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[发明专利]带有基于扫描的定位的远程操作手术系统-CN202310370618.6在审
发明人： M·阿兹兹安;B·D·霍夫曼;B·D·伊特科维兹;I·E·麦克道尔;P·W·莫尔;W·C·诺林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及带有基于扫描的定位的远程操作手术系统。提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。
带有基于扫描定位远程操作手术系统

[发明专利]带有基于扫描的定位的远程操作手术系统-CN201780073378.6有效
发明人： M·阿兹兹安;B·D·霍夫曼;B·D·伊特科维兹;I·E·麦克道尔;P·W·莫尔;W·C·诺林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。
带有基于扫描定位远程操作手术系统

[发明专利]具有减振装置的轮式手推车、和相关系统及方法-CN201911351507.0有效
发明人： D·鲁滨逊;M·R·卡瓦利耶;G·W·达克斯;M·哈努斯史克;J·江;P·W·莫尔;B·M·舍纳;M·W·齐默 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及具有减振装置的轮式手推车、和相关系统及方法。一种用于遥控外科手术系统的患者侧手推车可以包括底座、连接至该底座的立柱、连接至该立柱的悬臂、连接至该悬臂的操纵臂、以及减振构件。该操纵臂可以被配置为支撑外科手术器械。该减振构件可以被配置为相对于底座在展开与缩回位置之间移动。该减振构件在展开位置可以接合地面并且在缩回位置不与地面接触。各示例性实施例还涉及包括减振构件的手推车及控制减振构件的方法。
具有装置轮式手推车相关系统方法

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN202211259251.2在审
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法-CN202211147411.4在审
发明人： G·W·达克斯;P·米尔曼;P·W·莫尔;B·M·舍纳;R·E·霍洛普;T·G·库珀 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-11-01 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以从该手术流供应路径供应流，该手术流传输导管可以包括数据信号传输路径、手术流传输路径和连接器接口，该连接器接口包括数据信号传输连接器和手术流传输连接器。一种用于供应流的系统，其可以包括多个流供应路径、多个远程可控的运动学流传送结构和控制系统，该控制系统接收第一数据和第二数据，该第一数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到流供应路径中的哪一个，该第二数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个运动学支撑结构中的哪一个。一种用于检测遥控的手术系统的手术器械的操作状况的系统，其可以包括手术器械，该手术器械包含用于将手术器械耦接在遥控的手术系统的患者侧推车处的安装位置中的外壳，该外壳包含连接器特征件和感测设备，该感测设备与患者侧推车关联并且被布置以检测处于手术器械的流连接状态中的流传输导管的存在。
流传连接器系统流消歧以及用于映射供应路径方法

[发明专利]用于在远程操作医疗系统中导航屏上菜单的系统和方法-CN202180014849.2在审
发明人： T·穆什图福;S·R·汉纳福特;J·S·拉弗内斯;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-02-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：一种系统包括远程操作操纵器，该远程操作操纵器被配置为控制医疗器械在外科手术环境中的操作。该系统还包括包含输入设备的操作者输入系统以及包含一个或多个处理器的处理单元。该处理单元被配置为显示外科手术环境的视野的图像并显示包括一组定向布置的菜单选项的菜单。该处理单元还被配置为将输入设备从用于与医疗器械交互的第一约束状态转换为用于与菜单交互的第二约束状态。在第二约束状态下，输入设备被约束为基于一组定向布置的菜单选项在一个或多个方向上移动。
用于远程操作医疗系统导航菜单方法

[发明专利]用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法-CN201910406219.4有效
发明人： B·D·伊科威兹;B·D·霍夫曼;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于遥控操作医疗系统中的器械的屏外指示的系统和方法。一种医疗成像系统，其包含遥控操作的组件和处理单元，遥控操作的组件被配置为控制包括器械尖端的医疗器械的移动，并且处理单元包括一个或多个处理器。处理单元被配置为确定器械尖端方位以及确定与器械尖端方位相关的方位误差。该处理单元还被配置为基于方位误差确定至少一个器械尖端包围盒，以及确定器械尖端是否在成像器械的视野内。
用于遥控操作医疗系统中的器械指示方法

[发明专利]用于对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法-CN201910658710.6有效
发明人： B·D·伊科威兹;M·哈努史克;P·W·莫尔;A·M·乌尔塔斯 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：一种对成像装置和输入控制装置重定中心的系统和方法包括医疗装置，所述医疗装置具有一个或更多个末端执行器、成像装置、用于远程操作一个或更多个末端执行器的一个或更多个输入控制装置、和控制单元，控制单元包括耦连到末端执行器、成像装置和输入控制装置的一个或更多个处理器。控制单元响应于重定中心请求而暂停输入控制装置对末端执行器的远程操作控制，确定用于成像装置的视野重定中心移动以便末端执行器被包含在成像装置的视野空间内，确定一个或更多个输入控制装置重定中心移动以提供在输入控制装置中的每个和末端执行器的对应末端执行器之间的位置和取向和谐，执行视野重定中心移动和输入控制装置重定中心移动，并且恢复输入控制装置对末端执行器的远程操作控制。
用于成像装置输入控制中心系统方法

