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[实用新型]一种用于助行车的电动翻折座椅及助行车-CN202320585629.1有效
发明人： 储雨奕;张举中;张莹莹;郭凯 -专利权人：中科侎瑞（苏州）康复科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61G5/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于助行车的电动翻折座椅，包括：安装基座，其连接在助行车上；座椅翻转臂，其可转动连接在所述安装基座的后端；坐垫，其设置在所述座椅翻转臂上；以及驱动机构，其用于驱动所述座椅翻转臂绕所述安装基座的后端进行旋转。本实用新型的电动翻折座椅能够实现座椅的自动翻折，相对于手动翻折的方案，具备更省力、更方便等优点，能够使得具备该电动翻折座椅的助行车具备更佳的使用便利性；本实用新型中，驱动装置仅需要很小的功率就能实现座椅翻折，其中，通过锁舌等机构结构实现座椅翻折过程中的位置锁定，不需要依靠大功率的驱动装置来实现。
一种用于行车电动座椅

[发明专利]用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置-CN201811554888.8有效
发明人： 储雨奕;郭凯;贾朋飞;刘永峰;张莹莹;赵莎莎;刘斌;顾国刚;杨洪波 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本发明通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本发明通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。
用于手术穿刺机器人弧形导轨 rcm 进针装置

[发明专利]一种防摔倒坐站两用的助行车-CN202110481697.9有效
发明人： 储雨奕;张举中;蔡黎明;王之森;叶霆锋;查卿;杨洪波 -专利权人：苏州国科医工科技发展（集团）有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明提供一种防摔倒坐站两用的助行车，包括：支撑机构；座椅机构；升降机构，分别铰接于支撑机构、座椅机构，以带动支撑机构、座椅机构升降运动，以切换坐站姿势；底座；底座包括固定座、活动座；固定座用以固定升降机构；座椅机构通过推动机构连接于活动座，座椅机构上升或下降时，推动机构驱使活动座沿车体前后方向运动，扩展或缩小底座面积。通过升降机构实现支撑机构及座椅机构的升降，以实现坐站姿势切换；座椅机构在升降的过程中使得推动机构发生运动，进而可以驱使活动座沿车体前后方向运动，扩展或缩小所述底座面积，使得用户重心落在底座内，以保持载有人体的车身平衡，防止人体后倾而摔倒。
一种摔倒两用行车

[实用新型]一种可变底盘步行车-CN202221728444.3有效
发明人： 储雨奕;张举中;蔡黎明;王之森;张莹莹;郭凯 -专利权人：中科侎瑞（苏州）康复科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变底盘步行车，包括机架、设置在所述机架上的举升机构、座椅机构、底座机构以及设置在所述举升机构上的护胸机构，所述举升机构驱动所述护胸机构进行升降调节以及驱动所述底座机构沿前后方向进行长度伸缩调节，该可变底盘步行车还包括底座传动机构；所述底座机构包括沿左右方向间隔设置在所述机架底部的两个具备沿前后方向进行伸缩调节功能的子底座机构，两个子底座机构之间的间隙形成供人站立的活动空间。本实用新型提供的可变底盘步行车，可以同时满足帮助用户完成站立、坐下、转移以及进行步行康复训练等功能，能够辅助用户开展日常生活、实现生活自理。
一种可变底盘行车

[实用新型]一种模块化多自由度针灸推拿机械臂-CN202221602565.3有效
发明人：张举中;储雨奕;王之森;张莹莹;郭凯 -专利权人：中科侎瑞（苏州）康复科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模块化多自由度针灸推拿机械臂，包括：基座、基部旋转架、第一驱动机构、设置在基部旋转架上的平行四连杆机构、用于提供绕Y轴的旋转驱动力以使平行四连杆机构的输出端绕Y轴旋转进行基部俯仰运动的第二驱动机构、中部回转杆以及第三驱动机构；中部回转杆的末端作为机械臂的输出端，用于安装执行机构。本实用新型提供的模块化多自由度针灸推拿机械臂具有负载大、精度高、成本低等特点，可将其应用到中医理疗机器人中，实现自动针灸、推拿等理疗功能；本实用新型的机械臂具有基部回转、基部俯仰、中部回转、端部滚动和端部俯仰多个自由度，从而能够实现末端执行机构在X、Y、Z方向进行移动和以及进行灵活的姿态调节。
一种模块化自由度针灸推拿机械

