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[发明专利]一种用于单孔微创外科手术机器人的关节联动操作臂-CN202210686664.2在审
发明人：胡三元;白儒;张光永;冯红光;田兆辉;孙鹏伟;孙元超 -专利权人：山东第一医科大学第一附属医院（山东省千佛山医院）
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于单孔微创外科手术机器人的关节联动操作臂，其包括连接驱动盒、依次串联的多个操作臂段和末端手术器械，相邻的臂段之间通过旋转关节相连，连接驱动盒的内部安装有对应各驱动关节的驱动器，驱动器与相应关节之间通过钢丝绳传动，工作时，连接驱动盒安装在外部支撑轨道上，并可以沿着外部支撑轨道直线伸缩滑动。通过调节操作臂上后三个转动关节的转角可实现对末端手术器械的姿态控制；通过调节操作臂上两对联动关节的转角和连接驱动盒沿外部支撑轨道的滑动距离，可实现对末端手术器械的位置控制而不改变其姿态；最终实现了对末端手术器械的“位(位置)姿(姿态)分离”控制，使其位姿运动更具灵活性，同时也降低了其控制难度。
一种用于单孔外科手术机器人关节联动操作

[发明专利]一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构-CN202210687663.X在审
发明人：胡三元;白儒;张光永;冯红光;田兆辉;孙鹏伟;孙元超 -专利权人：山东第一医科大学第一附属医院（山东省千佛山医院）
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构，包括水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管等；水平位置调节臂安装在顶部平台上，姿态调节臂安装于水平位置调节臂上；手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在姿态调节臂上，手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上；手术执行臂伸缩模组包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座，手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂，提供手术执行臂动作的驱动力；通过调整水平位置调节臂和立柱可以实现对手术执行臂伸入创口位置的快速定位；在此基础上调整姿态调节臂可以实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口，到达病灶处。
一种单孔外科手术机器人手术执行悬挂布局结构

[发明专利]一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法-CN202110526804.5有效
发明人：张兴蕾;樊炳辉;王传江;张帅;田兆辉;冯红光;孙鹏伟 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种6自由度机器人或7自由度机器人的奇异性处理方法，包括以下步骤：S1、建立运动学模型并完成运动学分析；S2、求解雅可比矩阵，进行奇异性分析，计算出奇异值；S3、获得最大阻尼值λmax和奇异区域[0,ε]，以该奇异区域作为第一奇异性判据，并引入奇异阻尼函数；S4、以关节速度是否超速度极限作为第二奇异性判据，并引人微缓冲区、以及缓冲阻尼函数；S5、利用虚拟力来引导机器人从非安全区域进入安全区域；S6、进行奇异性校验。该奇异性处理方法在奇异性判断上采用双判据组合的方式，对奇异性进行更细致更准确的划分，引入可产生平滑的虚拟力的奇异势能函数引导机器人从非安全区域进入安全区域，从根本上解决雅克比逆不稳定而产生的弊端。
一种自由度机器人异性处理方法

[发明专利]一种微创外科手术机器人的机械臂布局结构-CN202110150080.9有效
发明人：胡三元;张光永;白儒;冯红光;田兆辉;孙鹏伟 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创外科手术机器人的机械臂布局结构，包括底座、立柱、顶部平台、调节主臂和调节分臂；调节主臂安装于顶部平台的关节上；调节分臂安装于所述调节主臂上；调节分臂各自均包括依次串联的多个操作臂段和一个连接座，相邻的臂段之间、臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，且连接座连接一个快接接头，在快接接头上安装内窥镜或手术工具，调节所述调节分臂各自的操作臂I、操作臂I I和操作臂I I I可以实现手术器具到达伸入创口位置的快速定位，在此基础上调整其各自对应的操作臂IV、操作臂V、操作臂VI即可实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口。
一种外科手术机器人机械布局结构

[发明专利]一种丝传动型万向球关节-CN202110332932.6有效
发明人：胡三元;张光永;孙鹏伟;冯红光;田兆辉;白儒 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝传动型万向球关节，通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，此关节可使其机械臂结构更加紧凑，减少机械臂整体尺寸以及重量，但灵活性却大大增加；本发明提供的万向球关节通过简单的结构，实现关节的模块化，可在机械臂中便捷增加关节数量，以此增加机械臂的灵活性；本发明提供的万向球关节通用性较强，可运用到多种场合的机械臂，以此完成很多常规的机械臂结构无法实现的工作。
一种传动万向关节

