[实用新型]基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置有效
| 申请号： | 201820639292.7 | 申请日： | 2018-05-02 |
| 公开（公告）号： | CN208044667U | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 吴坚;刘迪;叶一凡;师江超;孙玉泽;张浩然 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 崔斌 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本实用新型属于智能汽车环境感知技术领域，具体的说是一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置。该标定装置包括齿条、垫板、转盘、标定长杆、标定短杆、螺钉、齿轮轴、齿轮轴承、齿轮、底板、底板钢球、限位弹簧、限位钢球、转盘轴、转盘轴承和弹簧锁止机构；本实用新型是一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置及其标定方法，结构简单，可手动操纵，能够在二维平面内移动和转动，同时对扫描点的三维坐标进行标定。解决了单一传感器无法准确完整获取环境信息的缺点，克服了难以确定扫描点位置、标定过程繁琐和扫描点离散不连续等一系列困难。 | ||
| 搜索关键词： | 标定装置 标定 摄像头 激光雷达 本实用新型 相机 扫描点 融合 底板 弹簧锁止机构 单一传感器 扫描点位置 标定过程 齿轮轴承 二维平面 环境感知 环境信息 三维坐标 手动操纵 限位弹簧 限位钢球 智能汽车 转盘轴承 螺钉 不连续 齿轮轴 底板钢 转盘轴 齿轮 长杆 齿条 垫板 短杆 转盘 转动 移动 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达和相机摄像头融合的标定装置，其特征在于，该标定装置(1)包括齿条(1‑1)、垫板(1‑2)、转盘(1‑3)、标定长杆(1‑4)、标定短杆(1‑5)、螺钉(1‑6)、齿轮轴(1‑7)、齿轮轴承(1‑8)、齿轮(1‑9)、底板(1‑10)、底板钢球(1‑11)、限位弹簧(1‑12)、限位钢球(1‑13)、转盘轴(1‑14)、转盘轴承(1‑15)和弹簧锁止机构；所述的齿条(1‑1)设置在底板在(1‑10)上，其一端与底板(1‑10)一端的滑槽滑动配合，另一端与设置在底板在(1‑10)上的齿轮(1‑9)啮合；所述的限位弹簧(1‑12)和限位钢球(1‑13)均有五个；所述的底板钢球(1‑11)有六个；五个所述的限位弹簧(1‑12)嵌入底板(1‑10)的沉孔内，顶着五个限位钢球(1‑13)进入齿条(1‑1)的半球形凹槽；六个所述的底板钢球(1‑11)的下端嵌入在底板(1‑10)的凹槽内，上端与齿条(1‑1)下端的半球形通槽接触；所述的垫板(1‑2)通过四个螺钉(1‑6)固定在齿条(1‑1)上；所述的转盘轴(1‑14)穿过垫板(1‑2)底部的孔，并且与齿条(1‑1)的内螺纹孔螺纹连接；所述的转盘(1‑3)与转盘轴承(1‑15)过盈连接，并且共同安装在转盘轴(1‑14)上；所述的标定长杆(1‑4)和标定短杆(1‑5)均有四根；四根所述的标定长杆(1‑4)固定在转盘(1‑3)上；四根所述的标定短杆(1‑5)固定在四根标定长杆(1‑4)上；所述的齿轮轴(1‑7)固定在底板(1‑10)上；所述的齿轮(1‑9)与齿轮轴承(1‑8)过盈连接，并且共同安装在齿轮轴(1‑7)上；所述的弹簧锁紧机构穿过垫板(1‑2)的外侧端，与转盘(1‑3)的齿底相接触。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吉林大学，未经吉林大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201820639292.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种轨道曲率检测装置
