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[发明专利]兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统-CN202210166775.0有效
发明人：张杰;曹相;陈倩倩;魏建雄;潘树国;闫志跃;毛琪;乔龙雷 -专利权人：南京市计量监督检测院;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明公开了兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统，包括车辆平台和安装在车辆平台中操控室，操控室中设有中央操作台、旋转座椅和机柜，机柜中设有数据采集系统、网络通讯系统和供电系统，本发明通过将将车辆作为移动平台，并增加操控系统、数据采集系统、供电系统设计、网络通讯系统，可以评估对无人车、无人机等运动载体的北斗终端定位精度，使兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统具备检测北斗终端动态定位的能力，有利于北斗终端市场的应用的效果。
兼容数据采集回放北斗终端动态检测系统

[发明专利]基于GNSS的实时大坝形变监测方法、系统-CN202310065127.0在审
发明人：毛琪;乔龙雷;闫志跃;杨志翔;高兴旺;刘昊;孙澳;赵泉涌 -专利权人：南京凌远时空科技有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于GNSS卫星的实时大坝形变监测方法，主要包括：接收GNSS基准站、GNSS监测站上传的实时卫星数据，解析得到各监测站的卫星观测数据；采用静态基线解算模式对卫星观测数据进行处理，并通过平差计算得到各监测站的静态三维坐标；通过RTK实时算法解算各监测站的实时三维坐标后与静态三维坐标作差，得到各监测站的实时形变量；建立站心坐标系，再将实时形变量转换为站心坐标系下的三维形变量；构建大坝坐标系，计算大坝坐标系与站心坐标系的旋转角；将各监测站在站心坐标系下的三维形变量转换为坝体坐标系下的三维形变量。通过本发明可直观显示坝体在坝体坐标系下每一个方向的形变大小。
基于 gnss 实时大坝形变监测方法系统

[发明专利]一种半遮挡环境下的水闸变形监测方法及系统-CN202310015948.3在审
发明人：毛琪;刘昊;闫志跃;乔龙雷;杨志翔;高兴旺;孙澳;赵泉涌 -专利权人：南京凌远时空科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本发明公开一种半遮挡环境下的水闸变形监测方法及系统，利用GNSS差分数据结合北斗三号卫星四个频点构建两组超宽巷组合，求解超宽巷和宽巷模糊度固定解；通过基频B1I、B3I组成无电离层组合，得到无电离层组合模糊度浮点解；通过卡尔曼滤波对无电离层组合模糊度浮点解平滑，然后与宽巷模糊度固定解组合变换得到B1I频点的模糊度浮点解；通过LAMBDA算法进行模糊度搜索，获得B1I频点的模糊度固定解；利用超宽巷、宽巷、B1I模糊度的固定解进行组合获得其他三个频点的模糊度固定解；最后将各频点双差模糊度固定解回代得到监测点坐标变化量，在变形量超过预设阈值时，判定该监测点发生严重变形。本发明可应用于水闸环境中，具有良好的定位效果和广阔的应用场景。
一种遮挡环境水闸变形监测方法系统

[发明专利]基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法及其应用-CN201811283901.0有效
发明人：潘树国;刘国良;闫志跃;喻国荣;高旺;王彦恒;张建;张瑞成 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
基于方差分量估计码伪距多普勒联合测速方法及其应用

[实用新型]一种基于双天线的车辆计程检测装置和系统-CN202221421814.9有效
发明人：曹相;张杰;陈倩倩;闫志跃;毛琪 -专利权人：南京市计量监督检测院
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种基于双天线的车辆计程检测装置，主要包括GNSS双天线、信号功分器、信号转发器、GNSS双天线定位模组、惯性测量单元，GNSS双天线包括GNSS主天线和GNSS从天线；信号功分器用于将GNSS主天线捕获的GNSS信号分为同源的两路后分别传送至GNSS双天线定位模组和信号转发器；信号转发器用于通过无线方式转发同源GNSS信号至车辆计程终端；GNSS双天线定位模组还与GNSS从天线连接，用于生成卫星导航观测数据和车辆的航向角信息；惯性测量单元用于捕获惯性测量信息。本实用新型可通过双天线组合导航解算实现复杂环境下计程基准解算的准确性，通过信号功分和无线转发确保待检测车辆计程终端和计程基准计算设备所依据的GNSS信号的一致性。
一种基于天线车辆计程检测装置系统

