[发明专利]一种用于夹持微小零件的机械手在审
| 申请号： | 201910758565.9 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110539323A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 谭元英;何剑锋;陈明;祝鹏泽;龙文军 | 申请（专利权）人： | 贵州航天电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J15/02 |
| 代理公司： | 52114 贵阳睿腾知识产权代理有限公司 | 代理人： | 石丽<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 550009 *** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 一种用于夹持微小零件的机械手，该机械手由固定部分和旋转部分组成；其中固定部分包括两个轴承座，旋转部分包括：套筒、驱动轮、轴环、夹爪、铰链销、夹持杆、套筒固定环、夹紧弹簧固定环、夹紧弹簧、夹爪张开弹簧、夹爪方向确认片；所述机械手由夹紧弹簧提供夹紧力，常态下处于夹紧状态，卸料和上料时只需外力在夹持杆端部顶一下就能张开夹爪；外部滚轮带动驱动轮旋转可实现夹持零件的旋转加工；没有线缆与机械手牵连，可实现机械手在不同工位之间的周转；所有零件采用轴对称布置，夹持零件旋转时圆跳动在0.04mm以内。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 夹爪 夹紧弹簧 夹持零件 固定环 驱动轮 套筒 夹持杆端部 轴对称布置 夹紧状态 微小零件 旋转加工 张开弹簧 夹持杆 夹紧力 铰链销 圆跳动 轴承座 常态 工位 滚轮 夹持 上料 线缆 卸料 轴环 张开 周转 外部 | ||
【主权项】：
1.一种用于夹持微小零件的机械手，其特征在于：包括固定部分和旋转部分；/n其中固定部分包括两个轴承座(5)；旋转部分包括夹紧弹簧固定环(1)、夹紧弹簧(2)、夹爪方向确认片(3)、套筒固定环(4)、套筒(6)、轴环(7)、夹持杆(8)、驱动轮(9)、夹爪张开弹簧(10)、铰链销(11)以及夹爪(12)；/n所述套管(6)为机械手主体，外形为圆柱体，内部有同轴通孔及沉孔，一端有开口槽及台阶；所述套筒(6)中部套有驱动轮(9)、两端套有轴承座(5)，轴环(7)隔开驱动轮(9)与轴承座(5)；所述套筒(6)一端有套筒固定环(4)；所述套筒(6)一端有夹爪方向确认片(3)；所述套筒(6)内部通孔安装夹持杆(8)，夹持杆(8)一端有V形槽及螺纹，另一端有对称开口槽，夹持杆(8)螺纹端安装夹紧弹簧固定环(1)和夹紧弹簧(2)，夹持杆(8)开口槽一端与夹爪(12)配合；所述套筒(6)台阶端安装有夹爪张开弹簧(10)、铰链销(11)以及夹爪(12)，夹爪(12)可绕铰链销(11)做旋转运动，夹爪张开弹簧(10)使得夹爪(12)始终紧贴夹持杆(8)开口槽，形成凸轮副；外力作用在夹持杆(8)V形槽端，可以使得夹爪(12)张开；外力矩作用在驱动轮(9)上，可以实现夹持零件的高速旋转加工。/n
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- 2019-05-11 - 2020-01-31 - B25J15/08
- 本实用新型公开了一种工作效率高的机械手，属于机械领域，包括底座，所述底座的顶部设置有第一滑槽，且第一滑槽的内部滑动连接有第一滑块，所述第一滑块的顶部设置有转盘，且转盘的顶部设置有支架，所述支架的内部安装有第一电动推杆，且第一电动推杆的顶部活动连接有连接杆，所述连接杆的内部安装有第二电动推杆，且第二电动推杆的顶部活动连接有安装块。本实用新型通过设置的第一滑槽、第一滑块和转盘之间能够相互配合，使得转盘通过支架带动连接杆旋转，连接杆通过安装块带动安装盒旋转，同时第一电动推杆带动连接杆上下运动，第二电动推杆带动安装块和安装盒上下运动，两种方式相结合，使得安装盒内部的机械爪能够自由的调整方向。
