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[实用新型]一种仿生魟鱼水陆两栖机器人-CN202320943065.4有效
发明人：邴绍金;刘子晓;赵超;纪延亮;高士杰;魏先利;熊文波;张纪华;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人,属于仿生机器人技术领域，其包括主舱体、两个侧舱体、两个波动胸鳍、方向舵和驱动机构。其中，两个侧舱体分别设于主舱体两侧；波动胸鳍分别连接于两个侧舱体，且波动胸鳍连接于侧舱体远离主舱体的一侧；方向舵连接于侧舱体远离主舱体的一侧，且设于侧舱体艉部；驱动机构包括第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件设于侧舱体内，且连接于波动胸鳍，用于驱动波动胸鳍摆动；第二驱动件设于侧舱体内，且连接于方向舵，用于驱动方向舵改变方向。本实用新型提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人具有良好的海底航行能力，能够适用于隐蔽性侦查和探测等多种应用场景，并且，结构简单，续航能力强。
一种仿生鱼水两栖机器人

[实用新型]可变形仿生尾鳍推进装置-CN202321355788.9有效
发明人：纪延亮;刘子晓;赵超;邴绍金;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种可变形仿生尾鳍推进装置，包括基座、鳍板、蒙皮，基座装设有驱动器；鳍板均与基座铰接，驱动器通过传动连杆与鳍板相连接，蒙皮两侧分别贴附在对应鳍板上。本实用新型实施例中驱动器通过传动连杆驱动两个鳍板展开和收起，将蒙皮展开和收起，从而在航行器从静止加速至巡航状态时，能够通过张开鳍板和蒙皮，加大尾鳍侧向的覆盖面积，增加尾鳍对流体的拨扫作用，增强航行器的推进力，使航行器能够更快速的从静止加速至巡航状态，在航行器处于巡航状态时，能够通过收起鳍板和蒙皮，减小尾鳍侧向的覆盖面积，进而减小尾鳍在航行方向上的截面积，降低航行阻力，使尾鳍无需高频摆动即可使航行器保持巡航速度，减少能源消耗，提高航行器的续航能力。
变形仿生尾鳍推进装置

[实用新型]尾鳍推进装置的电磁流动控制结构-CN202320906964.7有效
发明人：纪延亮;刘子晓;赵超;邴绍金;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：一种尾鳍推进装置的电磁流动控制结构，包括安装在尾鳍表面上的电磁激活板；电磁激活板具有电极和磁极，电极包括正电极和负电极，磁极包括N磁极和S磁极，电极和磁极在纵向上交替排列。本实用新型实施例中通过在尾鳍上安装电磁激活板，通过磁流体驱动的方式加速流经尾鳍表面的流体，降低尾鳍表面的湍流度，削弱脱落涡的强度，提高推进效率和推进稳定性，解决当前仿生鱼类推进器效率低下的问题。
尾鳍推进装置电磁流动控制结构

[发明专利]一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式-CN202310451061.9在审
发明人：邴绍金;纪延亮;赵超;刘子晓;高士杰;魏先利;熊文波;张纪华;刘焕龙;冷长丽 -专利权人：崂山国家实验室
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，属于仿生机器人运动技术领域。水下航行运动方式中，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动，通过第二驱动件控制方向舵偏转以控制垂向机动；海底航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵向下偏转，以使方向舵的舵角为负，并保持方向舵的舵角不变，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动；陆地航行运动方式中，通过第二驱动件控制方向舵保持方向舵的舵角为零，通过第一驱动件驱动波动胸鳍摆动以控制水平机动。本发明提供的仿生魟鱼水陆两栖机器人的运动方式，降低了仿生水陆两栖机器人对上浮和下潜控制的复杂度。
一种仿生鱼水两栖机器人运动方式