- 下一篇：Token单程票分票机构
- 同类专利
- 基于固定靶标的无公共视场相机间相对位姿标定方法-201910719186.9
- 闵永智;胡捷;党建武;张振海;张雁鹏;林俊亭;张鑫;左静;岳彪 - 兰州交通大学
- 2019-08-05 - 2019-11-12 - G06T7/80
- 本发明公开了一种基于固定靶标的无公共视场相机间相对位姿标定方法，包括以下步骤：步骤一，相机组执行两次小幅度运动，并在三个位置对固定靶标进行拍摄，提取每张图像中4个标志点中心的图像物理坐标，标志点呈正方形分布；步骤二，通过P4P算法求取每幅图对应的摄像机的外部参数，进而得到相机轨迹；步骤三，用矩阵重排的方法求解基础方程。本发明在求取摄像机的外部参数时，针对呈方形分布的P4P问题，提出一种新的求解方法；并且两相机只需执行2次小幅度运动即可完成标定，避免大幅度运动带来的不便。通过实验证明本发明测量精度优于传统方法，并且操作简单，计算量少，误差满足现场测量需求。
- 多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备-201910731736.9
- 刘万程 - OPPO广东移动通信有限公司
- 2019-08-08 - 2019-11-12 - G06T7/80
- 本申请提出一种多摄像头标定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括获取各摄像头同时对标定物体拍摄得到的图像，标定物体上包括目标特征点；确定目标特征点，对应于各图像中的图像坐标数据；根据图像坐标数据和目标特征点的空间坐标数据，确定摄像头的参数以进行标定，空间坐标数据为世界坐标系中的实际空间位置的坐标数据。通过本申请实现多个摄像头同时只拍一张图像的方式高效完成多个摄像头的联合标定，有效缩短多个摄像头的标定用时，保障标定精准度的同时，提升标定效率。
- 一种3D结构光模组标定方法、存储介质、电子设备-201910741198.1
- 黄晋;陈学言 - 广州图语信息科技有限公司
- 2019-08-12 - 2019-11-12 - G06T7/80
- 本发明提供一种3D结构光模组标定方法，包括步骤制作标定板，拍摄标定照片，拍摄标定照片组，标定3D结构光模组。本发明还涉及存储介质、电子设备；本发明通过棋盘格铺满标定板平面，采用该标定板进行标定能够大大减小相机畸变误差，因为标定照片能够很好的将棋盘格点填充到相机视野的边缘和角落的位置，有利于修复相机镜头边缘和角落位置的重投影误差，参照张正友平面标定法，镜头的畸变主要体现在边缘和角落的位置，而本发明的方法着重修复了镜头边缘和角落的误差，因而使用棋盘格点铺满的标定板进行标定，能够有效减小镜头畸变，标定流程简单高效，标定装置容易制作，能够较为高效和精准的对3D结构光模组进行标定。
- 一种5相机直线标定和对位方法-201910776176.9
- 赵志华;寇懿;汪超 - 苏州精速智能科技有限公司
- 2019-08-21 - 2019-11-12 - G06T7/80
- 一种5相机直线标定和对位方法，采用5台CCD相机、电动平台、PC机作为标定和对位的工具，CCD相机、电动平台、PC机之间经数据线连接并实现信息交互；共分为7个步骤实现标定和对位。本发明应用中，采用5CCD相机进行直线标定和计算对位，以背光板的直线边缘为基准进行视觉自动对位，在对位前用背光板边缘线标定相机，计算出每个相机图像像素坐标与背光板真实的物理坐标的对应关系，搜索背光板边缘线的精度提高，比目前技术、搜索角点或靶标位置精度高出很多，能提高背光板组装准确性，克服了现有技术中对位精度差的缺点。基于上述，本发明具有好的应用前景。
