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[发明专利]一种基于多智能体强化学习的自动驾驶车辆控制方法-CN202211546947.3在审
发明人： 马宏宾;刘萍;金英;麻景翔;张华卿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多智能体强化学习的自动驾驶车辆控制方法，属于人工智能和自动驾驶技术领域。针对自动驾驶车辆场景，本方法提出了一个用于AVs的多智能体自适应决策框架。首先考虑乘客的个性化需求，为AVs制定不同的驾驶风格，用于后续决策建模过程中。利用联盟博弈和V2V通信，以每个网联自动驾驶车辆CAV为中心划分多智能体系统，从而构建合作决策区域。然后，基于模型预测控制中的滚动时域，构建了一个深度强化学习决策框架，以实现CAV在合作区域里的运动决策。在完全自动驾驶车辆的场景下，本发明不仅能够保证在高速主干车道上的安全性和效率，而且对于匝道合流区域的安全性、舒适度和效率也能够得到保障。
一种基于智能强化学习自动驾驶车辆控制方法

[发明专利]一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统-CN202110871432.X有效
发明人： 马宏宾;武利强 -专利权人：南京智凝人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶的道路与障碍物探测系统，包括车辆本体，车辆本体包括车头和车尾，车辆本体内设有驾驶处理器，驾驶处理器连接有深度学习模块；车头底端、车尾底端均设有弧型探测器，弧型探测器包括弧型探测板，弧型探测板靠近车辆本体的一侧设有一对调节螺杆；调节螺杆的一端与设置在弧型探测板端部的螺杆轴承相连接，另一端分别与设置在车头底端、车尾底端上的调节固定板相连接；本发明通过设置驾驶处理器和深度学习模块，方便本探测系统通过探测器组收集到的道路与障碍物信息进行深度学习，通过深度学习便于本探测系统提升反应能力和速度，降低事故发生概率，提升本探测系统的安全性和稳定性。
一种无人驾驶道路障碍物探测系统

[实用新型]一种基于机器视觉的工件平面度测量系统-CN202222932813.7有效
发明人：程庆斌;王鑫;夏广远;岳阳;马宏宾 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本实用新型属于测量设备领域，公开了一种基于机器视觉的工件平面度测量系统，包括图像采集系统、工控机系统和工控机，所述工控机系统包括相机控制模块和点云图像处理模块，相机控制模块与图像采集系统通过网络连接，点云图像处理模块与工控机信号连接，本实用新型无需人工手动采集平面点信息，自动完成平面度测量任务，节省人力、物力和时间，极大减少了误差累积，保障了全部产品质量检测。
一种基于机器视觉工件平面测量系统

[实用新型]一种基于3D模板匹配的轮胎分类系统-CN202222922281.9有效
发明人：程庆斌;岳阳;王鑫;马宏宾;夏广远 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：一种基于3D模板匹配的轮胎分类系统，包括图像采集系统和工控机系统；图像采集系统安装在生产线的检测工位，并且与工控机系统通过信号连接，工控机系统与上位机信号连接；图像采集系统通过线结构光相机采集轮胎的3D点云图，并通过工控机系统内的点云图像处理模块与现有的模板进行对比，以得到精确的分类结果；本实用新型改变了现有的人工盘点方式，能够快速精确地自动识别轮胎型号，避免了轮胎型号错误而导致与轮毂装配错误的问题，大大地节省了人力物力与时间成本。
一种基于模板匹配轮胎分类系统

[实用新型]一种基于机器视觉的显示面板实时检测系统-CN202222947072.X有效
发明人：程庆斌;岳阳;夏广远;王鑫;马宏宾 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：一种基于机器视觉的显示面板实时检测系统，属于智能生产技术，包括图像采集系统、图像检测系统、人机交互系统和通讯系统，图像采集系统设置在显示面板生产线的检测工位，包括架设在显示面板生产线上的采集安装架，采集安装架上设置有5组图像采集装置，分别为1个正位采集装置和4个侧位采集装置，正位采集装置位于显示面板生产线上显示面板的正上方，4个侧位采集装置两两一组对角线分布在显示面板生产线上显示面板的斜上方，通讯系统连通图像采集系统和图像检测系统，以及图像检测系统和人机交互系统。本实用新型构思新颖，设计巧妙，实现产品在线检测，无需人工抽检，大大减少了人力，同时保证了产品的质量，大大提高企业智能化水平。
一种基于机器视觉显示面板实时检测系统