[发明专利]一种基于卡方检验的部分粗差抗差自适应滤波方法-CN201910353530.7有效
发明人：喻国荣;潘树国;高旺;张建;闫志跃;冯国鑫;王帅 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卡方检验的部分粗差抗差自适应滤波方法，首先，基于观测模型异常检验量，分析了观测值之间的相关性，并针对由于观测值之间的相关性所导致的粗差误判问题，提出了部分粗差抗差方法；然后根据假设检验理论，构造了滤波模型整体检验量，基于卡方检验判断整体模型是否存在异常。当判定出模型存在故障时，本发明就采用部分粗差抗差自适应方法对异常的位置进行定位，并通过放大协方差，保障定位的精度和鲁棒性；最后设计了两组实验，采用三种方案进行对比分析，以验证本发明所提方法的性能。实验结果表明，该方法极大地消弱了观测值之间相关性的影响，能准确的识别粗差位置，明显降低了粗差探测的误警率，保证了定位的鲁棒性。
一种基于检验部分粗差抗差自适应滤波方法

[实用新型]一种电气设备故障诊断装置-CN202122906689.2有效
发明人： 闫志跃;江冲;陈锡军;姜博文;胡泽康;杨小雪;王梓豪;刘欣 -专利权人：武汉懒蚁科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电气设备故障诊断装置，属于电气设备故障诊断技术领域，该一种电气设备故障诊断装置包括上壳和底壳，所述上壳的顶部开设有多个安装孔，且每个所述安装孔内均嵌有插座，每个所述插座配置一个电压电流检测芯片和一个继电器；所述上壳与所述底壳盖合形成一容纳空间，并在所述容纳空间内设置一PCB电路板将其分隔成上容纳腔和下容纳腔，在所述下容纳腔内设置有电源管理芯片，通过管理设备与485芯片通信，实现通过主控芯片控制对应的继电器进行开合，进而实现对插座的通断，从而方便对插座的灵活管理。
一种电气设备故障诊断装置

[实用新型]ETC门架系统一体化智能控制机柜-CN202122906688.8有效
发明人： 闫志跃;江冲;陈锡军;姜博文;胡泽康;杨小雪;王梓豪;刘欣 -专利权人：武汉懒蚁科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了ETC门架系统一体化智能控制机柜，属于ETC门架机柜技术领域，该ETC门架系统一体化智能控制机柜包括机柜和快装底座，所述机柜包括柜体、第一容纳腔、第二容纳腔和抽屉，所述柜体内部的两侧均固定连接有两个导轨，四个所述导轨之间可拆卸连接有两个第一隔板，两个所述第一隔板将所述柜体的内部分隔成所述第一容纳腔和所述第二容纳腔，且两个所述第一隔板之间设置有两个所述抽屉；通过第一预埋座和第二预埋座的配合，使得快装底座不仅实现了快速安装，而且还能够确保机柜更加稳固；尤其是第二预埋座在更深处加强支撑作用，同时呈周向张开的支撑钢板在机柜发生晃动时，进一步防止其发生位移的可能性。
etc 系统一体化智能控制机柜

[实用新型]集成化智能电箱-CN202122909997.0有效
发明人： 闫志跃;江冲;陈锡军;姜博文;胡泽康;杨小雪;王梓豪;刘欣 -专利权人：武汉懒蚁科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型提供了集成化智能电箱，属于视频监控电箱技术领域。该电箱包括箱体和前盖，箱体的一侧与前盖的一侧铰接，箱体的内部设置有电源管理模块、主控模块、安装板和接线端口排，电源管理模块和主控模块设置于安装板的后侧，接线端口排设置于安装板的底部，安装板上设置有开关按钮、指示灯组、门禁开关、插座和熔纤支架，接线端口排上依次设置有电源接口、第一通信接口、快接端子和第二通信接口、网络接口、光纤接口，电箱体积小巧，集成化程度高，设置有双光口接口，满足不同场景的使用需求，连接安全方便，电箱外箱采用铝压铸成型，散热效果好，无风扇设计，节省能耗，运行可靠性强，应用范围广。
集成化智能