- 一种基于结构光技术的投影仪标定方法-201711401539.8
- 徐静;侯志民;王朋;陈恳 - 清华大学
- 2017-12-22 - 2019-11-08 - G06T7/80
- 本发明涉及一种基于结构光技术的投影仪标定方法，属于光测量技术领域。本发明的投影仪标定方法，利用结构光技术，使用光强传感模块感知经投影仪得到的结构光图像亮度变化，建立亮度变化与待标定投影仪图像的关系，建立并求解投影仪坐标和世界坐标的数学模型，得到待标定投影仪的内参矩阵Min和外参矩阵Mex，实现投影仪的标定。本发明方法可以使用任意已知三维结构的标定物进行投影仪标定，有效降低了标定投影仪所需的额外成本；标定过程中的每次循环仅采集一个定位点处的光强变化，并仅计算本定位点对应的图像坐标，减少了已有标定方法中对整个投影结构光区域进行计算的算法难度和复杂度，操作简单，提高了投影仪标定的工作效率。
- 一种激光测距与双目相机结合的标记点定位方法-201710141114.1
- 赵永强;董欣明;平茜茜;张艳;申凌皓 - 西北工业大学
- 2017-03-10 - 2019-11-05 - G06T7/80
- 本发明公开了一种激光测距与双目相机结合的标记点定位方法，在双目相机中间设置测距仪，由双目相机同一时刻采集同一标记点得到左右图像，通过双目立体视觉基本原理计算该标记点的粗略位置；根据粗略位置引导激光测距仪至正对标记点平台位置，然后采集标记点的准确深度信息，通过准确深度信息反推标记点视差，进而通过准确视差来解算准确水平位置与准确竖直位置。解决了现有技术中存在的双目立体视觉远距离定位精度低以及激光测距仪仅能提供一维深度信息的问题。
- 摄像头中心轴的校准方法、装置、系统、介质及设备-201710656599.8
- 刘晨曦;纪景清;吴鑫强;郑福弟;陈华云 - 厦门云感科技有限公司
- 2017-08-03 - 2019-11-05 - G06T7/80
- 本申请涉及信息处理技术领域，公开了摄像头中心轴的校准方法、装置、系统、介质及设备。该方法包括：通过摄像头拍摄含有多个参考点的标定板获取该标定板的图像；获得图像中各参考点的图像坐标；以及，根据预设的用于表征世界坐标和图像坐标的映射关系的数学转换模型，确定标定板上的参考点对应的图像坐标，基于非线性寻优方法以及数学转换模型，将预设目标函数的结果最优时中心轴的坐标作为校准值，根据校准值校准摄像头的中心轴。本申请实施例对拍摄角度没有要求，也无需专业的拍摄设备，由于预设目标函数表征的是校准精度，所以确定的校准值更加准确。校准结果满足要求。所以，本申请实施例提供了一种成本低、易实施且校准精度高的方案。
- 一种远心双目立体视觉测量系统的通用性标定方法-201710963810.0
- 刘海波;姚林伸;尚洋 - 中国人民解放军国防科技大学
- 2017-10-17 - 2019-11-01 - G06T7/80
- 本发明涉及一种远心双目立体视觉测量系统的通用性标定方法。通过设计的随机分布圆点的平面标定板，实现了对控制点的全自动识别。运用这种标定板使得控制点的定位更准确，甚至是在局部遮挡和大倾角情况下也更加鲁棒。本发明提出了一个立体远心相机系统的结构模型，由于该结构参数在标定过程中保持不变，所以采用光束法平差对其进行优化。与现有的方法相比，由于对同时拍摄的多组图像应用光束法平差进行优化，使得标定得到的相机参数有显著的提升。
- 一种基于图像超分辨率重建的圆孔位姿视觉检测方法-201910595852.2
- 段桂芳;张卫国;刘振宇;谭健荣 - 浙江大学
- 2019-07-03 - 2019-10-29 - G06T7/80