[发明专利]用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法-CN201910524401.X有效
发明人： B·D·伊科威兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于远程操作医疗系统的结构调整系统和方法。一种用于在外科手术领域中执行医疗程序的远程操作医疗系统包括远程操作组件，该远程操作组件具有多个被配置成辅助外科手术程序的机动化外科手术臂。这些机动化外科手术臂具有限定了边界的运动极限，当该外科手术臂附连至患者时，该外科手术臂不能超过该边界。该远程操作医疗系统还包括控制系统，该控制系统具有存储在其中的外科手术阈值极限。该外科手术阈值极限是该外科手术臂潜在地行进以适当地执行外科手术程序的边界的边缘。该控制系统被配置成将该运动极限与该外科手术阈值极限进行比较，并且当该阈值极限在由该运动极限所界定的运动范围之外时，经由输出装置通知操作者。
用于远程操作医疗系统结构调整方法

[发明专利]流传输连接器和系统、流消歧以及用于映射流供应路径的系统和方法-CN201810133165.4有效
发明人： G·W·达克斯;P·米尔曼;P·W·莫尔;B·M·舍纳;R·E·霍洛普;T·G·库珀 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-11-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以从该手术流供应路径供应流，该手术流传输导管可以包括数据信号传输路径、手术流传输路径和连接器接口，该连接器接口包括数据信号传输连接器和手术流传输连接器。一种用于供应流的系统，其可以包括多个流供应路径、多个远程可控的运动学流传送结构和控制系统，该控制系统接收第一数据和第二数据，该第一数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到流供应路径中的哪一个，该第二数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个运动学支撑结构中的哪一个。一种用于检测遥控的手术系统的手术器械的操作状况的系统，其可以包括手术器械，该手术器械包含用于将手术器械耦接在遥控的手术系统的患者侧推车处的安装位置中的外壳，该外壳包含连接器特征件和感测设备，该感测设备与患者侧推车关联并且被布置以检测处于手术器械的流连接状态中的流传输导管的存在。
流传连接器系统流消歧以及用于映射供应路径方法

[发明专利]针对远程操作的手术器械功能分配输入设备的方法和系统-CN201910292987.1有效
发明人： R·P·哥德堡;M·哈努斯史克;P·米尔曼;P·W·莫尔;T·R·尼克松;D·罗宾逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-09-16 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及针对远程操作的手术器械功能分配输入设备的方法和系统。一种在机器人手术系统中分配辅助输入设备以控制手术器械的方法，其能够包括基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作操作性耦接的另一个输入设备，自动地分配辅助输入设备以控制手术器械的辅助功能，从而控制手术器械的运动。一种控制手术器械的系统可以包括手术系统的输入设备，其操作性耦接以生成并发送输入控制信号，从而控制操作性耦接到手术系统的手术器械的运动。所述系统可以进一步包括辅助输入设备和控制系统，所述控制系统操作性耦接所述辅助输入设备，以基于辅助输入设备的位置和用户的哪一只手正操作输入设备，控制手术器械的辅助功能。
针对远程操作手术器械功能分配输入设备方法系统

[发明专利]用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法-CN202111201678.2在审
发明人： T·穆什图福;D·H·戈麦斯;B·D·霍夫曼;P·W·莫尔;H·L·潘;H·费瑟 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本申请涉及用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法。一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。该第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。
用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单方法

[发明专利]用于产生工作区体积和识别外科器械的可及工作区的系统和方法-CN202080038385.4在审
发明人： B·D·伊特科维兹;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2020-05-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G16H40/60 文献下载
摘要：方法包括产生指示操作可及区的工作区体积。方法还包括使工作区体积参考图像采集装置的图像采集参考系，并且图像采集装置采集图像数据。该方法还包括确定在工作区体积内的图像数据的可及工作区部分。在一些实施例中，方法还包括确定在工作区体积之外的图像数据的不可及部分。在其他实施例中，方法还包括显示图像数据的可及工作区部分，而不显示图像数据的不可及部分。在其他实施例中，方法还包括显示代替图像数据的不可及部分的虚假图形。
用于产生工作体积识别外科器械系统方法

[发明专利]用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单的系统和方法-CN201780037537.7有效
发明人： T·穆什图福;D·H·戈麦斯;B·D·霍夫曼;P·W·莫尔;H·L·潘;H·费瑟 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：一种系统包括远程操作装配件，该远程操作装配件包含操作员控制系统和第一远程操作操纵器，第一远程操作操纵器配置成由操作员控制系统的操作员控制装置操作。该第一远程操作操纵器被配置为控制外科手术环境中的第一医疗器械的操作。该系统还包括包含一个或多个处理器的处理单元。处理单元被配置为显示外科手术环境的视场的图像，并在视场的图像中显示接近第一医疗器械的图像的菜单。该菜单包含表示第一医疗器械的功能的至少一个图标。
用于远程操作医疗系统中的屏幕菜单方法

[发明专利]由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台-CN202110783610.3在审
发明人： P·G·格里菲思;P·W·莫尔;N·斯瓦鲁普;M·科斯塔;D·Q·拉金;T·G·库珀 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台。机器人和/或手术装置、系统和方法，包括运动学联动装置结构和被配置为促进准备供使用的系统的相关联的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括主动地驱动的、被动的或二者的混合的关节，并可利用这样的装配模式：其中响应运动链的一个或多个其它关节的手动铰接而主动驱动关节的一个或多个。在示例性实施方式中，主动驱动的关节响应所述操纵器之一的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，通过使这些多个操纵器作为单元移动成与工作空间对准而促进和加速整个系统的布置。通过相对于平台支撑所述操纵器的被动装配关节系统，可提供操纵器的手动独立定位。
机器人手臂手动运动控制移动手术安装平台

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