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[发明专利]一种胳肢窝医疗保健按摩执行器-CN201610329946.1有效
发明人：王翠彩;张国山;谭文龙 -专利权人：重庆妙坤生物科技有限责任公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型胳肢窝医疗保健按摩执行器，包括三自由度并联机构、按摩外罩、传动滚珠、挡圈和送风装置，按摩外罩位于三自由度并联机构正上方，按摩外罩外表面上分别均匀设置有振动按摩头和透风孔，振动按摩头和透风孔两两交错布置，挡圈位于按摩外罩外侧，且挡圈与三自由度并联机构相固定，传动滚珠均匀安装在挡圈和按摩外罩之间，送风装置位于按摩外罩内部。本发明的采用3‑RPS的并联机构形式，其运动平稳，运动灵活，在本发明中，通过三自由度并联机构带动整个按摩外罩在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，按摩运动性灵活且按摩效果好，对人体腋下起到了很好的保健作用
一种新型胳肢窝医疗保健按摩执行

[发明专利]一种三自由度陀螺动平衡调试方法-CN202211582429.7在审
发明人：邓丽志;刘杰;江一卉;唐丽娟;魏恒;姚成林;杨迪;陈晶璇 -专利权人：中国航发南方工业有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三自由度陀螺动平衡调试方法，所述方法进行三自由度陀螺动平衡调试时，对陀螺上的陀螺转子进行动平衡的调试，先进行陀螺转子的振动平衡调试，再进行陀螺转子的绕动平衡调试，扰动平衡结束后，再重复进行先陀螺转子的振动平衡调试，后陀螺转子的绕动平衡调试，直到振动、绕动平衡兼顾，直到满足系统所要求的指标，所述方法经试验验证可行，解决了三自由度陀螺的调试过程中产生的不平衡量，从而满足挂飞训练弹的性能需求。
一种自由度陀螺动平衡调试方法

[发明专利]三自由度机械式振动环境试验平台-CN200410100962.0无效
发明人：金振林;高峰 -专利权人：燕山大学
申请日： 2004-12-11 - 公布日： 2005-05-11 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种三自由度机械式振动环境试验平台，涉及振动环境试验领域。该平台以一种三自由度并联机器人机构为原形，其特征是：伺服电机(2)和导向杆(4)安装在基座(1)上，滚珠丝杠与伺服电机(2)相连，螺母与滑块(5)相连；刚性支柱(6)一端球铰与滑块(5)相连，另一端球铰与振动台本试验平台通过三个伺服电机周期驱动滚珠丝杠，可以实现振动台在空间任意方向的振动。该发明具有系统振动的非线性度低、控制算法简单、加工装配工艺性好等优点。适用于实验室中做三自由度振动环境试验，是对机电产品、元件进行耐振强度和耐振稳定性试验或模拟其它振动环境的试验设备。
自由度机械式振动环境试验平台

[发明专利]一种轨道车辆转向架一系悬挂综合参数测量装置-CN201019100005.0无效
发明人：苏建;蓝志坤;张栋林;潘洪达;张立斌;刘玉梅;陈熔;戴建国;林慧英;徐观;曹晓宁;宫海彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-02-08 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：该装置包括四套车轮卡具、一块三自由度运动平台、五套三自由度运动平台支撑座、两段过渡轨道、一个三自由度运动平台横向作动器、两个三自由度运动平台纵向作动器和四块一系三维测力平台，所述的三自由度运动平台支撑座分别固连在支撑三自由度运动平台底部的四角和中心位置，所述的一系三维测力平台固连在三自由度运动平台的上平面，所述的三自由度运动平台横向作动器和三自由度运动平台纵向作动器铰接在混凝土地基三自由度运动平台的侧壁上。
一种轨道车辆转向架悬挂综合参数测量装置

[实用新型]一种轨道车辆转向架一系悬挂综合参数测量装置-CN201029148006.8无效
发明人：苏建;蓝志坤;张栋林;潘洪达;张立斌;刘玉梅;陈熔;戴建国;林慧英;徐观;曹晓宁;宫海彬 -专利权人：吉林大学
申请日： 2010-02-08 - 公布日： 2010-10-06 - 主分类号： G01M17/08 文献下载
摘要：该装置包括四套车轮卡具、一块三自由度运动平台、五套三自由度运动平台支撑座、两段过渡轨道、一个三自由度运动平台横向作动器、两个三自由度运动平台纵向作动器和四块一系三维测力平台；三自由度运动平台支撑座分别固连在支撑三自由度运动平台底部的四角和中心位置；一系三维测力平台固连在三自由度运动平台的上平面；三自由度运动平台横向作动器和三自由度运动平台纵向作动器铰接在混凝土地基三自由度运动平台的侧壁上。
一种轨道车辆转向架悬挂综合参数测量装置