[发明专利]一种海洋信息处理装置-CN202211189441.1在审
发明人：马震;冷长丽;朱振涛 -专利权人：青岛智能导航与控制研究所
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及海洋信息处理装置，包括：第一中继结构，其具有无线电或激光信号通讯收发装置、通信及数据处理单元、海洋环境监测组件和第一水声通信模块；第二中继结构，其具有综合控制单元和第二水声通信模块，综合控制单元与第二水声通信模块连接，第二水声通信模块与所述第一水声通信模块双向通信；第三中继结构，其至少具有第三水声通信模块，第三水声通信模块与第一水声通信模块双向通信；在海洋信息处理装置布设水中时，第一中继结构和第二中继结构通过第一水下分离装置分离，第二中继结构和第三中继结构通过第二水下分离装置分离。本发明能够实现跨海空介质通信及海洋环境参数检测。
一种海洋信息处理装置

[发明专利]一种潜伏式海洋环境剖面测量装置-CN202211189442.6在审
发明人：马震;冷长丽;朱振涛 -专利权人：青岛智能导航与控制研究所
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明涉及潜伏式海洋环境剖面测量装置，包括：第一中继结构，其具有无线电或激光信号通讯收发装置、数据处理单元、海洋环境监测组件和第一水声通信模块；第二中继结构，其具有深海收放络车、综合控制单元、第二水声通信模块和水下绳缆布放控制装置，综合控制单元与第二水声通信模块连接，第二水声通信模块与所述第一水声通信模块双向通信；锚装置，水下绳缆布放控制装置的缆绳与锚装置连接；在潜伏式海洋环境剖面测量装置布设水中时，第一中继结构和第二中继结构通过第一水下分离装置分离，第二中继结构和锚装置通过第二水下分离装置分离。本发明能够实现海洋环境参数检测。
一种潜伏海洋环境剖面测量装置

[实用新型]一种水下双层吸声板-CN202122123269.7有效
发明人： 冷长丽;朱振涛;常仁杰 -专利权人：浙江东溟科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G10K11/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下双层吸声板，涉及声纳系统技术领域，旨在解决水声收发设备受到噪声影响的问题，其技术方案要点是：包括由支撑架和两块支撑板组成的具有容置空间的本体和若干吸声柱，所述吸声柱固定于所述容置空间内，并与两侧的支撑块相抵。本实用新型用于吸收水下噪声的吸声结构通过与金属外壳固定，本体结构的内部空腔填充空气，可以依据敷设结构的表面线型，制成匹配的薄面双层吸声板，有效提升整个设备的吸声效果。
一种水下双层吸声

[发明专利]一种水下双层吸声板及水声收发降噪结构-CN202111032747.1在审
发明人： 冷长丽;朱振涛;常仁杰 -专利权人：浙江东溟科技有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01S7/521 文献下载
摘要：本发明公开一种水下双层吸声板及水声收发降噪结构，涉及声纳系统技术领域，旨在解决水声收发设备受到噪声影响的问题，包括由支撑架和两块支撑板组成的具有容置空间的本体和若干吸声柱，所述吸声柱固定于所述容置空间内，并与两侧的支撑块相抵；所述吸声柱为减震吸声橡胶，所述减震吸声橡胶包括橡胶基材以及混杂于橡胶基材内的胶囊颗粒，所述胶囊颗粒包括囊状的包覆层，所述包覆层内填充发泡橡胶,所述包覆层为的外周粘结若干玻璃纤维短纤维。本发明用于吸收水下噪声的吸声结构通过与金属外壳固定，本体结构的内部空腔填充空气，可以依据敷设结构的表面线型，制成匹配的薄面双层吸声板，有效提升整个设备的吸声效果。
一种水下双层吸声收发结构

[实用新型]一种水听器探头安装结构-CN202020386780.9有效
发明人： 冷长丽;王佳安;吴建波;唐校兵;李友如 -专利权人：中科长城海洋信息系统有限公司
申请日： 2020-03-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B63G8/39 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水听器探头安装结构，包括具有容置空间的本体、用于安装水听器探头的固定结构以及与固定结构连接的减振结构；固定结构通过减振结构与本体固定连接，其中，固定结构通过减振结构设置在容置空间的预定位置；本体的容置空间中填充有液体阻尼。本实用新型用于安装水听器探头的固定结构通过减振结构与本体固定连接，减振结构将固定结构设置在容置空间的预定位置处，使水听器探头在容置空间内悬空设置，不改变安装结构的表面线型，可以制成薄面型水听器，有效提升整个安装结构的减振效果。
一种水听器探头安装结构

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