- 本发明公开了一种基于图像超分辨率重建的圆孔位姿双目视觉检测方法。将圆孔类零件放在左右摄像机的公共视野内，通过左右摄像机对圆孔类零件进行拍照分别获得左右图像的两幅图像，对两幅图像进行畸变矫正处理；对畸变矫正后的左右图像分别进行面向边缘增强的超分辨率重建获得高分辨率图像；对重建后的高分辨率图像处理获得各自的圆孔轮廓；利用左右图像的圆孔轮廓处理获得圆孔位姿，即圆孔圆心的坐标以及圆孔所在平面的法向量指向。本发明方法，可有效解决圆孔位姿视觉检测过程中成像分辨率不足的问题，提高检测精度，结果可靠，避免了提升硬件性能，降低成本。
- 相机参数标定方法和装置-201811477402.5
- 曹正江;陶鑫;刘涛 - 北京京东振世信息技术有限公司
- 2018-12-04 - 2019-10-25 - G06T7/80
- 本公开提供了一种相机参数标定方法，包括：基于其他同类型相机已训练得到的最优模型参数得到本相机对应的初始模型参数；获取样本集，所述样本集包括多个标定点关于本相机的标定数据；基于所述样本集和所述初始模型参数对预设成像模型进行训练，得到本相机对应的最优模型参数；基于本相机对应的最优模型参数得到本相机的标定参数。本公开还提供了一种相机参数标定装置、一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。
- 一种图像对齐精度的检测方法及装置、设备、存储介质-201910678583.6
- 徐乃江 - OPPO广东移动通信有限公司
- 2019-07-25 - 2019-10-25 - G06T7/80
- 本申请实施例公开了一种图像对齐精度的检测方法及设备、存储介质，其中，所述方法包括：获取被检测设备对检测设备中的测试图案的拍摄结果，其中，所述拍摄结果包括：红外IR图像、彩色RGB图像和深度图像，所述测试图案上有预先设置的特征点；根据所述IR图像中的特征点和所述深度图像，确定所述IR图像中的特征点映射到RGB像素坐标系中的三维坐标；根据所述RGB图像中的特征点的坐标和所述IR图像中的特征点映射到RGB像素坐标系中的三维坐标，确定所述被检测设备的图像对齐精度。
- 一种内参标定的方法、装置及设备-201910778303.9
- 杨德荣;魏宇腾;杨弘毅 - 北京双髻鲨科技有限公司
- 2019-08-22 - 2019-10-25 - G06T7/80
- 本发明提供了一种内参标定的方法、装置及设备，其中，该方法包括：获取顶角区域含有标定板内容的标定图像；标定板布设有多个标定块，每个标定块设有唯一的图案；根据有效标定块的图案确定有效标定块的位置坐标，以及相对应的一个或多个特征点的真实坐标和图像坐标；在标定板改变位姿后重复上述获取确定特征点的真实坐标和图像坐标的过程，并根据多个标定图像的多个特征点的真实坐标和图像坐标标定内参。通过本发明实施例提供的内参标定的方法、装置及设备，在标定图像包含标定板部分内容时仍然可以准确确定特征点的真实坐标，在后续内参标定计算过程中可以引入标定图像顶角区域的特征点，从而可以提高内参标定结果的准确性。
- 一种基于空间平面约束的视差计算方法-201710752740.4
- 高飞;汪韬;王孖豪;卢书芳;张元鸣;陆佳炜;肖刚 - 浙江工业大学
- 2017-08-28 - 2019-10-25 - G06T7/80
- 本发明公开了一种基于空间平面约束的视差计算方法。它包括相机标定，平面标定，视差计算三个部分，其中，相机标定采用张氏标定法得到相机的内外参数及反投影矩阵；平面标定采用棋盘格采集平面点集，最后通过最小二乘法拟合得到平面方程；视差计算过程需要结合反投影矩阵和平面方程，在已标定好的双目系统基础上，最终通过空间平面约束关系计算得到任意一副校正图像上的任意点与另一幅校正图像上对应点之间的视差。传统的双目模型相比，本发明增加了空间平面约束，在进行一次双目标定后，可仅使用其中一个单目相机直接计算出该空间平面上的空间坐标点在双目校正图像上的视差，以及空间点在该平面上的空间坐标。