[发明专利]一种微创手术机器人末端执行机械臂-CN202110332420.X有效
发明人：胡三元;张光永;孙鹏伟;冯红光;田兆辉;白儒 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种微创手术机器人末端执行机械臂，包括驱动盒、连杆、丝传动型万向关节、末端手术夹；所述驱动盒为末端执行机械臂的驱动模块，与电机相链接；所述连杆连接驱动盒与万向关节，连杆为中空的，供钢丝绳穿过；所述丝传动型万向关节包括十字万向节，可使关节到达任意位置，实现万向运动；所述末端手术夹为整个机械臂的最末端。通过对十字万向节的运用，以及合理的结构配合，可实现一个关节，多个自由度，大大增加手术机器人末端机械臂的灵活性，且可根据需求，增加多个万向关节，可使微创手术机器人满足不同手术类型，使手术机器人的运用更加的广泛。
一种手术机器人末端执行机械

[发明专利]一种用于微创手术机器人执行机械臂位姿调整的机构-CN202110349913.4有效
发明人：胡三元;孙鹏伟;张光永;冯红光;田兆辉;白儒 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创手术机器人执行机械臂位姿调整的机构，包括结构相同的被动机械臂一、被动机械臂二；被动机械臂一、被动机械臂二均与被动机械臂固定板相连，所述的被动机械臂一、被动机械臂二均为五自由度被动机械臂，包括依次连接的以Z轴为转动轴线的关节一、连接臂段一、以X轴为转动轴线的关节二、连接臂段二、以X轴为转动轴线的关节三、连接臂段三、以Y轴为转动轴线的关节四、连接臂段四、以Z轴为转动轴线的关节五。
一种用于手术机器人执行机械臂位姿调整机构

[发明专利]一种薄荷纤维巾生产用烘干烘箱-CN202011292696.1有效
发明人：赵刚;王盛;冯红光;张红艳;于孔美 -专利权人：淄博飞狮巾被有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： F26B11/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种薄荷纤维巾生产用烘干烘箱，包括箱体，所述箱体上设有用于烘干薄荷纤维巾的烘干机构，所述烘干机构包括固定连接在箱体侧壁的热风机，所述箱体的内部设有可移动的烘干板，所述烘干板内部开设有水平设置的空腔，所述烘干板侧壁固定连接有多个喷气头，多个所述喷气头均通过气管与空腔相连通，所述热风机的出风端通过波纹管与空腔相连通。本发明能够在薄荷纤维巾转动的过程中对其进行烘干操作，使薄荷纤维巾的各个面都能够与热气流充分接触，有效提高装置的烘干效率，同时方便工作人员取下薄荷纤维巾，无需工作人员在箱体内进行操作，也无需等待箱体自然冷却后再进行操作，方便工作人员的使用。
一种薄荷纤维生产烘干烘箱

[发明专利]一种用于微创外科手术机器人的机械臂-CN202110150510.7有效
发明人：胡三元;张光永;白儒;冯红光;田兆辉;孙鹏伟 -专利权人：山东省千佛山医院
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于微创外科手术机器人的机械臂，其包括依次串联的多个操作臂段和一个连接座，相邻的臂段之间、臂段与连接座之间通过旋转关节或者移动关节相连，所述连接座用于安装内窥镜、手术钳等手术器具。调节所述机械臂的操作臂I、操作臂II和操作臂III可以实现手术器具到达伸入创口位置的快速定位，在所述操作臂III的直线段结构的末端安装有光束发射装置，且光束与直线段的轴心线重合，用于指引术前机械臂的布置定位；在此基础上调节操作臂IV、操作臂V、操作臂VI即可实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口。
一种用于外科手术机器人机械

[发明专利]一种色织四层精梳无捻彩条多臂套巾-CN202011213515.1有效
发明人：王盛;于孔美;冯红光 -专利权人：淄博飞狮巾被有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B32B9/02 文献下载
摘要：一种色织四层精梳无捻彩条多臂套巾，属于特殊纤维纺织工艺及设备技术领域。其特征在于：包括浴巾和面巾，所述浴巾和面巾均由色织四层精梳无捻抗菌棉纱面料制成；所述色织四层精梳无捻抗菌棉纱面料由四层抗菌棉纱剪裁、叠摞、包边后制成；所述四层抗菌棉纱由外而内顺序包括一层表层、两层抗菌层和一层亲肤层。本发明能够通过专门的配比及工艺设计，触感舒适，吸水性强且能够提升产品的抗菌性能；此外，申请人还配套设计了实施该工艺的专用设备，能够提高生产效率的同时，保障产品质量。
一种色织四层精梳无捻彩条多臂套巾

