[发明专利]基于微惯性、芯片原子钟辅助北斗接收机的重定位方法在审

申请号：	201810027490.2	申请日：	2018-01-11
公开（公告）号：	CN108196288A	公开（公告）日：	2018-06-22
发明（设计）人：	陈帅;陈德潘;樊龙江;韩林;张博雅;朱晓晗;谭聚豪;顾得友;王琛;刘善武	申请（专利权）人：	南京理工大学
主分类号：	G01S19/47	分类号：	G01S19/47
代理公司：	南京理工大学专利中心 32203	代理人：	薛云燕
地址：	210094 江***	国省代码：	江苏;32
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摘要：	本发明公开了一种基于微惯性、芯片原子钟辅助北斗接收机的重定位方法。该方法具体为：芯片原子钟驯服后输出的脉冲被DSP读取；将芯片原子钟提供的电平信号接入到射频前端处理模块和基带信号数字处理模块，采用CSAC/INS提供的辅助信息，结合北斗卫星的历书或星历、本地时间，预判北斗卫星信号的频率范围；然后系统完成信号捕获并进入跟踪状态，通过星历读取卫星信号失锁时卫星的位置和速度，结合载体的位置和速度计算伪距，通过伪距和本地时间，计算出卫星信号的发射时间，并计算出位计数、字计数、子帧计数及Z计数；最后确定当前帧计数的准确性，并解调北斗卫星的导航电文，解算出当前用户的位置信息。本发明缩短了北斗卫星接收机的重定位时间、高效可靠。
搜索关键词：	原子钟重定位芯片读取北斗接收机北斗卫星卫星信号微惯性伪距星历北斗卫星接收机北斗卫星信号数字处理模块处理模块导航电文电平信号辅助信息高效可靠跟踪状态基带信号射频前端速度计算完成信号脉冲解调解算失锁预判子帧捕获输出卫星发射
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【主权项】：

1.一种基于微惯性、芯片原子钟辅助北斗接收机的重定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、北斗接收机中芯片原子钟驯服后输出的1pps秒脉冲，经过中断的方式被DSP读取；将芯片原子钟提供的10MHz的HCMOS电平信号，接入到射频前端处理模块和基带信号数字处理模块提供频率，采用CSAC/INS提供的辅助信息，结合北斗卫星的历数或星历、本地时间信息实时预报下一个时刻的多普勒频移，预判北斗卫星信号的频率范围；步骤2、北斗接收机进行信号捕获并进入跟踪状态，然后通过卫星的星历读取卫星信号失锁后当前卫星的位置和速度信息，结合INS输出的载体当前的位置和速度信息，计算载体的伪距，芯片原子钟读取本地时间，通过载体的伪距和本地时间信息，计算出卫星信号的发射时间，然后计算出位计数、字计数、子帧计数及Z计数，从而实现帧同步；步骤3、确定当前帧计数的准确性，并解调北斗卫星的导航电文，解算出当前用户的位置信息。

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基于北斗Ka星间链路信号的地面用户导航定位方法-201810437345.1
发明人：李理敏;项佳豪;肖洋;姜兴龙;梁广;龚文斌;余金培 -专利权人：温州大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明提供一种基于北斗Ka星间链路信号的地面用户导航定位方法，包括如下步骤：(1)假设在k‑1与k两个历元之间，其中k＝1,2,3,…，地面某区域装载有北斗星间链路信号接收终端的用户分别在不同时刻与N颗不同北斗卫星产生星间链路单向测距值，从而得到N个测距方程；(2)利用接收机时钟模型和惯导信息将测距方程中的用户位置统一归算到T_k时刻，实现测距值时间同步；(3)在实现测距值时间同步的基础上，地面用户采用卡尔曼滤波定位算法实时估算自己的位置。本发明能避开针对L频段导航信号的干扰源和欺骗源，在一定程度上弥补L频段导航信号失效带来的可用性问题，保障重点区域在特殊场景下的导航安全。

一种紧耦合的自动驾驶感知方法及系统-201811565306.6
发明人：王峰;揭云飞;智凯旋;钟有东;肖飞;黄祖德 -专利权人：东莞市普灵思智能电子有限公司
申请日： 2018-12-20 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明公开了一种紧耦合的自动驾驶感知方法，该方法包括：获取自动驾驶车辆的惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据；将所述立体视觉模块的图像数据、所述卫星导航原始测量数据及所述惯性导航模块测量数据进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，保证定位的精度。基于上述的紧耦合的自动驾驶感知方法，本发明还公开了一种紧耦合的自动驾驶感知系统。本发明将惯性导航模块测量数据、立体视觉模块的图像数据及卫星导航原始测量数据三者进行紧耦合，限制惯性导航模块的漂移误差的增大，从而提高了定位精度，不再借助于昂贵的激光扫描雷达，从而降低自动驾驶汽车的成本。

一种北斗辅助列车定位算法-201811522448.4
发明人：王鹏飞;初宪武;王新屏;刘杨;王运明;李卫东 -专利权人：大连交通大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明公开了一种北斗辅助列车定位算法，针对列车定位的高安全性和稳定性要求，结合列车行驶的特殊性，提出采用铁路轨道信息对北斗定位数据进行约束的H_∞滤波算法，以模糊自适应“当前”统计模型为基础建立列车运动模型，通过将轨道近似为直线段，建立轨道约束模型，将轨道约束与H_∞滤波器结合实现轨道约束H_∞滤波算法，通过仿真对比分析了H_∞滤波与卡尔曼滤波、约束与无约束估计的误差，仿真结果表明：轨道约束在提高算法定位精度方面效果明显，H_∞滤波在列车位置估计上具有鲁棒性优势，验证了轨道约束H_∞滤波算法的有效性，对北斗辅助列车定位的工程应用具有理论指导意义。

一种自主式水下机器人组合导航系统-201610351400.6
发明人：刘丹丹;朱晓琴;辅小荣;王铮;孙丽丽;王琦 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2016-05-20 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01S19/47
摘要：本发明公开了一种自主式水下机器人组合导航系统，包括耐压GPS定位装置、加速度传感器、陀螺仪、内嵌式中央处理器、内置压力计和水声通讯声纳，水下机器人本体四周安装有若干摄像头，每个摄像头内均安装有北斗模块，所述水声通讯声纳外壁上还安装有水流速传感器和外置压力传感器，还包括数据处理模块，全景视频生成模块，物理模型建立模块，虚拟作动器，虚拟传感器，导航路线模拟分析模块。本发明通过北斗模块的设计，完成了GPS定位装置及其各传感器位置的检测，可以自动完成位置参数校正，方便了使用，同时可以通过物理模型进行每条仿真路线的仿真模拟，从而得到优化后的路线，提高了系统的可视性，同时也提高了路线的准确性和安全性。

专利分类

G 物理

G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置

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[发明专利]基于微惯性、芯片原子钟辅助北斗接收机的重定位方法在审

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