- 双目视觉系统的异常检测方法及装置-201810322023.2
- 陈元吉 - 杭州海康机器人技术有限公司
- 2018-04-11 - 2019-10-22 - G06T7/80
- 本发明公开了一种双目视觉系统的异常检测方法及装置，属于机器视觉领域。所述方法包括：分别提取双目视觉系统在同一时刻拍摄得到的两张图像中的特征点，特征点用于标识图像中的物体；检测两张图像中特征点之间的参数差异是否满足预设条件，参数差异包括数量差异和位置差异中的至少一种；当两张图像中特征点之间的参数差异不满足预设条件时，确定双目视觉系统异常。本发明解决了相关技术中双目视觉系统的结构较复杂、检测的灵活性较低的问题。本发明用于双目视觉系统的异常检测。
- 一种单相机单光源视线追踪系统眼球参数标定方法-201811309382.0
- 迟健男;刘佳惠;张国胜 - 北京科技大学;交通运输部公路科学研究所
- 2018-11-05 - 2019-10-22 - G06T7/80
- 本发明提供一种单相机单光源视线追踪系统眼球参数标定方法，适用于简化的人眼参数标定系统，能够提高眼球参数标定结果的精度。所述方法包括：确定光源和两个屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置；在标定位置处，系统相机捕捉当前的人脸图像，提取虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标；在所述标定位置处所述系统相机坐标系下，根据确定的光源和屏幕标定点在系统相机坐标系下的位置和提取的虹膜成像椭圆特征参数和普尔钦斑中心坐标，初步标定人眼的虹膜半径；根据初步标定的人眼的虹膜半径，初步标定人眼的角膜曲率半径；根据眼球的几何模型，对初步标定的人眼的虹膜半径和角膜曲率半径进行迭代优化。本发明涉及视觉测量技术领域。
- 摄像机的标定方法和标定系统-201810290142.4
- 邓颖聪;张丹丹;胡绿海;谢逢春;刘云;吴海东;肖辉;鲁异 - 泰科电子（上海）有限公司;泰连公司;昆山市力格自动化设备有限公司
- 2018-04-03 - 2019-10-18 - G06T7/80
- 本发明公开一种摄像机的标定方法和标定系统。标定方法包括：提供一个机器人和一个校准工具，校准工具上形成有具有规则的几何形状的校准特征；将所述校准工具安装在机器人的末端执行器上；用所述机器人移动所述校准工具，使得所述校准特征被依次移动到多个不同的位置，并从所述机器人读取位于所述多个不同的位置的所述校准特征的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标；用所述摄像机识别位于所述多个不同的位置的所述校准特征的几何中心点在所述摄像机的像素坐标系中的像素坐标；求解所述校准特征的几何中心点在所述像素坐标系中的像素坐标与所述校准特征的几何中心点在所述机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵。在本发明中，能够自动地完成摄像机的标定，提高了摄像机的标定精度和效率。
- 一种相机外参标定方法及装置-201810302032.5
- 何芸芸 - 杭州海康威视数字技术股份有限公司
- 2018-04-04 - 2019-10-18 - G06T7/80
- 本申请实施例提供了一种相机外参标定方法及装置，方法包括：确定标定图像上至少两组平行线的消失点的图像坐标，其中，至少两组平行线位于地面，且各组平行线的方向不同，图像坐标为图像坐标系中的坐标；根据相机的旋转矩阵和相机的内参，构建消失线方程；根据所确定的图像坐标和消失线方程，确定相机的外参。应用本申请实施例提供的技术方案，提高了拼接图像的质量。