- 一种汽车齿轮加工机械手专用夹具-201920673913.8
- 张歆伊;张友宏 - 扬州市职业大学(扬州市广播电视大学)
- 2019-05-13 - 2020-01-31 - B25J15/08
- 一种汽车齿轮加工机械手专用夹具，属于汽车零部件加工技术领域，结构上由过渡板、翻转气缸、安装基板、手指气缸、吸盘夹爪、左右夹具手指和摆动夹片组成，安装基板跟随翻转气缸进行翻转运动，通过安装基板的翻转可有效且快速的选择吸盘夹爪或左右夹具手指进行工作，通过手指气缸的作用实现两夹具手指之间的夹持，由于摆动夹片通过销轴连接在夹具手指上，摆动夹片夹持齿轮时可实现夹持状态的微调，可实现对齿轮的有效夹持，本实用新型结构新颖，特别是在汽车齿轮粉末冶金加工过程中，可代替手工操作，进一步提高了安全操作性，提高了生产效率，有效防止手工作业中油脂或杂质对齿轮形成的烧结缺陷，提升了烧结品质。
- 一种间距可调的机械手-201920758215.8
- 董恒刚 - 天津丰合众城汽车零部件有限公司
- 2019-05-23 - 2020-01-31 - B25J15/08
- 本实用新型公开了一种间距可调的机械手，包括U形支撑块、气缸、顶杆、滑块、两条滑轨、两条滑槽、左调节块、右调节块、调节杆、左旋螺纹、右旋螺纹、左铰接块、左爪手、右铰接块、右爪手以及两条驱动杆，所述两条驱动杆的一端分别与左调节块和右调节块相铰接，另外一端均与滑块相铰接。本实用新型取得的有益效果是：与现有的机械手相比，便于调整左爪手和右爪手之间的间距，也就可以根据待抓取的物品的大小，改变两个爪手之间的行程，进而缩短了抓取时间，有效的提高了机械手的工作效率。
- 一种协作机器人用恒压力末端执行器-201920682361.7
- 李江帆;任亚辉;张浩杰 - 南京云图机器人科技有限公司
- 2019-05-13 - 2020-01-24 - B25J15/08
- 本实用新型提供一种协作机器人用恒压力末端执行器，包括协作手臂和末端机构，末端机构包括安装板、左夹板、右夹板和电机；安装板中部设有条形槽，条形槽中部两侧对称设有立板，立板中部均沿条形槽方向穿设有丝杆，丝杆通过轴承与立板固定，丝杆内侧一端设有锥齿轮，丝杆外侧一端设有移动块，移动块嵌设于条形槽中且其底部向下延伸；电机设于安装板上表面中部一侧，电机的主轴设有主动轮，主动轮分别与两侧锥齿轮啮合；两侧移动块在电机的驱动下，沿条形槽移动；左夹板和右夹板内侧均设有薄膜压力传感器，其外侧均连接气缸，气缸的尾部与移动块底部连接，具有设计合理、工作稳定、安全性好的优点。
- 一种便于拆卸的自动化机械手-201711457072.9
- 卢贤贵 - 乐清市先驱自动化设备有限公司
- 2017-12-28 - 2020-01-21 - B25J15/08
- 本发明公开了一种便于拆卸的自动化机械手，包括底座箱，所述底座箱的内部设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上转动连接有转盘，所述旋转电机的输出轴贯穿底座箱的顶部且延伸至转盘的底部并与转盘转动连接，所述转盘的顶部固定连接有直线伸缩气缸，所述直线伸缩气缸的顶部活动连接有滑杆且滑杆上对应直线气缸的位置开设有与直线气缸配合使用的孔，该便于拆卸的自动机械手，通过旋转电机使可以实现360度旋转，扩大其使用范围，直线气缸可以自动调节到所需的高度使用方便，通过直线电机可以实现左右移动实现全自动化操作，通过其伸缩杆可以任意扩大缩小两个爪手的之间的距离，实现对不同大小的物料取放，整个过程全自动化，使用方便。
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