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[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法、基站-CN202310841673.9在审
发明人：张士松;钟红风;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：一种清洁机器人系统及其控制方法、基站，清洁机器人系统包括清洁机器人(107)和基站(109)，基站(109)包括：机架(15)，机架(15)具有吸入口(11)，当清洁机器人(107)停靠于基站(109)时，吸入口(11)与吸尘组件(75)气动连接；回收模块，安装在机架(15)上，用于回收擦拭模块(81)和通过吸入口(11)吸入的吸尘组件(75)内的粉尘；清洁机器人(107)系统还包括：控制模块，回收模块在控制模块的控制下回收擦拭模块(81)和吸尘组件(75)内的粉尘。该控制方法能减少用户的介入量。
清洁机器人系统及其控制方法基站

[发明专利]清洁机器人的工作方法及清洁机器人-CN202010440153.3有效
发明人： 谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种清洁机器人的工作方法及清洁机器人。所述方法包括：将所述清洁组件设置为抬起状态，以便通过第一区域；在行进的过程中，判断所述清洁机器人的当前位置是否处于所述第一区域；若所述清洁机器人的当前位置未处于所述第一区域，判断所述清洁机器人是否已离开所述第一区域；若所述清洁机器人已离开所述第一区域是，将所述清洁组件设置为放下状态，从而实现了清洁机器人自动通过区域不连续的地面，避免清洁组件与地面物品发生接触而损坏地面物品，提高了清洁机器人清洁地面的效率。
清洁机器人工作方法

[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法、基站-CN202080010071.3有效
发明人：张士松;钟红风;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种清洁机器人系统及其控制方法、基站，清洁机器人系统包括清洁机器人（107）和基站（109），基站（109）包括：机架（15），机架（15）具有吸入口（11），当清洁机器人（107）停靠于基站（109）时，吸入口（11）与吸尘组件（75）气动连接；回收模块，安装在机架（15）上，用于回收擦拭模块（81）和通过吸入口（11）吸入的吸尘组件（75）内的粉尘；清洁机器人（107）系统还包括：控制模块，回收模块在控制模块的控制下回收擦拭模块（81）和吸尘组件（75）内的粉尘。该控制方法减少用户的介入量。
清洁机器人系统及其控制方法基站

[发明专利]钉枪、钉枪的控制系统及启停控制方法-CN201811089802.9有效
发明人：钟红风;张士松;马一纯;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25C1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种钉枪、钉枪的控制系统及启停控制方法，所述钉枪包括：机壳；蓄能缸，蓄能缸设在机壳内，蓄能缸内设有可移动的活塞；打击缸；气流通道，气流通道连接在蓄能缸和打击缸之间；打击锤，打击锤在第一位置和第二位置之间可移动地设在打击缸内；撞针，撞针可移动地设在打击缸内，当活塞位于蓄能缸内的远离气流通道的一侧时打击锤位于第一位置，当活塞朝向气流通道所在的方向移动且打击锤受力作用大于打击所需力时，打击锤适于从第一位置向第二位置移动并撞击撞针，其中撞针与打击锤为彼此独立的两个部件。根据本发明的钉枪，通过将撞针与打击锤设置为彼此独立的两个部件，当撞针损坏时，方便用户更换撞针，且降低了用户的维护成本。
控制系统控制方法

[发明专利]数据传输方法、基站和移动站-CN202310303513.9在审
发明人： 谭一云;何明明;刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04W28/22 文献下载
摘要：本申请提出一种数据传输方法、基站和移动站，其中，方法包括：基站获取卫星发送的定位导航数据；基站获取移动站的传输频率调整请求；其中，传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率；基站根据传输频率调整请求，调整传输频率；基站以调整后的传输频率向移动站发送差分电文；移动站用于根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。该方法能够实现降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，以及保障移动站接收到的差分电文的可靠性，提升移动站导航定位的精确性。
数据传输方法基站移动