- 一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法-201910639761.4
- 王文光;张玄亮;杨吉煌 - 北京航空航天大学
- 2019-07-16 - 2019-10-18 - G06T7/80
- 本发明公开了一种三维激光雷达与双目可见光传感器的融合标定方法。本发明利用激光雷达与双目可见光传感器获取正方形标定板平面顶点的三维坐标，然后对其进行配准，以获得二者坐标系的转换关系。在标定过程中，采用RANSAC算法进行标定板点云的平面拟合，并将点云投影到拟合平面，以减小测量误差对计算顶点坐标的影响。对于双目相机，采用角点对角线拟合方法求解标定板顶点；对于激光雷达，采用距离差值统计方法判断点云在标定板上的边界点。利用得到的标定板顶点坐标，能够精确地对三维激光雷达与双目可见光传感器进行融合标定，获取二者坐标系的旋转矩阵与平移向量，为实现三维点云与二维可见光图像的数据融合奠定基础。
- 一种高精度的摄像机动态标定方法-201610918342.0
- 王颖;杨明;蔡晨光;刘志华;梁东杰 - 北京化工大学;中国计量科学研究院
- 2016-10-20 - 2019-10-18 - G06T7/80
- 一种高精度的摄像机动态标定方法，属于图像处理与机器视觉检测技术领域。棋盘格靶标图像X型标定点的检测；棋盘格靶标X型标定点的高精度定位；基于非量测畸变校正的摄像机标定；摄像机动态标定。本方法稳定、可靠、实用，可同时适用于简单背景与复杂背景及大视场条件下的摄像机标定。本方法标定过程简单、实时性好，对于序列图像中的靶标特征区域只需对第一帧图像靶标区域进行匹配，只需任意i帧单幅图像即可完成单次摄像机标定，确定对应的单应性矩阵Hi。本方法不存在参数耦合，整个标定过程仅仅只需求解与优化单个畸变系数。本发明通过靶标标定点的高精度定位与非线性摄像机成像模型畸变系数的优化方法提高标定精度。
- 一种全景视频摄像机组空间位姿标定方法-201610938184.5
- 晁志超;余兴;谢荣璐;张明磊;龙学军;周剑 - 成都通甲优博科技有限责任公司
- 2016-10-25 - 2019-10-15 - G06T7/80
- 本发明涉及一种全景视频摄像机组空间位姿标定方法，步骤1，对所有相邻的摄像机进行空间位姿标定；步骤2，根据相邻摄像机的相对位姿关系列出独立约束关系；步骤3，根据独立约束关系列出改正数方程，通过平差法对冗余标定产生的约束进行平差求出改正数向量；步骤4，根据改正数向量对测量值进行修正；步骤5，将修正结果代入步骤2中的独立约束关系，重复进行步骤2，直至修正后的结果满足所有独立约束关系，本发明适用于更大更全的视场图像拼接技术的要求，位姿确定关系精度更高，所需摄像机更少。
- 基于双目立体视觉的工件识别及抓取点提取方法-201910588085.2
- 马宏宾;罗嫚 - 工极智能科技（苏州）有限公司
- 2019-07-02 - 2019-10-11 - G06T7/80
- 本发明基于双目立体视觉的工件识别及抓取点提取方法，其利用双目立体视觉技术进行工件识别与定位，辅助机械臂等机器人设备感知周围环境，实现自动化的抓取、分类等任务；采用双目立体相机作为环境感知传感器，利用双目立体相机获取场景的图像信息和点云信息，从点云中检测出目标工件，使用基于平面法线的K‑Means聚类算法实现了点云中物体平面的分割，然后对每个平面分别进行滤波，并计算目标工件中每个平面的质心位置作为抓取点，降低了点云中噪声对物体检测的影响；在图像分类中，设计深度卷积网络模型实现了工件的识别，并采用迁移学习的方法解决了深度卷积网络在工业领域应用中训练数据量小造成的训练难以收敛的问题。
- 一种紫外光相机与可见光相机阵列的标定方法-201910594514.7