[发明专利]一种基于离线强化学习的动态环境机器人自适应控制方法-CN202211253192.8在审
发明人： 马宏宾;张华卿;金英 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于离线强化学习的动态环境机器人自适应控制方法，属于机器人智能控制技术领域。在机器人行为策略学习阶段，提出一种历史行为重用策略提升的离线强化学习机器人控制方法，使机器人能够利用存在大量噪声的专家数据集进行行为学习，提高了学习速度和和样本利用率，在机器人的智能控制中节省了机器人与环境的交互成本。在对机器人的策略进行评估阶段，提出了一种稳定的策略评估方法，能够对机器人的行为策略进行有效评价。
一种基于离线强化学习动态环境机器人自适应控制方法

[实用新型]一种基于机器视觉的餐盘脏污检测系统-CN202222924216.X有效
发明人：程庆斌;王鑫;张渊博;岳阳;马宏宾 -专利权人：工极智能科技(苏州)有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型属于餐盘检测技术领域，具体公开了一种基于机器视觉的餐盘脏污检测系统，包括餐盘清洗流水线，餐盘清洗流水线上设有与餐盘清洗流水线可拆卸连接的图像采集装置，图像采集装置通过网络通讯装置连接有工控机装置，工控机装置通过网络通讯装置连接有人机交互装置。本实用新型无需人工检测餐盘，由本系统实时高精度自动检测餐盘脏污并标注餐盘脏污信息，有效节省人力、物力和时间，提高清洁餐盘的检测效率，降低餐盘检测工作的强度；本实用新型通过工控机装置对采集到的餐盘图像信息进行分析，通过人机交互装置发送报警信号，从而提醒脏污餐盘的位置情况，避免未清洁干净的餐盘流出，极大地提高了餐盘脏污检测的自动化与智能化水平。
一种基于机器视觉脏污检测系统

[发明专利]一种基于两方博弈的无人系统主动目标监控方法-CN202211340151.2在审
发明人： 马宏宾;麻景翔;金英;张华卿;李东;刘萍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于两方博弈的无人系统主动目标监控方法，属于人工智能与目标监控技术领域。本方法充分考虑了目标监控任务中的目标运动的不确定性和对抗性，以及长时间监控中的监控能力，基于两方博弈构建了两个独立智能体交互过程，将整个监控过程分为监控阶段和搜索阶段，分别设计奖励函数。通过提升目标策略的多样性，实现监控者的奖励提升，从而延长监控过程的持续时间，减少搜索过程时间，提升了监控者在长时间监控任务中的监控性能。
一种基于博弈无人系统主动目标监控方法

[发明专利]一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法-CN202211331938.2在审
发明人： 马宏宾;麻景翔;金英;刘萍;李东;张华卿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应调整范围的无人机群目标三维持续监控方法，属于无人机目标监控技术领域。本方法针对基于视觉检测的单无人机群目标三维持续监控问题，利用了有权图结构对群目标进行建模，在水平方向上，通过寻找中心位置进行飞行决策，在高度方向上，利用离线数据集结合离线强化学习算法，在考无人机虑能耗及视觉系准确率的情况下，实现自适应飞行高度决策。本方法能够自适应的调整无人机的检测范围，有效提升了单个无人机的监控性能。
一种自适应调整范围无人机群目标三维持续监控方法

[发明专利]基于平行约束的平面间断差在线测量方法-CN202110625765.4有效
发明人：王鑫;程庆斌;岳阳;马宏宾;费庆 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明提出的基于平行约束的平面间断差在线测量方法，包括如下步骤：1）数据采集，获得原始点云数据；2）对原始点云数据进行预处理；3）通过去除局外点和平面拟合两个阶段，利用平面相互平行的约束，提高平面间断差计算的精度与效率。本发明基于半径滤波与直通滤波，去除原始点云中的噪声与无效区域，提高了后续计算的速度；通过欧式聚类快速实现目标区域选择；利用随机采样一致性方法筛选平面点集，去除影响平面拟合的局外点，提高了平面拟合的准确度；使用点到平面的距离作为目标函数，考虑平行约束，通过最小二乘方法直接求解平面参数，进而计算断差；实现在线式测量工件平面间断差，能够在生产线中实时检测，提高工业产品质量。
基于平行约束平面间断在线测量方法

