[发明专利]基于力矢量驱动的多组合柔性仿生机器鱼在审
| 申请号： | 202211244707.8 | 申请日： | 2022-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN115432155A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 史博文;邓李潇;胡竣博;王雪珊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;B63H21/17;B63G8/14;B63C11/52;B63B3/38 |
| 代理公司： | 合肥数字代码知识产权代理有限公司 34253 | 代理人： | 何雪峰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生机器鱼技术领域，且公开了基于力矢量驱动的多组合柔性仿生机器鱼，包括头舱和尾舱，所述头舱与尾舱之间通过若干个支撑架相连接，所述支撑架包括左侧架和右侧架，所述左侧架与右侧架之间通过连接板固定相连，所述左侧架和右侧架相对的一侧均开设有杆槽，所述杆槽内穿设有柔性支撑杆；驱动电机运行带动若干个曲柄转动，两个相邻曲柄间都有着四十五度角的相位差，因而驱动电机带动所有曲柄一起运动时，柔性鱼鳍可以按照一定的波形摆动，从而获得动力。防水舵机运行通过对钢丝进行拉紧和放松，便可控制整个仿生机器鱼的上浮和下潜，控制系统简单、易于实现，通过万向节的设置，还可确保仿生鱼躯部弯曲不会影响曲柄的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 矢量 驱动 组合 柔性 仿生 机器 | ||
【主权项】：
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- 刘晓敏;黄浩然;陈洁;姚震;赵云伟;宋懋征 - 北华大学
- 2023-06-21 - 2023-08-01 - B63H1/36
- 本发明公开一种新型液动柔性关节驱动的仿生机器鱼，包括头部外壳、躯干外壳、胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置、驱动控制组件和背鳍，其特征在于，所述胸鳍驱动装置、尾鳍驱动装置由液动柔性关节驱动，胸鳍通过球铰与鱼体外壳相连，胸鳍柔性关节采用胶粘工艺通过胸鳍固定底座和胸鳍连接件分别与躯干外壳和胸鳍连接。尾鳍柔性关节作为鱼尾的一部分，一端通过尾鳍连接件与尾鳍相连，另一端通过尾鳍安装板与躯干外壳相连。尾鳍柔性关节带动尾鳍水平摆动推进机器鱼前行，通过胸鳍柔性关节驱动胸鳍相对于鱼体摆动调整鱼体游动位姿，实现机器鱼转弯、上浮和下潜。
- 一种仿生鱼尾电液推进装置-201811481240.2
- 赵静一;王留根;任文斌;杜冲冲;李文雷 - 燕山大学;秦皇岛燕大一华机电工程技术研究院有限公司
- 2018-12-05 - 2023-08-01 - B63H1/36
- 本发明公开了一种仿生鱼尾电液推进装置，包括电机机架、无轴电机、液压系统和仿生鱼尾鳍，无轴电机与液压系统中的液压泵连接，通过液压传动把动力传送到液压系统中的执行机构，液压系统执行机构为摆动液压马达，摆动液压马达通过刚性连接带动仿生鱼尾鳍的前半连接部往复摆动，从而带动仿生鱼尾鳍后半仿形部分的往复摆动。本发明提供的仿生鱼尾电液推进装置，设计合理，通过液压系统提供动力，液压系统功率密度较高、体积小、稳定性高、输出功率大而且便于控制，并且关键部件采用密度较小的复合材料，降低了系统的质量。
- 一种水翼攻角自适应的波浪能航行器-202310174000.2
- 许国冬;刘海;李明爵;徐文华 - 华南理工大学
- 2023-02-28 - 2023-07-25 - B63H1/36
- 本发明涉及一种水翼攻角自适应的波浪能航行器，其前水翼的前端和船体底部通过第一连接件铰接，前水翼的后端和第一传动部件的一端铰接；第一传动部件通过第一支撑部件铰接在船体上，第一传动部件的另一端向船体的船头外部延伸并和前浮力球连接；后水翼的前端和船体底部通过第二连接件铰接，后水翼的后端和第二传动部件的一端铰接；第二传动部件通过第二支撑部件铰接在船体上，第二传动部件的另一端向船体的船尾外部延伸并和后浮力球连接。本发明利用波浪的起伏引起相应浮力球的垂向运动，进而通过相应传动部件传给相应的水翼，实现水翼攻角的控制，高效率利用波浪能航行，属于船舶设备技术领域。
- 一种具有多方向随动尾鳍的机器鱼-202310440448.4
- 钟勇;梁钰浩;陈冠文;莫瑜阳 - 华南理工大学
- 2023-04-21 - 2023-07-21 - B63H1/36
- 本发明公开了一种具有多方向随动尾鳍的机器鱼，包括头部模块、尾部模块和驱动模块，尾部模块与头部模块相连，尾部模块包括主动段、随动段和随动尾鳍部，驱动模块设置在头部模块内，驱动模块包括用于带动主动段运动的摆动机构，摆动机构带动主动段运动，随动段与主动段相连，主动段带动随动段运动，随动段在惯性和水流的作用下摆动，随动尾鳍部设置在随动段上，随动尾鳍部可相对随动段转动，随动尾鳍部可在主动段和随动段的带动下朝空间中的任意方向摆动，在水中自动调整摆动方向，为机器鱼提供任意方向的动力，使机器鱼可以在没有速度的情况下，原地向空间任意方向游动，提高机器鱼的灵活性和机动性。
- SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人-202310647831.7
- 黄霞;黄官;尹广莹;丁军 - 重庆理工大学
- 2023-06-02 - 2023-07-21 - B63H1/36
- 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及SMA和IPMC驱动的智能水下仿生软体机器人，包括鱼头、鱼身和鱼尾；所述鱼头固定于所述鱼身的前端，所述鱼身的两侧分别转动连接有一个胸鳍，且所述胸鳍受胸鳍转动装置驱动实现旋转。本发明通过设置的鱼尾、胸鳍，并通过SMA驱动器和IPMC驱动器进行驱动，可以实现鱼尾和胸鳍的摆动，并结合胸鳍转动装置对胸鳍的角度转动，在其配合作用下，可以有效实现机器人的直线游动、左、右转弯、上浮下潜等动作，且本机器人体积较小、重量较轻、无噪声、仿生效果好，可以在进行未知水域探测时，更易于融入鱼群并进行自主巡游。
- 仿生蝠鲼装置及工作方法-202210207195.1
- 苏世杰;孙高枕;陶凯杰;刘硕;徐可欣;张建;陈赟 - 江苏科技大学
- 2022-03-03 - 2023-07-21 - B63H1/36
- 本发明公开了一种仿生蝠鲼装置及工作方法，包括基体，所述基体两侧通过连接件连接胸鳍，所述基体内设置有动力总成、动量轮机构和控制总成，所述动力总成包括动力舵机、齿轮组和传动组件，所述动力舵机的输出轴与齿轮组连接，所述齿轮组通过传动组件与连接件连接驱动胸鳍动作，所述动量轮机构包括动量轮舵机，动量轮支架、电机和动量轮，所述动量轮固定在动量轮支架上，所述动量轮舵机与动量轮支架接驱动动量轮支架转动，所述电机与动量轮连接驱动动量轮转动，所述控制总成包括主控板，所述主控板控制动力舵机和动量轮舵机动作。工作时，本发明在为仿生鱼运动提供足够动力的同时，明显降低了控制的复杂程度，姿态控制更加灵活。
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