- 颜冰;姚捷;马仪;邹德旭;彭兆裕;马御棠;王山;代维菊;洪志湖;文刚;龚泽威一 - 云南电网有限责任公司电力科学研究院
- 2019-07-03 - 2019-10-11 - G06T7/80
- 本发明公开了一种紫外光相机与可见光相机阵列的标定方法，所述方法首先获取紫外光相机拍摄标定物照片和可见光相机拍摄标定物照片，所述标定物为黑白棋盘格标定板，所述黑白棋盘格标定板的白色棋盘格涂刷无色的紫外荧光油墨，对所述紫外光相机拍摄标定物照片和所述可见光相机拍摄标定物照片进行角点特征检测，根据所述紫外光相机拍摄标定物照片角点特征利用张正友标定法对所述紫外光相机进行内参数标定，根据所述可见光相机拍摄标定物照片角点特征利用张正友标定法对所述可见光相机进行内参数标定。本申请采用的标定物和标定方法能够同时适用于紫外光相机和可见光相机的标定，解决紫外光和可见光相机阵列无同时适用的标定方法的问题。
- 一种基于彩色立体标定物的无人机标定方法及系统-201611129565.5
- 李熙莹;陈思嘉 - 中山大学
- 2016-12-09 - 2019-10-11 - G06T7/80
- 本发明公开了一种基于彩色立体标定物的无人机标定方法及系统，方法包括：将彩色棋盘格立体标定物放置到待拍摄场景内；采用无人机至少从3个不同的方位拍摄彩色棋盘格立体标定物的图像；根据拍摄的彩色棋盘格立体标定物的图像采用灭点理论线性求解出无人机摄像机内参数；根据无人机摄像机内参数采用坐标投影变换方法确定无人机摄像机的空间位置和图像几何约束关系。本发明采用了彩色棋盘格立体标定物来进行摄像机标定，易于准确测量、检测精度高、便于安放和通用性强；只需至少从3个不同的方位拍摄彩色棋盘格立体标定物的图像并结合灭点理论得到无人机摄像机内参数来完成摄像机内参数的标定，使用起来更方便。本发明可广泛应用于计算机视觉领域。
- 一种影像校正板结构-201920480173.6
- 董桂敏 - 深圳市易触得科技有限公司
- 2019-04-10 - 2019-10-08 - G06T7/80
- 本实用新型公开了一种影像校正板结构，涉及影像校正板技术领域，为解决现有影像校正板的防摔性能较差，且只能依靠支架进行固定，在相机位置特殊的情况下校正效果不理想的问题。所述影像校正板主体的内部设置有标定结构，且标定结构与影像校正板主体为一体结构，所述影像校正板主体的前端面上设置有钢化保护膜，所述影像校正板主体的外壁四周均设置有铝合金框架，所述铝合金框架的拐角处设置有防撞角，且防撞角设置有四个，所述防撞角的内部设置有卡槽，所述影像校正板主体的后端面上安装有支架固定板，所述支架固定板的后端面上安装有第一支架，所述第一支架的一端安装有第二支架，所述第一支架通过转轴与第二支架转动连接。
- 一种可见光红外双波段复合标定板-201910471924.2
- 黄富瑜;王元铂;王子昂;李刚;邹昌帆;张晓良;王伟奇 - 中国人民解放军陆军工程大学
- 2019-05-31 - 2019-10-01 - G06T7/80
- 本发明公开了一种可见光红外双波段复合标定板，包括底座，及固定于底座上方的框架，及与框架通过横杆连接的标定板；所述标定板由24组靶标单元组成，且靶标单元依次串联；每一所述靶标单元包括标靶固定板，及安装于标靶固定板前侧的帕尔贴阵列，及依次安装于标靶固定板后侧的两散热风扇和电路板；所述帕尔贴阵列和散热风扇分别与电路板电控连接；每一所述电路板分别挂载于同一CAN总线上，且电路板经通讯管理模块转换后与上位机通信连接；本发明的可见光红外双波段复合标定板，采用多组靶标单元组合制作标定板，解决了大尺寸标定板难以设计制造的问题，还可实现可见光和红外相机的精确标定。
- 相机外参精度自动评估的方法及装置-201910557081.8
