水平移动单元三个部分，所述喷涂作业单元包括主体结构和安装有雾化器的动平台，所述主体结构是三自由度空间并联机构，该三自由度空间并联机构的圆形运动机架安装在两侧的垂直导轨上，可以实现竖直方向的移动；所述垂直导轨和三自由度空间并联机构作为整体安装在水平导轨上，可以实现水平移动，将水平移动单元的运动、垂直移动单元的运动与三自由度空间并联机构的运动相结合，可实现位于所述动平台上的雾化器喷头的五自由度运动。
一种基于自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]一种基于三自由度并联机构的五自由度喷涂机器人-CN201020569091.8无效
发明人：仇洪根;刘辛军;王立平;陈祥 -专利权人：江苏长虹汽车装备集团有限公司
申请日： 2010-10-15 - 公布日： 2011-06-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于三自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，包括喷涂作业单元、垂直移动单元、水平移动单元三个部分，所述喷涂作业单元包括主体结构和安装有雾化器的动平台，所述主体结构是三自由度空间并联机构，该三自由度空间并联机构的圆形运动机架安装在两侧的垂直导轨上，可以实现竖直方向的移动；所述垂直导轨和三自由度空间并联机构作为整体安装在水平导轨上，可以实现水平移动，将水平移动单元的运动、垂直移动单元的运动与三自由度空间并联机构的运动相结合，可实现位于所述动平台上的雾化器喷头的五自由度运动。
一种基于自由度并联机构喷涂机器人

[实用新型]动力吸振单元及可穿戴振动抑制装备-CN201620233993.1有效
发明人：杨斌堂 -专利权人：南京伶机宜动驱动技术有限公司
申请日： 2016-03-24 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： F16F13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种动力吸振单元及可穿戴振动抑制装备，包括励磁线圈(1)、振动磁体(2)、导向框架(3)、弹性机构；励磁线圈(1)设置在导向框架(3)上；振动磁体(2)设置在导向框架(3)内部的滑行通道中在本实用新型的应用中，能够形成单自由度、双自由度、三自由度以及多自由度的多种振动控制，单个自由度上的振动方向控制包括平动以及转动，可以应用于精密工程和保健康复领域。
动力单元穿戴振动抑制装备

[发明专利]六自由度准零刚度隔振装置-CN201810769687.3在审
发明人：郑君若禹;李军 -专利权人：浙江睿思自动化技术有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： F16F7/104 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度准零刚度隔振装置，包括：固定座（10）；至少三个三自由度准零刚度机构（20），至少三个所述三自由度准零刚度机构（20）分别安装在所述固定座（10）的多个角处；安装座（30），所述安装座（30）的多个角分别与至少三个所述三自由度准零刚度机构（20）相连接。该六自由度准零刚度隔振装置通过并联多个三自由度准零刚度机构（20）达到六自由度的准零刚度，通过并联数实现对静态承载能力的分级控制，易于标准化、系列化，且该装置结构紧凑、节省空间，质量轻，可靠度高。该六自由度准零刚度隔振装置解决了现有准零刚度隔振装置不方便对静态承载能力进行控制、占用空间大的问题。
隔振装置六自由度三自由度静态承载能力安装座固定座并联分级控制节省空间占用空间装置结构可靠度系列化角处紧凑标准化

[实用新型]六自由度准零刚度隔振装置-CN201821111137.4有效
发明人：郑君若禹;李军 -专利权人：浙江睿思自动化技术有限公司
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： F16F7/104 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六自由度准零刚度隔振装置，包括：固定座（10）；至少三个三自由度准零刚度机构（20），至少三个所述三自由度准零刚度机构（20）分别安装在所述固定座（10）的多个角处；安装座（30），所述安装座（30）的多个角分别与至少三个所述三自由度准零刚度机构（20）相连接。该六自由度准零刚度隔振装置通过并联多个三自由度准零刚度机构（20）达到六自由度的准零刚度，通过并联数实现对静态承载能力的分级控制，易于标准化、系列化，且该装置结构紧凑、节省空间，质量轻，可靠度高。该六自由度准零刚度隔振装置解决了现有准零刚度隔振装置不方便对静态承载能力进行控制、占用空间大的问题。
隔振装置六自由度三自由度静态承载能力安装座固定座并联本实用新型分级控制节省空间占用空间装置结构可靠度系列化角处紧凑标准化

[发明专利]一种五自由度零重力试验装置-CN202111662265.4在审
发明人：齐乃明;杨云飞;刘延芳;曾磊;齐骥;霍明英;陈明;赵钧 -专利权人：哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转
一种自由度重力试验装置

