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[发明专利]视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310255495.1在审
发明人：徐尚;贺一家;欧阳展鹏;嵇盼 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质；方法包括：从待定位图像中提取出多个第一平面特征点；从多叉树的多个叶子节点中查找出与任一第一平面特征点匹配的目标叶子节点；从目标场景的三维地图中获取与目标叶子节点对应的多个第一立体特征点；从多个第一立体特征点中确定出目标立体特征点，以与任一第一平面特征点组合为一组匹配点对；从三维地图中获取与目标立体特征点之间的距离小于距离阈值的第二立体特征点；将每个第二立体特征点、以及待定位图像中与第二立体特征点匹配的第一平面特征点组合为一组匹配点对；基于多组匹配点对进行解算位姿操作，得到待定位图像对应的位姿。通过本申请，能够提高视觉定位的效率和精确度。
视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车载环视多相机系统的外参数估计方法及其系统-CN202010029715.5有效
发明人： 欧阳展鹏 -专利权人：魔视智能科技（上海）有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种车载环视多相机系统的外参数估计方法，包括：通过随车辆平面移动且标定好内参数的车载环视多相机系统采集环境图片；检测每一个相机所采集图片中的特征点以及特征线，对相邻帧的特征点进行匹配，计算出每个相机的平移向量；提取每一帧图片中垂直于真实地面的竖向特征线，计算从对应当前图片的相机射出的垂直于竖向特征线的法向量；对相机所采集图片进行分类；随机选取一帧直线行驶图片，使用该直线行驶图片对应的法向量以及平移向量计算出相应相机与车体坐标系的旋转矩阵的初值；对初值进行优化。本发明解决了在相机之间无(很少)视场重叠区的极端情况下相机系统外参数标定困难的问题，节省场地、节约标识物的设计与制造费用。
车载环视多相系统参数估计方法及其