[发明专利]一种清洁机器人-CN202110929732.9在审
发明人：高振东;谭一云;钟红风;张士松 -专利权人：苏州乐图智能科技有限公司
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本公开涉及一种清洁机器人。包括壳体；激光雷达传感器组件，设置于所述壳体的顶部所在平面以下的位置，用于获取清洁机器人周围环境的激光点云数据；视觉传感器组件，所述视觉传感器组件设置于所述壳体的顶部所在平面以下的位置，所述视觉传感器组件用于获取清洁机器人周围环境的图像数据；处理器，设置于所述壳体内部，所述处理器电性连接于所述激光雷达传感器组件和所述视觉传感器组件，用于对所述激光点云数据和所述图像数据进行处理。本公开实施例，将激光雷达传感器组件设置于清洁机器人的壳体内部，降低了清洁机器人的尺寸高度，使得清洁机器人可以进入较为低矮的空间。
一种清洁机器人

[发明专利]清洁机器人及其控制方法-CN201910788271.0有效
发明人： 谭一云;谢明健;张士松 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人及其控制方法，该清洁机器人包括：机身；移动装置，设置在机身上，用于带动清洁机器人在地面移动并执行清洁工作；检测装置，用于检测清洁机器人前方地面特征；定位装置，用于获取清洁机器人的位置信息；控制装置，与检测装置和定位装置电连通，控制装置储存或获取清洁机器人工作区域的地图；控制装置能根据清洁机器人的位置信息，确定其在地图中的位置；控制装置根据检测装置的检测结果识别地面特征，并结合清洁机器人在地图中的位置，控制清洁机器人执行相应的动作。本发明所提供的清洁机器人及其控制方法，能识别地面特征，并且结合地图信息，执行相应动作，智能化程度高，使用可靠性高，用户的综合体验较佳。
清洁机器人及其控制方法

[发明专利]数据传输方法、基站和移动站-CN201810643363.5有效
发明人： 谭一云;何明明;刘芳世 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2018-06-21 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： H04W28/22 文献下载
摘要：本申请提出一种数据传输方法、基站和移动站，其中，方法包括：基站获取卫星发送的定位导航数据；基站获取移动站的传输频率调整请求；其中，传输频率调整请求用于指示移动站所处的环境复杂程度，或者所需调整至的传输频率；基站根据传输频率调整请求，调整传输频率；基站以调整后的传输频率向移动站发送差分电文；移动站用于根据从基站获取的差分电文，以及从卫星获取的定位导航数据进行导航定位。该方法能够实现降低基站和移动站之间的通信流量，减少流量占用，以及保障移动站接收到的差分电文的可靠性，提升移动站导航定位的精确性。
数据传输方法基站移动

[发明专利]清洁机器人及其控制方法-CN202010482194.9有效
发明人：刘志斌;谭一云;毋宏兵;张士松 -专利权人：宝时得科技（中国）有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本说明书实施方案提供了一种清洁机器人及其控制方法。该清洁机器人的控制方法包括：当获取到建图指令时，确认所述清洁机器人的清洁装置是否处于非工作状态；当所述清洁装置处于非工作状态时，执行所述建图指令，以生成工作区域地图。通过实施本说明书实施方案，可以避免清洁机器人在建图过程中的交叉污染。
清洁机器人及其控制方法

[发明专利]一种清洁机器人及其清洁控制方法-CN202180014614.3在审
发明人：朱松;谭一云;何明明 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：一种清洁机器人及其清洁控制方法。清洁机器人上设置有视觉传感器(503)，包括：机器人主体(500)，视觉传感器(503)，设置于机器人主体(500)上，用于拍摄图像；运动模块，设置于机器人主体(500)上，配置为支撑机器人主体(500)并带动清洁机器人运动；清洁模块，设置于机器人主体(500)上，配置为对工作表面进行清洁；控制模块，设置于机器人主体(500)上，配置为调节视觉传感器(503)的拍摄方向，使得清洁机器人具有至少两种不同的功能模式。通过一套视觉传感器(503)，便能够实现清洁机器人的多个功能，能够节省清洁机器人的成本。
一种清洁机器人及其控制方法