[发明专利]一种测试涡致振动的机器人智能拖曳水池及其实验方法-CN202310526781.7在审
发明人：许日明;金志扬;周泽钊;李昂;范迪夏 -专利权人：海南大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明属于涡激振动实验技术领域，且公开了一种测试涡致振动的机器人智能拖曳水池，包括水池、拖曳机器人和控制所述拖曳机器人的计算机，所述水池包括设置于其顶部的主滑架，所述拖曳机器人包括安装于所述主滑架上的三自由度平台，所述三自由度平台连接有位于水池中的带有传感器的圆柱体，所述传感器与计算机电连接，所述计算机控制三自由度平台带动圆柱体在水池中同轴、横流和旋转运动的任意轨迹或任意组合轨迹。本发明可以自动进行一系列的受迫振动实验来研究涡激振动，通过最小化合适的函数来选择要进行的下一个实验参数，这种方式令实验负担大大减少，并且减少了人力的参与，自动化加速了实验进度，提高了效率。
一种测试振动机器人智能拖曳水池及其实验方法

[发明专利]一种电动卡钳传动总成的装配工装-CN201410767814.8有效
发明人：曹雏清;张艳朋;胡建;高云峰;李瑞峰 -专利权人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2014-12-13 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动卡钳传动总成的装配工装，包括工作台板，工作台板的上端连接有夹紧装置，夹紧装置的后方设有三自由度调节装置，三自由度调节装置固定在工作台板上，三自由度调节装置上安装有螺栓拧紧装置。本发明利用夹紧装置实现对待装工件的压紧，通过三自由度调节装置可以实现螺栓拧紧装置的三自由度运动，方便变换拧紧位置，再利用螺栓拧紧装置实现螺栓拧紧，适应于多种位置的螺栓装配。本发明可以消除因螺纹装配导致的性能差问题，采用扭矩-转角控制法提高螺纹拧紧精度，螺栓轴向预紧力精度高，可以获得较大的螺栓轴向预紧力，同时，可以实现三个自由度的运动，从而根据待装工件的装配位置变换而方便快捷地调整
一种电动卡钳传动总成装配工装

[发明专利]三自由度直升机的增益调度控制方法-CN201610283890.0有效
发明人：张聚;程义平;刘敏超;胡标标 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于LPV系统的三自由度直升机控制方法，通过三自由度直升机系统组成结构，建立三个自由度方向上的运动方程，然后根据LPV系统概念选择可变参数、状态向量、系统输入与输出建立三自由度直升机LPV模型,将该LPV根据三自由度直升机模型，设计系统反馈回路，选择权重函数，生成控制器。得到控制器参数后搭建控制器模块图，并且建立被控系统模块，给定不同的输入，选择观测输出，然后进行三自由度直升机半实物仿真。
基于 lpv 系统自由度直升机控制方法

[发明专利]新型三自由度机械式可控压力机床-CN201510273855.6无效
发明人：王冰;韩书葵;韩伟娜 -专利权人：北华航天工业学院
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-10-21 - 主分类号： B30B1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种三自由度机械式可控压力机床。其特征是：通过一个连杆将冲压滑块与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条RRR(R为转动副)运动支链构成，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为压力机床末端冲压滑块的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。
新型自由度机械式可控压力机床

[发明专利]一种梳齿式自动快餐售卖机-CN201910304917.3在审
发明人：卜王辉;彭奕佳;方来鑫 -专利权人：同济大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： G07F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种梳齿式自动快餐售卖机，包括整机框架，以及设置在整机框架上的冷冻模块、加热模块、三自由度梳齿货叉模块和出货模块，其中，所述冷冻模块和加热模块内分别设有用于支承快餐食品的梳齿状支撑，所述三自由度梳齿货叉模块包括三自由度移动件和水平设置在三自由度移动件输出端的梳齿状货叉与现有技术相比，本发明采用梳齿状货叉与三自由度移动件组成的三自由度梳齿货叉模块，能实现纸盒装快餐食品在加热模块、冷冻模块、出货模块的输送，配合冷冻模块的保鲜功能和加热模块的加热功能，使消费者能买到加热的新鲜的食品
梳齿状货叉三自由度加热模块冷冻模块快餐食品移动件梳齿出货模块整机框架售卖机梳齿式支撑快餐保鲜功能加热功能水平设置纸盒装取放支承加热匹配输出新鲜配合