[发明专利]一种三层棉麻皱皮纱布提花毛巾被-CN202011213509.6有效
发明人：王盛;冯红光;吕凤兰 -专利权人：淄博飞狮巾被有限公司
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： D03D11/00 文献下载
摘要：一种三层棉麻皱皮纱布提花毛巾被，属于特殊纤维纺织工艺及设备技术领域。其特征在于：包括三层棉麻纱布面料，所述三层棉麻纱布面料由外而内顺序包括外层、芯层和里层；所述三层棉麻纱布面料均为抗菌改性棉麻纱线制成。本发明所述的一种三层棉麻皱皮纱布提花毛巾被，能够通过专门的配比及工艺设计，提升产品的抗菌性能；由于采用抗菌改性棉麻纱线制成的三层棉麻纱布面料复合而成，不但体感轻盈舒适，而且保暖效果好，易于汗液排出。
一种三层棉麻皱皮纱布提花毛巾被

[实用新型]薄荷纤维毛巾缝边装置-CN202022674771.2有效
发明人：王盛;王婧;冯红光;丁作伟;张彩云;李慧;姜兆辉 -专利权人：淄博飞狮巾被有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B29C65/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了薄荷纤维毛巾缝边装置，包括底板，所述底板的一侧设有传送带，所述传送带的上表面均匀设有多个待缝边的毛巾本体，所述底板的上端一侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆的上端设有用于提供动力的驱动机构，所述底板的底部设有与驱动机构配合的用于带动传送带间歇转动的传动机构，所述支撑杆的一侧设有与驱动机构配合的用于对毛巾本体进行缝边的缝边机构。本实用新型结构合理，可以带动超声波焊接机本体下移对传送带上端的毛巾本体进行缝边处理，并带动传送带间歇转动，以配合超声波焊接机本体对毛巾本体进行焊接，及时地将焊接后的毛巾本体通过传送带运走。
薄荷纤维毛巾装置

[发明专利]一种人体器官模型的显示调控方法及系统-CN201910289111.1有效
发明人：胡三元;田兆辉;程晓林;冯红光;姜秀新;张兴蕾 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体器官模型的显示调控方法及系统，所述方法包括以下步骤：接收医学影像数据，并进行三维重建；将三维模型以预设颜色模式进行显示，同时展示显示调控区，所述显示调控区中显示当前颜色模式相应的颜色与图像密度的对应关系；接收用户在显示调控区中针对颜色与图像密度的对应关系的编辑操作，得到新的颜色模式，将新的颜色模式应用于所述三维模型。本发明能够实现针对三维模型中特定器官组织或病灶的色彩增强，有助于医生对特定器官组织或病灶进行观察，以及进行手术预导航。
一种人体器官模型显示调控方法系统

[实用新型]一种用于腹腔镜袖状胃切除术的引导管-CN202020630121.5有效
发明人：胡三元;刘少壮;程晓林;冯红光;田兆辉;孙鹏伟 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61B17/3205 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于腹腔镜袖状胃切除术的引导管，它解决了现有引导管易在幽门内来回运动、损伤幽门，无法确定引导管伸入体内的长度的问题，其技术方案为：包括引导头、引导管主体和三通道接头，所述引导管主体一端与引导头相连，且靠近引导头位置固定有气囊；所述引导管主体另一端连接三通道接头；引导管主体内部分隔成贯通管长的充气通道、镰刀型通道和淤血吸收通道；所述引导管主体对应于充气通道的一侧开设有与气囊内部连通的通气孔。
一种用于腹腔镜袖状胃切除引导

[实用新型]一种用于腹部微创手术的万向关节器官支撑与固定器械-CN202020091348.7有效
发明人：王磊;胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;柳雅萌 -专利权人：山东大学齐鲁医院
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于腹部微创手术的万向关节器官支撑与固定器械，由第一、第二、第三、第四执行机构等组成。第一、第二、第三执行机构各自均包括两个角度调节轮、固定销、线轮；第四执行机构包括一个角度调节轮、固定销、线轮；角度调节轮与线轮相连，线轮与关节相连；角度调节轮控制线轮的旋转角度，线轮控制关节的旋转角度；第一、第二、第三关节可绕各自轴线“x轴向+y轴向”摆转；固定销通过与角度调节轮分离与贴合来固定角度调节轮。器械能够方便都对肝脏等器官或组织进行支撑与固定，使临床医生在进行腹部微创外科手术操作时能够获得较大的操作空间与手术视野，极大的方便了临床医生在进行腹部微创外科手术操作。
一种用于腹部手术万向关节器官支撑固定器械

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