[发明专利]一种姿控系统全物理仿真用三自由度磁浮台-CN201610822351.X有效
发明人：王英广;樊亚洪;陈辰;武登云;张激扬;田兴;史梅花 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种姿控系统全物理仿真用三自由度磁浮台，包括负载平台、磁轴承组、支承基座三个模块。负载平台上放置姿控系统的各种单机。磁轴承组给负载平台提供三个自由度的可控磁力，悬浮负载平台，使其在三个转动方向上自由运动。支承基座模块使给非悬浮状态下的负载平台提供支承和保护作用。本发明设计了一种三自由度全解耦磁悬浮轴承分布结构，实现对负载平面三自由度平动控制力的同时，不产生转动力矩，同时消除了气浮台的气流扰动，并且可以主动隔离振动，提高了全物理仿真的精度。本发明适用于对小卫星进行三自由度全物理仿真。
一种系统物理仿真自由度浮台

[发明专利]一种六自由度串联平台-CN201711153857.7在审
发明人：刘彬;张阔 -专利权人：中国航空工业集团公司北京航空精密机械研究所
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种大型六自由度串联平台，该平台由三自由度直线平台和三自由度旋转平台组成。三自由度直线平台是由底座、X过渡座、Y过渡座依次安装。通过导轨滑块副安装在各个过渡座上作为支撑，圆锥滚子轴承和深沟球轴承固定滚珠丝杠，滚珠丝杠作为传动，伺服电机、减速器、联轴节连接滚珠丝杠作为驱动，带动三自由度直线平台运动。三自由度旋转平台由工作台、内框轴、转盘轴承、中框架、中框轴、外框架、外框轴、耳座、Z过渡座、配重、角接触球轴承、角度编码器、转角限位装置、蜗轮蜗杆副、联轴节、减速器、伺服电机组成。三自由度旋转平台安装在Z过渡座上，与三自由度直线平台组成六自由度串联平台，通过电缆与电控系统相接。
一种自由度串联平台

[发明专利]一种正颌外科手术机器人-CN202110687783.5在审
发明人：王沫楠;张志强;檀兰兰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种正颌外科手术机器人，其特征在于：三自由度定位机构、三自由度定向机构，其特征在于，三自由度定位机构与工作空间限制块通过螺母固定连接组成工作空间限制机构，所述的工作空间限制机构与定向机构组成六自由度的正颌手术机器人在使用时，手术刀头可实现三自由度的定位功能和三自由度的定向功能，能够更灵活的到达口腔内位置。
一种外科手术机器人

[发明专利]一种三自由度位置调整系统及方法-CN201210301142.2有效
发明人：孙喆;刘兴男;周燕;赵晶晶;李悦 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-08-22 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度位置调整系统，其包括两套电控三自由度精密工作台和控制计算单元，其中，两套电控三自由度精密工作台用于分别根据外部指令在一定范围内做三自由度平动，并实时地输出位置信号；所述控制计算单元用于分别接收两套电控三自由度精密工作台的位置信号，并根据所述位置信号和用户输入参数输出指令信号给第一电控三自由度精密工作台和第二电控三自由度精密工作台；当需要移动工件时，由所述控制计算单元向两套电控三自由度精密工作台发出指令，使两套工作台向相同的方向移动相同的距离本发明解决了现有技术中移动精度低、移动量难以控制、难以测量、操作费时等技术问题，实现大中型零部件在一定范围内三自由度的高精度移动。
一种自由度位置调整系统方法

[发明专利]一种精密的三自由度气浮台测量系统-CN201110447546.8无效
发明人：吕建婷;张显;高翔宇 -专利权人：黑龙江大学
申请日： 2011-12-28 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：一种精密的三自由度气浮台测量系统，它涉及一种三自由度气浮台测量系统。解决现有三自由度平台搭建时对平台水平面判断不便的问题。所述陀螺组件与嵌入式控制计算机双向通信，嵌入式控制计算机通过无线通信模块或无线通信链路与地面控制计算机通信；所述陀螺组件用于获取装载平台的三自由度转动角加速度、三自由度转动角速度和三自由度转动角度，通过嵌入式控制计算机将陀螺组件获取的上述数据传输到地面控制计算机上，地面控制计算机用于读取、存储、显示和处理装载平台的三自由度转动角加速度、三自由度转动角速度和三自由度转动角度。
一种精密自由度浮台测量系统