[发明专利]打草装置的放线方法和自动割草机-CN201910231760.6有效
发明人：赵凤丽;查霞红;谭一云;周晓青;邵陈蔚 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01D34/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种打草装置的放线方法和自动割草机，其涉及园林工具领域，该方法包括以下步骤：检测所述打草装置的特定参数是否满足相对应的预设范围；若所述打草装置的特定参数满足相对应的预设范围，则进入第一模式，控制所述打草装置按第一预设规则进行放线；若所述打草装置的特定参数不满足相对应的预设范围，则进入第二模式，控制所述打草装置按照第二预设规则进行放线；执行一次所述第二预设规则与执行一次所述第一预设规则的放线频率或放线总长度不同。本申请能够检测打草绳的磨损程度，从而根据磨损程度的不同自动进行不同模式的放线，以使打草装置满足割草机所处的工作环境。
打草装置放线方法自动割草机

[发明专利]垃圾桶设备及其移动控制系统-CN202010400755.6有效
发明人：何明明;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种垃圾桶设备及其移动控制系统，其中，该垃圾桶设备的移动控制系统，通过垃圾桶设备中的边界线信号检测模块对边界线中传输的边界线信号进行检测，并将检测到的边界线信号发送控制模块，然后，控制模块根据检测到的边界线信号，控制垃圾桶设备沿边界线在闭环区域外移动。由此，实现了垃圾桶设备自身可沿着边界线在闭环区域外自行移动，实现了垃圾桶设备的自移动，减少了人工移动垃圾桶设备的麻烦。
垃圾桶设备及其移动控制系统

[发明专利]清洁机器人系统及其控制方法和装置-CN201910623221.7有效
发明人：张士松;钟红风;谭一云;谢明健 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提供的一种清洁机器人系统及其控制方法和装置，所述清洁机器人系统包括：一个主基站，至少一个清洁机器人；所述控制方法包括：接收至少一个清洁机器人所发送的申请调用主基站的请求指令；根据所述请求指令和所述主基站的当前状态，按照预设的主基站调配要求，对所述至少一个清洁机器人进行调配，以使至少一个清洁机器人能分别在所述主基站上进行维护；所述请求指令中包含所述清洁机器人回归的任务信息，所述任务信息包括剩余电量小于预定值回归充电的任务信息、更换所述清洁机器人中的部件的任务信息、回归吸尘的任务信息。本申请实施方式提供了一种能降低占用空间、使用成本且提高智能化的清洁机器人系统及其控制方法和装置。
清洁机器人系统及其控制方法装置

[发明专利]自动割草机-CN201910795202.2有效
发明人：赵凤丽;查霞红;周晓青;谭一云 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种自动割草机，在工作区域内移动和工作，其包括：机架；移动模块，所述移动模块设置于所述机架上，以带动所述自动割草机移动；伸缩机构，所述伸缩机构设置于所述机架上；切割模块，所述切割模块设置于所述伸缩机构上；控制模块；检测模块，其用于检测所述自动割草机无法覆盖的复杂区域；在所述切割模块工作过程中，若所述检测模块检测到所述复杂区域，所述控制模块控制所述移动模块和/或伸缩机构，以使所述切割模块向所述复杂区域边界移动。本申请实施方式提供了一种能减少角落留草的自动割草机。
自动割草机

[发明专利]自移动园艺机器人及其系统-CN201780003530.3有效
发明人：何明明;谭一云;邵勇 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-07-18 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自移动园艺机器人(100)，包括定位模块(70)、控制模块(30)、物料腔(52)以及工作模块(50)。自移动园艺机器人(100)的定位模块(70)用于进行路径规划，控制模块(30)根据所规划的路径控制所述自移动园艺机器人(100)行走；自移动园艺机器人(100)在行走的同时，工作模块(50)执行相应工作。在物料腔(52)内盛装不同物料时，自移动园艺机器人(100)可以按照同一控制程序完成不同功能任务。优选的，自移动园艺机器人(100)还具有附件接口(12)。通过附件接口(12)连接不同的功能附件，自移动园艺机器人(100)实现多功能。该可路径规划的，集多功能于一体的自移动园艺机器人(100)，提高了机器的使用效率，降低用户的使用成本。
移动园艺机器人及其系统

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