[发明专利]一种五自由度机械臂及艾灸机器人-CN202210928407.5在审
发明人： 储雨奕;董宏利;蒋亚文;骆丽;秦媛媛;杨洪波;张举中;王之森 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;苏州市中医医院
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度机械臂，属于机器人领域，包括旋转关节、连杆组件、第四驱动件以及夹爪，第一杆体、第二杆体、第一转接板以及第二转接板形成四连杆结构，旋转关节驱动第一杆体转动，连接杆转动安装于第一转接板，连接杆末端安装夹爪，第三杆体转动安装于第二转接板，第四驱动件固定于第二转接板并驱动第三杆体转动，第四杆体两端分别与第三杆体以及连接杆转动连接，通过上述设计，从而将本应安装在靠近夹爪端的驱动部件通过两组平行连杆机构等效到了更靠近旋转结构的部位，从而减轻了后置杆件的重量，也降低了前端电机所需要的功率，使整个机械臂更轻巧。本发明还涉及包括上述五自由度机械臂的艾灸机器人。
一种自由度机械艾灸机器人

[发明专利]腧穴定位方法及设备-CN202210690511.5在审
发明人：张举中;储雨奕;张莹莹;郭凯;苑路英 -专利权人：中科侎瑞（苏州）康复科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G16H40/63 文献下载
摘要：本发明公开了一种腧穴定位方法及设备，该设备包括：理疗床；呈矩形的定位床垫，其铺设在理疗床上，定位床垫的表面标有纵向和横向刻度；以及基于Mark标识点的视觉定位系统，其包括至少2个第一Mark标识点、若干第二Mark标识点、相机支架、设置在相机支架上的立体相机和与立体相机连接的视觉处理计算机。本发明提供的腧穴定位方法及设备具有简便快捷、成本低等特点，能够实现高精度、智能化的腧穴定位，可以为实现中医康复理疗机器人的自动取穴和自动理疗的功能提供强有力的技术支撑，对开发现代化和智能化的中医理疗康复器械具有重要意义；本发明中能够大大降低腧穴定位时间和工作量，减少不必要的重复劳动，提高效率，实现快速取穴。
定位方法设备

[发明专利]一种伸缩底盘以及助行车-CN202210122442.8有效
发明人： 储雨奕;张举中;刘斌;杨洪波;蔡黎明;姚兴亮;王之森;叶霆锋 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B62K5/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行车，属于康复助行设备领域，包括传动机构，传动机构包括主动轮、从动轮以及链条，主动轮以及从动轮转动安装于固定底盘，链条安装于主动轮以及从动轮之间，链条与活动底盘固定连接，驱动件带动举升机构相对机架转动使助行车姿态变化，举升机构通过主动轮带动链条，链条带动活动底盘相对固定底盘移动使伸缩底盘的长度随助行车姿态变化同步调整，当人坐下时，伸缩底盘变长，保证用户重心落在伸缩底盘内，防止后倾；当人站立起来时，伸缩底盘收短，保证车体运动时的最大灵活性。本申请还涉及上述伸缩底盘。
一种伸缩底盘以及行车

[实用新型]一种防摔倒坐站两用的助行车-CN202120936160.2有效
发明人： 储雨奕;张举中;蔡黎明;王之森;叶霆锋;查卿;杨洪波 -专利权人：永康国科康复工程技术有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种防摔倒坐站两用的助行车，包括：支撑机构；座椅机构；升降机构，分别铰接于支撑机构、座椅机构，以带动支撑机构、座椅机构升降运动，以切换坐站姿势；底座；底座包括固定座、活动座；固定座用以固定升降机构；座椅机构通过推动机构连接于活动座，座椅机构上升或下降时，推动机构驱使活动座沿车体前后方向运动，扩展或缩小底座面积。通过升降机构实现支撑机构及座椅机构的升降，以实现坐站姿势切换；座椅机构在升降的过程中使得推动机构发生运动，进而可以驱使活动座沿车体前后方向运动，扩展或缩小所述底座面积，使得用户重心落在底座内，以保持载有人体的车身平衡，防止人体后倾而摔倒。
一种摔倒两用行车

[实用新型]并联-串联-并联型高负载自重比机械臂-CN202121222587.2有效
发明人：张举中;储雨奕;蔡黎明;查卿;王之森;叶霆锋;杨洪波 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂，包括基部二自由度并联机构、通过第三旋转副与所述基部二自由度并联机构串联的端部二自由度并联机构以及用于对所述第三旋转副提供旋转力矩的旋转驱动机构。本实用新型的并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂具有结构紧凑灵活、高负载自重比、高强度、高刚度和低惯量等特点，尤其适合于重载多自由度机械臂的应用领域；本实用新型中通过第一驱动机构和第二驱动机构两个动力源来驱动第三连杆工作，能够提供更大的驱动力，且可实现第三连杆的回转与俯仰调节功能；相较于使用单个功率相同的驱动机构，能够提供两倍的驱动力，且结构更加简单、紧凑。
并联串联负载自重机械