[发明专利]一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法及装置-CN202210805461.0在审
发明人：边金岳;廖智宇;程庆斌;王鑫;陈俊勇;马宏宾 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明属于燃油车自动加油技术领域，公开了一种适用于自动加油机器人的加油盖精准感知算法，针对加油外盖，提出一种利用2D粗略定位、3D精确定位的粗糙到精细定位方案，通过计算外盖点云表面法线，基于法线将点云投影为2D图像进行外盖粗略定位，利用粗略定位点进一步进行外盖分割以精确定位。针对加油内盖，提出一种粗糙到精细模板匹配方案，通过提取点云边缘关键点，结合加油内盖几何特征进行粗略位姿估计；在粗略配准基础上，将模板点云手柄和内盖点云手柄对齐以进行精细配准；最终对定位位姿进行修正以计算加油内盖精确定位位姿，并能利用少量模板库匹配多种不同型号的加油塞，避免构建大型模板库，无需高算力要求。
一种适用于自动加油机器人精准感知算法装置

[发明专利]一种校准大气组分浓度探测激光雷达的装置及方法-CN201710855422.0有效
发明人：刘晓萌;王彦丁;刘勤勇;马宏宾;张恒利 -专利权人：中国计量科学研究院
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及一种校准大气组浓度探测激光雷达的装置及其方法，该装置包括：激光雷达、激光束处理模块、光纤、准直透镜、标准气体池，其中所述光纤为大数值孔径光纤。还涉及一种方法，该方法包括：对激光雷达射出的第一激光束进行处理；然后输出至标准气体池，得到第二激光束；对从所述标准气体池内出来的该第二激光束再次进行处理；再输出至所述激光雷达；该激光雷达对经过再次处理后的该第二激光束进行分析，判断分析结果是否在误差允许范围内相等，若是，则所述激光雷达测量结果准确。通过本发明可以大幅负缩短所必须的光束传输空间距离,以及通过标准气体池可改变标准气体池内气体浓度与组分，实现对多种气体探测激光雷达的校准或标定。
一种校准大气组分浓度探测激光雷达装置方法

[发明专利]一种移动机器人深度强化学习控制方法-CN202210207885.7在审
发明人： 马宏宾;张华卿;金英 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人深度强化学习控制方法，属于机器人智能控制技术领域。在机器人学习行为策略阶段，本发明在最大熵强化学习框架下提出了一种具有历史行为重用的off‑policy似然比策略梯度模型学习算法，用于对移动机器人进行端对端的行为控制。该方法提高了机器人行为学习过程中数据的利用率，从而提高了学习速度和采样效率，节省了机器人与环境的交互成本。同时，在对机器人的行为策略模型进行评估阶段，本发明提出了一种统一的评价网络模型来同时逼近状态值函数和动作值函数，通过该评价网络可以直接给出一个状态和动作的优势函数。相对于使用两个网络分别逼近状态值函数和动作值函数，该评价网络具有学习速度快、能够减小参数累积误差的优势。
一种移动机器人深度强化学习控制方法

[发明专利]一种网球场发球机器人控制系统及控制方法-CN201710032659.9有效
发明人： 马宏宾;赵家樑;刘筼瑄;施家辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种网球场发球机器人控制系统及控制方法，所述网球场发球机器人控制方法通过基于ZigBee的远程通讯协议接收来自捡球机的控制信号；接收到发球指令后，依次启动拨球机构和发球机构，并通过两个机构的运转速度和时间来控制发球频率和力度。所述网球场发球机器人控制系统包括：捡球机控制器；发球机控制器；电机驱动模块；电机；稳压模块。本发明能够准确、稳定、全自动地发射网球供练习者击打，与捡球机器人通过ZigBee无线通信协议进行数据交换；能够通过预先设定好的程序实现自主发球；工作稳定、效率高。
一种网球场发球机器人控制系统控制方法

[实用新型]一种基于结构光相机的轮毂平面度在线测量装置-CN202122693760.3有效
发明人：王鑫;程庆斌;岳阳;马宏宾 -专利权人：工极智能科技（苏州）有限公司
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B11/30 文献下载
摘要：本实用新型属于测量设备技术领域，公开了一种基于结构光相机的轮毂平面度在线测量装置，包括数据采集模块，在数据采集模块上设有平动模组和通过数据线与数据采集模块相连接的工业计算机模块，所述平动模组一端面向下延伸有一对支撑柱，支撑柱之间设有检测台，在检测台上放置标定模块，平动模组通过连接件与数据采集模块连接；本实用新型通过采用小视野的3D结构光相机对检测台上的工件进行多次采集，然后将数据发送到工业计算机模块，工业计算机模块对数据进行拼接、自动拼接得到完整的工件端面并计算其平面度，代替了人工参与的测量方式，提高了处理效率和处理结果的精度，实现轮毂端面平面度的快速精确非接触测量。
一种基于结构相机轮毂平面在线测量装置

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