[发明专利]一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构有效
| 申请号： | 201810269130.3 | 申请日： | 2018-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN108714048B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 易云峰;徐亚维 | 申请（专利权）人： | 福建睿宇医疗器械有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61M25/02 |
| 代理公司： | 11496 北京君泊知识产权代理有限公司 | 代理人： | 王程远 |
| 地址： | 363000 福建省漳州市龙文*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，包括矩形的壳体和导管夹锁单元；上夹头和下夹头同步展开或者闭合；上夹头的外圆柱面上侧铰接有连接杆；连接杆另一端铰接在平移杆上端；平移杆的下端左右平移设置在驱动槽内；平移杆和驱动槽的右侧壁之间设置有一对上下分布的拉簧；平移杆和驱动槽的右侧壁之间设置有椭圆状的中心驱动块；平移杆抵靠在中心驱动块的外表面左侧；驱动槽的前后侧壁右端枢接有驱动中心柱；中心驱动块固定在驱动中心柱上；驱动中心柱的前端穿过壳体的前端面并且前后滑行设置有操作限位块；操作限位块可插设到壳体的前端面上。本发明的导管夹锁机构结构简单，操作简单方便。 | ||
| 搜索关键词： | 平移杆 导管夹 驱动槽 中心驱动块 驱动中心 锁机构 壳体 微创外科手术 旋转操作式 连接杆 上夹头 限位块 右侧壁 铰接 机器人 闭合 前后侧壁 前后滑行 上下分布 外圆柱面 左右平移 上端 前端面 锁单元 椭圆状 下夹头 插设 拉簧 枢接 下端 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种微创外科手术机器人用旋转操作式的导管夹锁机构，其特征在于：包括矩形的壳体(10)和导管夹锁单元(20)；壳体(10)的内部成型矩形槽状的驱动槽(100)；驱动槽(100)的左端不封口；导管夹锁单元(20)设置在驱动槽(100)内；导管夹锁单元(20)包括上下对称设置的上夹头(24)和下夹头(27)；上夹头(24)和下夹头(27)呈扇环状；上夹头(24)和下夹头(24)的右端铰接在中心旋转柱(12)上；中心旋转柱(12)固定在驱动槽(100)的前后侧壁左端中心处；上夹头(24)和下夹头(27)同步展开或者闭合；上夹头(24)的外圆柱面上侧成型有左铰接耳(241)；左铰接耳(241)上铰接有连接杆(23)；连接杆(23)的另一端铰接在平移杆(22)上端；平移杆(22)的下端左右平移设置在驱动槽(100)内；平移杆(22)和驱动槽(100)的右侧壁之间设置有一对上下分布的拉簧(14)；平移杆(22)和驱动槽(100)的右侧壁之间设置有椭圆状的中心驱动块(21)；平移杆(22)抵靠在中心驱动块(21)的外表面左侧；驱动槽(100)的前后侧壁右端枢接有驱动中心柱(211)；中心驱动块(21)固定在驱动中心柱(211)上；驱动中心柱(211)的前端穿过壳体(10)的前端面并且前后滑行设置有操作限位块(213)；操作限位块(213)可插设到壳体(10)的前端面上；/n上夹头(24)和下夹头(27)的右部分别铰接有上连接杆(25)和下连接杆(28)；上连接杆(25)和下连接杆(28)上下对称设置；驱动槽(100)的后侧壁左部枢接有上中心柱(261)和下中心柱(291)；上中心柱(261)上固定有上中心齿轮(26)；下中心柱(291)上固定有下中心齿轮(29)；上中心齿轮(26)和下中心齿轮(29)直径相等并且两者啮合；上连接杆(25)的另一端铰接在上中心齿轮(26)上；下连接杆(28)的另一端铰接在下中心齿轮(29)上。/n
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- 一种机器人辅助超声骨动力系统，其包括超声骨动力系统、机器人辅助手术系统和控制器，骨动力系统包括用于将电能转换为机械能的超声换能器用于将机械能传递至骨骼的超声骨刀，机器人辅助手术系统包括基座和机械臂，机械臂安装在基座上，超声骨动力系统能够拆卸地连接到机械臂的能够运动的端部，机械臂用于控制超声骨动力系统的切割端部的位置、空间角度及施加至待切割的骨骼的力；控制器通信连接到超声骨动力系统，用于控制超声骨动力系统的切割功率；其中，控制器根据骨骼的剩余切割厚度、密度、邻接的组织类型等控制超声骨动力系统的输出功率。本实用新型的机器人辅助超声骨动力系统提高了骨科手术、特别是微创骨科手术系统的安全性和精确性。