[发明专利]一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人-CN202110978268.2在审
发明人：查卿;张举中;储雨奕;王之森;徐泽欧;谢凤宁 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所;永康国科康复工程技术有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61H39/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种艾灸装置及具有其的艾灸机器人，所述艾灸装置包括：壳体，呈内部中空且端部开口设置，所述壳体的底端部形成有开口端；基板，设于壳体的中空腔内，基板上设有艾条；第一驱动机构，第一驱动机构被配置为驱使基板沿壳体的中轴线方向做直线往复运动，以使艾条朝向开口端侧运动或是远离开口端侧运动；以及自点火机构，设于壳体上，自点火机构包括位于壳体中空腔内的点火板、驱使点火板运动的动力单元以及设于点火板上的电热丝；其中，点火板具有保持与中轴线垂直的第一状态和保持与中轴线平行的第二状态，在第一状态下，电热丝与艾条的端部抵接；点火板响应于动力单元的作用而在第一状态和第二状态之间切换。
一种艾灸装置具有机器人

[实用新型]一种助行机器人-CN202022325610.2有效
发明人： 储雨奕;张举中;蔡黎明;王之森;杨洪波;查卿 -专利权人：永康国科康复工程技术有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种助行机器人，包括底盘机构、机架、座椅机构、升降机构和护胸机构，机架设置在底盘机构上，升降机构一端与机架连接，另一端与护胸机构连接，助行机器人包括主动件和第一连接件，主动件一端连接所述机架或者底盘机构，一端连接升降机构；座椅机构一端转接于所述机架上，座椅机构包括座椅，通过转动座椅，完成座椅第一、第二姿态相互切换，第一连接件一端连接座椅机构，另一端连接升降机构，通过主动件带动实现升降机构升降以及座椅机构移动，进而实现用户站坐切换；护胸机构包括控制台和两个腋下支撑件，腋下支撑件设置在所述控制台两侧。本申请仅采用一个主动件实现用户安全站坐切换，节省了成本还增加了使用便利性。
一种机器人

[发明专利]并联-串联-并联型高负载自重比机械臂-CN202110614679.3在审
发明人：张举中;储雨奕;蔡黎明;查卿;王之森;叶霆锋;杨洪波 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂，包括基部二自由度并联机构、通过第三旋转副与所述基部二自由度并联机构串联的端部二自由度并联机构以及用于对所述第三旋转副提供旋转力矩的旋转驱动机构。本发明的并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂具有结构紧凑灵活、高负载自重比、高强度、高刚度和低惯量等特点，尤其适合于重载多自由度机械臂的应用领域；本发明中通过第一驱动机构和第二驱动机构两个动力源来驱动第三连杆工作，能够提供更大的驱动力，且可实现第三连杆的回转与俯仰调节功能；相较于使用单个功率相同的驱动机构，能够提供两倍的驱动力，且结构更加简单、紧凑。
并联串联负载自重机械

[外观设计]助行机器人-CN202030404606.8有效
发明人：张媛媛;储雨奕;张举中;杨洪波;蔡黎明;姚兴亮;王之森 -专利权人：永康国科康复工程技术有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：助行机器人。2.本外观设计产品的用途：本设计是一种助行机器人，用于辅助老年人及运动障碍患者独立完成上下床、洗漱、用餐、上厕所、康复训练、户外出行和商场购物等日常活动，使用户基本可以实现生活自理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
机器人

[实用新型]二自由度非对称并联旋转机构-CN202021213348.6有效
发明人：张举中;储雨奕;蔡黎明;杨洪波;王之森;张莹莹 -专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种二自由度非对称并联旋转机构，包括第一连杆、通过第一旋转副与第一连杆连接的第二连杆、通过第二旋转副与第二连杆连接的第三连杆、球铰副、与球铰副连接的球杆、连接于所述球杆另一端和所述第三连杆之间的万向副、用于对所述第二连杆提供驱动力使所述第二连杆相对所述第一连杆绕第一旋转轴线转动的第一驱动组件以及用于对所述球铰副提供驱动力使所述第三连杆相对所述第二连杆绕第二旋转轴线转动的第二驱动组件。本实用新型可应用于机器人的机械臂中实现二自由度旋转驱动，本实用新型的机构可以把驱动部件都固定安装在前置杆件或基座上，可以大幅减轻后置机构的质量，降低前置驱动部件的功率，从而可以使整个机械臂结构更紧凑、更灵活。
自由度对称并联旋转机构

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