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[发明专利]视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310255495.1在审
发明人：徐尚;贺一家;欧阳展鹏;嵇盼 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：从待定位图像中提取出多个第一平面特征点；从多叉树的多个叶子节点中查找出与任一第一平面特征点匹配的目标叶子节点；从目标场景的三维地图中获取与目标叶子节点对应的多个第一立体特征点；从多个第一立体特征点中确定出目标立体特征点，以与任一第一平面特征点组合为一组匹配点对；从三维地图中获取与目标立体特征点之间的距离小于距离阈值的第二立体特征点；将每个第二立体特征点、以及待定位图像中与第二立体特征点匹配的第一平面特征点组合为一组匹配点对；基于多组匹配点对进行解算位姿操作，得到待定位图像对应的位姿。通过本申请，能够提高视觉定位的效率和精确度。
视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]目标物体定位方法、装置及可读存储介质-CN201911048246.5有效
发明人：王金戈;肖锡臻;贺一家;李北辰;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2019-10-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种目标物体定位方法、装置及可读存储介质。其中方法包括：从摄像设备获取目标物体周围环境的当前视频帧图像，并将当前视频帧图像输入目标神经网络，获得当前视频帧图像的第一描述符，根据第一描述符，从视觉地图中确定预设个数的第二描述符，根据视觉地图，确定第二描述符关联的目标关键视频帧图像，并确定与目标关键视频帧图像关联的第一位姿，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及激光点云地图，生成与第一位姿对应的仿真激光点云，根据与目标关键视频帧图像关联的第一位姿、以及仿真激光点云，确定目标物体的当前位姿。通过对目标物体的当前位姿进行粗定位和精定位，提高了对目标物体的当前位姿的定位精度。
目标物体定位方法装置可读存储介质

[发明专利]初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111681779.4在审
发明人： 贺一家 -专利权人：北京达佳互联信息技术有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本公开关于一种初始特征确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：获取相对姿态以及目标三维点在多个图像中的位置信息；根据该相对姿态、该目标三维点在多个图像中的位置信息、多个图像时刻中每个图像时刻的第一坐标系相对于初始第一坐标系的姿态、该多个图像时刻中每个图像时刻与初始时刻之间的时间差、第一图像时刻与第二图像时刻之间的时间差以及该第一图像时刻的第一坐标系与该第二图像时刻的第一坐标系之间的第一加速度积分，确定初始速度特征以及初始重力特征。本公开中，电子设备能够准确、有效地确定出初始速度特征以及初始重力特征，进而能够准确地确定出电子设备在三维空间中的运动轨迹。
初始特征确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910880124.6有效
发明人： 贺一家;肖锡臻;王智杰;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司;旷视格图（苏州）智能装备有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01S17/58 文献下载
摘要：本申请涉及一种运动估计方法、装置、计算机设备和存储介质。包括：确定获取第一激光帧的第一时刻和获取第二激光帧的第二时刻，以及确定目标物体在第一时刻的速度和位姿；对于第二激光帧中的每一第二激光点，根据第一时刻、第二时刻、速度和位姿，从第一激光帧中筛选出与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点；根据每一第二激光点和与每一第二激光点距离满足预设条件的两个第一激光点之间的距离关系，构建损失函数；根据损失函数，确定待估计参数。从而消除运动畸变对确定待估计参数的值的影响，使估计得到的待估计参数的值更接近于真实的运动参数。
运动估计方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种机器人同步定位和地图构建方法和系统-CN201711274095.6有效
发明人：赵季;贺一家;丁小羽;赵京雷 -专利权人：上海阅面网络科技有限公司
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线段特征和线段消隐点的机器人同步定位和地图构建方法，应用于机器人在未知环境中的定位和地图构建。该方法包括从图像中提取线段特征、交叉点和消隐点，根据交叉点在图像之间建立线段的匹配，根据线段匹配的结果进行相机位姿估计，选取新关键帧；在地图中插入关键帧，计算新加入的线段特征的三维坐标，并进行局部地图的集束调整，剔除野点观测；基于交叉点进行闭环检测和全局的地图优化。本发明还公开了一种同步定位和地图构建系统。本发明可以用于机器人在未知环境中的定位和地图构建，特别适用于结构化或者半结构化的场景中，例如室内环境、室外有建筑的环境等。
一种机器人同步定位地图构建方法系统

[发明专利]探测系统的外参数标定方法、装置、存储介质及标定系统-CN201910150284.5有效
发明人： 贺一家;肖锡臻 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本公开涉及计算机技术领域，提供了一种探测系统的外参数标定方法、装置、存储介质及标定系统，该方法包括：获取所述单线激光雷达的发射光束与标定线的交点，以及所述标定线在所述相机的成像平面中的直线方程；根据所述交点在第一坐标系中的坐标信息获取所述交点在所述成像平面中的目标坐标信息，其中所述第一坐标系为所述单线激光雷达对应的坐标系；根据所述目标坐标信息和所述直线方程确定误差方程，并根据所述误差方程获取所述单线激光雷达与所述相机之间的外参数。本公开一方面能够避免在标定板上加特定标志物，提高了标记效率；另一方面能够避免在相机中加装滤波片，防止不平整的滤波片改变相机的内参数使得标定结果不准确。
探测系统参数标定方法装置存储介质