[实用新型]边缘计算网关-CN202122940964.2有效
发明人： 闫志跃;江冲;陈锡军;姜博文;胡泽康;杨小雪;王梓豪;刘欣 -专利权人：武汉懒蚁科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供了边缘计算网关，属于物联网网关装置技术领域。该装置包括壳体组件和电路板组件，壳体组件包括底板和外壳，底板的后侧设置有通讯天线，外壳的外壁设置有散热翅片，电路板组件包括电源电路板、主控电路板和交换电路板，电源电路板、主控电路板和交换电路板均设置于壳体组件的内部，电源电路板包括电源接口，主控电路板包括物联接口单元、直流输出接口、通信接口、多媒体接口单元、微动开关、指示灯组和通讯模块，交换电路板包括网络接口单元，该装置结构简单，设计巧妙，安装方便，优化了网关壳体内的空间，减小了体积，美观性良好，整体集成化程度高，配置接口丰富，功能齐全，满足不同场景的使用需求。
边缘计算网关

[发明专利]多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用-CN201810084418.3有效
发明人：潘树国;张瑞成;闫志跃;高成发;王彦恒;张建;刘国良 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
星座基准模糊快速方法及其应用

[发明专利]附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法及装置-CN201810314558.5有效
发明人：潘树国;闫志跃;刘国良;喻国荣;张建;张瑞成;王彦恒 -专利权人：东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
附加正交函数拟合条件约束滤波方法装置

[实用新型]一种水闸变形监测装置-CN202120469616.9有效
发明人：杨星;闫志跃;蔡开玺;翁松干;贺留杰;侯苗;杨志翔;张馨元;闻贺;王志寰;何嘉斌;巫旺;乔龙雷;孙静;葛洋;章二子;王同顺;林洁;王逸然;王露露;张久威;赵爱星;张泽雄 -专利权人：江苏省水利科学研究院;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水闸变形监测装置，涉及水闸变形监测技术领域，包括外壳、设置于所述外壳内的GNSS天线和核心板，所述外壳包括天线罩和底座，所述核心板包括底板、4G通讯模块、加速度计模块和GNSS模块，所述GNSS天线与所述GNSS模块通讯连接。通过设备固定孔安装于变形监测点位上，对变形监测点位处的数据进行采集，实现水闸上监测点位变形监测数据的实时采集和传输，使水闸上监测点位变形监测数据的全天候的采集、传输成为可能。不再受环境影响，也不再受技术人员技术水平的限制。安装完毕后，在设备未损坏及电量供给正常的情况下，可一直采集数据，实现24小时连续采集数据。
一种水闸变形监测装置

[发明专利]基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法及系统-CN201910665971.0有效
发明人：王勇;潘树国;高旺;王开锋;闫志跃;乔龙雷 -专利权人：江苏省测绘工程院;东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法，包括：按经纬度将已知的基准站网覆盖区域等距划分为格网，并得到各格网点的三维坐标；根据各格网点的三维坐标生成相应的虚拟的GGA信息并上传至数据处理中心请求生成各格网点虚拟观测值；对数据处理中心返回的虚拟观测值进行周跳探测和伪距单点定位解算，实施观测值异常探测，并判断各格网点的实际可用卫星数；结合基准站网综合的广播星历和格网点的坐标，计算各格网点的理论可用卫星数；进而计算基准站网覆盖区域中各格网点处卫星的利用率。本发明从用户角度实现基准站网覆盖区域定位增强信息的均匀监测，从而丰富和完善高精度增强定位的可靠性体系。
基于格网化基准定位增强信息可用性监测方法系统

[发明专利]应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除方法和装置-CN201910821282.4有效
发明人：王勇;潘树国;刘国良;王开锋;高旺;闫志跃;乔龙雷 -专利权人：江苏省测绘工程院;东南大学;南京康帕斯导航科技有限公司
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01S19/07 文献下载
摘要：本发明公开一种应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除方法，根据基准站生成的虚拟观测值与接收机实际观测值作差获得包含接收机钟差的观测值残差向量，对观测值残差向量排序后获得一次差列向量，将一次差列向量的相邻元素再次作差获得二次差列向量，然后对一次差、二次差列向量的特征值施加粗差判定和识别准则，并得到粗差剔除后的观测值集合。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的应用于基准站的GNSS卫星观测粗差剔除装置。通过本发明实现了基准站观测粗差的有效剔除，增强了高精度相对定位的可靠性。
应用于基准 gnss 卫星观测剔除方法装置

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