- 一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂-201910891985.4
- 丁华锋;曹文熬;景自强 - 中国地质大学(武汉)
- 2019-09-20 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本发明提供一种含闭环连杆的八自由度手术机械臂，包括位置调整组件、姿态调整组件和手术器械，所述姿态调整组件连接于所述位置调整组件上，所述姿态调整组件具有远心点不动点特征，所述手术器械连接于所述姿态调整组件上，所述位置调整组件用于调节远心不动点位置，所述姿态调整组件用于调整所述手术器械的姿态。本发明的有益效果为：关节臂与滑轨组件连接，能多自由度调整远心点不动点位置，所述姿态调整系统能绕远心不动点多个方向调整手术器械姿势，带动手术器械实现微创手术所需要的远心运动且结构简单灵活，占用空间小，该系统含闭环连杆模块，有效地将关节所需的驱动组前移，结构紧凑，运动平稳，姿态解耦，驱动方便灵活。
- 用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置-201822133886.3
- 储雨奕;郭凯;贾朋飞;刘永峰;张莹莹;赵莎莎;刘斌;顾国刚;杨洪波 - 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
- 2018-12-18 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本实用新型公开了一种用于微创手术穿刺机器人的弧形导轨RCM进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、弧形运动驱动机构及转动驱动机构。本实用新型通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节，实现精准穿刺进针。本实用新型通过设置弹针组件，能实现穿刺针的快速进针，能减轻人体的疼痛感；而后再通过驱动组件实现平稳慢速的进针，直到病灶点。
- 一种便于定位的手术机器人机械臂横梁-201920373098.3
- 王了;王勇;柳维强 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2019-03-22 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本实用新型公开了一种便于定位的手术机器人机械臂横梁，包括第一支撑板（12），第一支撑板（12）上垂直设置有第一定位板（9），第一定位板（9）与第一连接板（1）垂直相连，且与第三连接板（11）相连。本实用新型可以使手术机器人机械臂横梁连接部件之间连接更加可靠、定位更加精准，同时方便拆卸、储存、运输。
- 机械手立柱回转结构-201920373756.9
- 王了;王勇 - 重庆金山医疗机器人有限公司
- 2019-03-22 - 2020-01-14 - A61B34/30
- 本实用新型公开了一种机械手立柱回转结构，包括回转立柱安装法兰和底座模块支架，所述回转立柱安装法兰设置于所述底座模块支架上，所述回转立柱安装法兰与所述底座模块支架之间设置有交叉滚子轴承。本实用新型的机械手立柱回转结构，增加了系统可靠性。
- 一种多自由度柔性机械臂-201910963816.7
- 于翰文;赵永军;高胜学;付肖宇;张来刚;孙淑玲 - 迈赫机器人自动化股份有限公司
- 2019-10-11 - 2020-01-10 - A61B34/30
- 本发明公开了一种多自由度柔性机械臂，包括多个用于气动的管段、柔性绳、气动动力源、第一动力源、传动机构和定位仪，多个管段的第一端部安装定位仪，多个管段的第二端部连接气动动力源，多个管段的第一端和第二端之间连接柔性绳，柔性绳连接动力源，多个管段的第一端部和多个管段的第二端部能够相对旋转；气动动力源或多个管段的底端铰接传动机构，传动机构连接第一动力源。本发明可以在特殊的工况下拥有更高的执行效率，可通过定位仪传来的图像控制机械臂实现复杂的运动，帮助医生做一些手术的精密处理，从而减小手术风险，提高手术的安全性。
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