[发明专利]点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置-CN202011367401.2在审
发明人： 贺一家;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请提供一种点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置，电子设备及存储介质，应用于空间定位，该点云描述子构建方法包括：获取一点云，所述点云为通过激光探测器所采集的点云数据；从点云中提取多个线段，多个线段中两两组成线段对；确定每一线段对的几何不变特征；根据几何不变特征，构建点云描述子。本申请通过从激光点云提取线段对，确定线段对的几何不变特征，并基于几何不变特征构建点云描述子，使得点云描述子具备旋转不变性，从而改善目前基于特征点构建点云描述子，导致闭环检测算法无法稳定工作的问题。
描述构建方法装置闭环检测

[发明专利]定位与地图构建方法、装置、机器人及计算机存储介质-CN202011367335.9在审
发明人： 贺一家;赖文芊;刘骁;沈毅 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位与地图构建方法、装置、机器人及计算机存储介质，该方法包括：在t时刻对获取到的点云数据进行直线特征提取，得到对应的多个线段；预估机器人在所述t时刻相较于t‑1时刻的相对姿态；根据所述相对姿态，对与所述t时刻对应的多个线段及在所述t‑1时刻进行直线特征提取所得到的多个线段进行线段匹配，得到各条线段所属的直线；将所述机器人在各个时刻的姿态及所有直线的二直线参数化表示形式进行联合优化，得到所述机器人在所述各个时刻的姿态及所有直线的直线参数。由于在表示直线时，采用的是二直线参数化表示形式，因此，可以尽可能地减少计算的计算量，从而可以提高计算效率，缩短计算时间。
定位地图构建方法装置机器人计算机存储介质

[发明专利]空间信息确定方法、装置及电子设备-CN202010221139.4在审
发明人： 贺一家;李鑫;刘骁 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种空间信息确定方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括基于相机获取的图像序列确定空间特征；空间特征包括三维特征点和三维特征直线；通过三维特征点和三维特征直线确定三维空间的三角网格；三角网格包括多个三角面；根据三维空间的三角网格和三维特征直线，确定空间信息。本发明能够较为快速有效地提取空间信息。
空间信息确定方法装置电子设备

[发明专利]基于分布式视觉的行人定位方法和系统-CN201610100174.4有效
发明人：温丰;郭跃;原魁;贺一家 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分布式视觉的行人定位方法和系统。其中，该方法包括利用形态学运算，获取包括行人的图像的行人前景子图像。将行人前景子图像的长和宽等比缩放至可行尺度行人前景子图像。归一化可行尺度行人前景子图像的颜色空间。利用滑动窗口遍历归一化可行尺度行人前景子图像，来计算颜色方向梯度直方图。归一化颜色方向梯度直方图。然后，将其送至已训练的行人检测分类器，并在检测到行人的情况下提取滑动窗口的有效区域特征。将有效区域特征恢复至图像坐标系中，并确定单个行人图像位置特征。利用图像坐标系和地图坐标系的转换关系，恢复单个行人地图位置特征。本发明实施例可以实时地检测多个网络摄像机下行人的图像位置特征。
基于分布式视觉行人定位方法系统

[发明专利]网络训练方法、增量建图方法、定位方法、装置及设备-CN201811539138.3在审
发明人：王金戈;吴琅;李北辰;贺一家;刘骁 -专利权人：北京旷视科技有限公司
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提供了一种网络训练方法、增量建图方法、定位方法、装置及设备，涉及视觉定位技术领域，该方法包括：获取训练样本，训练样本中第一图像集合中的图像和第二图像集合中的图像为相似的图像，第一图像集合中的图像和第三图像集合中的图像为不相似的图像；将训练样本输入场景识别网络，场景识别网络包括三个结构相同且共享参数的基于深度哈希的轻量级神经网络；使用训练样本对场景识别网络进行训练，直至损失函数收敛，将损失函数收敛时对应的参数作为场景识别网络的参数。本发明实施例提供的网络训练方法、增量建图方法、定位方法、装置及设备，能够在低端处理器上实时运行，降低了对硬件的依赖程度。
场景识别图像集合训练样本图像装置及设备网络训练损失函数收敛低端处理器共享参数神经网络实时运行视觉定位网络包括网络哈希

[发明专利]利用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统和相关方法-CN201610100173.X有效
发明人：温丰;贺一家;原魁;郭跃 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用行进中机器人标定分布式网络摄像机的系统及相关方法。其中，该系统包括机器人用于建立环境地图；人工标志设置在机器人的顶部。服务器与机器人和网络摄像机通信连接，用于获取网络摄像机的图像并利用网络摄像机内参数矫正该图像；还在矫正后的图像中确定人工标志中心在网络摄像机图像坐标系中的坐标；并根据机器人中心在机器人地图坐标系中的坐标及人工标志中心在图像坐标系中的坐标，解算出图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系，并根据转换关系来标定分布式网络摄像机。本发明实施例具有系统集成度高、可扩展性强、标定方式快捷等优点，且能够直接建立图像坐标系和地图坐标系之间的转换关系。
利用行进机器人标定分布式网络摄像机系统相关方法

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