[发明专利]分区激励式三自由度超声电机振子-CN201410293174.1有效
发明人：陈维山;杨小辉;刘英想;刘军考;石胜君 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-06-25 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：分区激励式三自由度超声电机振子，涉及压电超声电机技术领域。它是为了解决现有三自由度超声电机的陶瓷材料利用不充分，造成材料浪费的问题。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子中的压电陶瓷元件采用夹心结构，采用压电陶瓷高机电耦合效率的d33模式工作，有效提高振子机电耦合效率、改善机械输出能力。薄壁梁实现弹性支撑和振动隔离，将安装座与其它构件的联接对振子的弯曲振动模态的影响程度降到最低。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子仅采用两对压电陶瓷片，实现了结构的简化，节省了陶瓷材料的使用；在球体的三种驱动模式中，充分激励振子中所有的压电陶瓷，实现了压电陶瓷的最大化利用。
分区激励自由度超声电机

[发明专利]一种大风攻角下三自由度耦合振动的风洞实验装置-CN202011210039.8有效
发明人：高广中;姚博;李加武;白桦;严庆辰;韦立博 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种大风攻角下三自由度耦合振动的风洞实验装置，包括水平板弹簧、竖向板弹簧、轴承、刚性吊臂、线性拉伸弹簧、转动铰、竖向支撑杆、风洞α转动机构、连接杆、刚性试验模型及其连接件。可解决传统弹簧悬挂振动系统在大风攻角下振动形态“失真”的问题，也可避免传统悬挂系统在大振幅扭转振动过程的竖向/侧向拉伸弹簧倾斜所导致的强烈结构非线性问题。实现了三自由度支撑系统在结构上解耦，在大振幅振动过程中仍可保证良好的线性刚度和稳定的振动频率，而且采用板弹簧支撑，避免了在大攻角下模型重力造成的弹簧倾斜，满足大风攻角下振动测试的需求，使得大风攻角下钝体柔性构件三自由度振动测试成为可能
一种大风攻角下三自由度耦合振动风洞实验装置

[发明专利]一种固体振动陀螺谐振子在线调频调谐设备及方法-CN201810508489.1在审
发明人：成宇翔;李绍良;赵万良;郑大伟;刘瑞鑫 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G01C19/5663 文献下载
摘要：一种固体振动陀螺谐振子在线调频调谐设备用于对谐振子(1)进行在线调频调谐，该设备包括激光器(2)、三自由度平面运动台(3)、频差测量电路(4)和计算机控制系统(5)；所述激光器(2)用于调整谐振子(1)的局部质量；所述谐振子(1)可拆卸的安装在三自由度平面运动台(3)上；所述三自由度平面运动台(3)用于调整谐振子(1)的姿态和位置；所述频差测量电路(4)用于测量谐振子(1)的参数，并输出给计算机控制系统(5)；所述计算机控制系统(5)用于控制激光器(2)、三自由度平面运动台(3)和频差测量电路(4)。
谐振子平面运动三自由度计算机控制系统调频电路调谐设备固体振动频差测量激光器陀螺调谐控制激光器测量谐振可拆卸的差测量和频输出

[发明专利]一种三自由度大振幅自由振动风洞试验装置-CN201810211940.3有效
发明人：许福友;杨晶 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-03-06 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种三自由度大振幅自由振动风洞试验装置，属于桥梁风洞试验装置技术领域。桥梁三自由度耦合大振幅自由振动风洞试验装置包括刚性试验模型、刚性圆杆、刚性吊臂、带有凹槽的圆弧块、轻质高强细绳、线性拉伸弹簧、定滑轮和轴承。本装置可有效解决传统三自由度振动试验装置中水平放置侧向弹簧下挠以及大振幅条件下竖向弹簧侧向倾斜，进而导致无法保证线性竖向刚度、线性扭转刚度和线性侧向刚度的问题；本装置简单，安装方便，易于调节初始攻角，在振动过行程中由于避免了弹簧下挠和倾斜，因此即使在大幅振动过程中仍然能够保证系统的线性刚度和非常稳定的振动频率，使得大振幅条件下桥梁三维非线性气动特性研究成为可能。
风洞试验装置三自由度自由振动弹簧振幅条件竖向下挠桥梁三自由度振动安装方便保证系统侧向弹簧侧向刚度侧向倾斜刚性试验扭转刚度气动特性轻质高强试验装置线性刚度线性拉伸有效解决振动过程振动频率耦合定滑轮圆弧块吊臂攻角细绳圆杆轴承三维保证研究

[发明专利]一种高效多自由度超声振动辅助双面激光加工装置-CN201911002907.0有效
发明人：刘畅;张先泽;徐炜玮;高磊 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B23K26/142 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效多自由度超声振动辅助双面激光加工装置，由机架、自动上下料装置、双面激光加工装置、三自由度移动装置、超声振动辅助装置、辅助吹气装置、控制器、监测装置组成。自动上下料装置可将工件自动移动到各个工作位置；双面激光加工装置可实现工件两面的同时加工，减少工件加工后的锥度，也可进行单面激光加工；三自由度移动装置可实现工件的快速移动；超声振动辅助装置可实现工件的三自由度振动
一种高效自由度超声振动辅助双面激光加工装置