- 孙振业;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 - 北京智行者科技有限公司
- 2019-06-25 - 2019-10-01 - G06T7/80
- 本发明提供了一种相机外参精度自动评估的方法，包括：获取激光点云；遍历第一ROI区域内的点云，根据第一和第二校验板的深度差值和反射率差值，得到每个开孔的边缘点云；对多个开孔的边缘点云进行拟合；得到每个开孔的第一中心点坐标；获取图像信息；根据第二ROI区域内像素的梯度，利用霍夫变换，得到图像坐标系下，每个开孔的第二中心点坐标；将每个开孔的第二中心点坐标和第三中心点坐标进行比较，当每个开孔的第二中心点坐标和第三中心点坐标的偏移量都不大于预设的偏移量阈值时，确定相机外参可用。由此，能够对相机外参的标定精度进行准确的评估和判定，具有很好的一致性和鲁棒性，能满足量产过程的任务流程化，操作简单化和高效率要求。
- 一种信息处理方法、装置及计算机存储介质-201910441668.2
- 张曙 - 联想（上海）信息技术有限公司
- 2019-05-24 - 2019-09-27 - G06T7/80
- 本申请公开了一种信息处理方法、装置及计算机存储介质，其中，所述方法包括：确定第一标定板和第二标定板的位姿信息；其中，所述第一标定板为真实存在的标定板，所述第二标定板为设备中的虚拟标定板；基于所述位姿信息确定所述设备中显示系统与相机坐标系间的对应关系。
- 一种基于密集采样的投影标定方法-201611038217.7
- 邓宏平;汪俊锋;戴平;姜海涛 - 安徽慧视金瞳科技有限公司
- 2016-11-23 - 2019-09-27 - G06T7/80
- 本发明涉及一种基于密集采样的投影标定方法，包括以下步骤：（1）在计算机显示屏幕上绘制标定点，确定计算机显示屏幕与投影画面之间的方位顺序的映射关系；（2）对计算机显示屏幕进行单轮的密集投影，使得标定点均匀的分布在计算机显示屏幕中；（3）循环多次进行密集绘制标定点，直至满足计算机显示屏幕中的基本每一个像素的位置均被标定点绘制过结束；（4）采集每轮投影后的投影画面并分析，建立映射表；（5）根据映射表，查找对应的映射关系。本发明所述的投影标定方法具有更快的标定速率，满足了用户的实时需求。使用该标定方法不仅可以获得十分精确的标定精度，而且查找标定位置简单、快捷，极大地满足了用户对标定精度的需求。
- 一种基于多矩阵映射的投影仪标定方法-201611038221.3
- 邓宏平;汪俊锋;韩钰;姜海涛 - 安徽慧视金瞳科技有限公司
- 2016-11-23 - 2019-09-27 - G06T7/80
- 本发明涉及一种基于多矩阵映射的投影仪标定方法，包括以下步骤：（1）投影标定点，确定计算机显示屏幕与投影画面之间的方向映射关系；（2）对投影屏幕继续进行投影标定点，直至满足标定点均匀覆盖整个计算机显示屏幕；（3）根据投影标定点，构建投影屏幕的子矩阵；（4）通过摄像头采集投影画面；（5）利用DLT模型建立映射关系方程；（6）利用SVD方法求解映射关系方程，获取投影标定的映射关系。本发明所述的投影仪标定方法，极大的提高了投影标定点的速率，提高了映射关系的准确性，保证了在没有受到摄像头畸变影响中投影矩阵区域中的映射关系的准确性，很好地满足了用户的需求。
- 标定板-201920465101.4
- 李悦;徐立人;冯荻;钟华;韩旭 - 广州文远知行科技有限公司
- 2019-04-04 - 2019-09-27 - G06T7/80
- 本实用新型公开一种标定板，括面板、外框和背板，背板与面板相互平行且均固定在外框内，面板上设置有用于相机标定的阵列图案，背板靠近面板的一侧设置有若干光源和用于激光雷达标定的反射层。本标定板能够在光线较暗的情况下，满足相机标定对于图像质量的要求，并能进行相机和激光雷达的联合标定。
- 专利分类
