[发明专利]一种力反馈遥操作主手

摘要

一种力反馈遥操作主手，包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接或者两者通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。该操作主手可固定使用，也可由操作者随身携带进行移动式操作，能充分利用人手的灵活性来控制各关节的运动，操作准确；末端三个关节紧凑的布局在一起，结构小巧，能充分利用手指的操作空间和灵活性。 1

主权项

1.一种力反馈遥操作主手，其特征是：包括依次连接的第一连杆部件、第二连杆部件、第三连杆部件、第四连杆部件、第五连杆部件和旋钮部件，各个连杆部件之间均通过旋转关节连接，在每个旋转关节上均安装有电位计或编码器，其中第一连杆部件、第二连杆部件和第三连杆部件之间连接处的旋转关节上安装有电机和减速机，第一连杆部件中电机与减速机的输入端连接，第二连杆部件和第三连杆部件中的电机与减速机通过同步带传动连接，减速机输出端与对应的电位计或编码器连接。

2.根据权利要求1所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第一连杆部件，包括底座和第一壳体，第一壳体连接在底座上，第一壳体内设置有第一电机、第一减速机、第一电位计和第一支架，第一电机与第一减速机连接，第一壳体内固定有第一支架，第一减速机固定在第一支架上，第一电位计安装在第一支架上并通过传动机构与第一减速机连接。

3.根据权利要求1所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第二连杆部件，包括第二壳体，第二壳体内设置有第二电机、第二减速机和第二电位计；第二壳体连接在第一减速机的输出端，第二电机与第二减速机通过同步带传动连接，第二减速机和第二电位计均安装在第二壳体内，第二电位计通过传动机构与第二减速机连接。

4.根据权利要求3所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第二减速机的输出轴线与所述第一减速机的输出轴线是垂直的。

5.根据权利要求1所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第三连杆部件，包括第一连接板和第三壳体，第三壳体内设置有第三电机、第三减速机和第三电位计，第一连接板连接在第二连杆部件中的第二减速机输出端，第三壳体连接在第一连接板上，第三电机通过同步带传动与第三减速机连接，第三减速机和第三电位计均安装在壳体内，第三电位计通过传动机构与第三减速机连接。

6.根据权利要求2、3或5所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述传动机构为齿轮传动机构，主动齿轮安装在减速机的输出端，从动齿轮安装在电位计或编码器上并与主动齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第四连杆部件，包括第二连接板、第四电位计和第四壳体，第二连接板连接在第三连杆部件中的第三减速机输出端，第二连接板上连接有轴承座，壳体通过轴承安装在轴承座上，第四电位计的输出轴与壳体连接在一起。

8.根据权利要求7所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第四壳体的转动轴线与所述第三减速机输出端的转动轴线垂直。

9.根据权利要求1所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述第五连杆部件，包括第二支架和第五电位计，第二支架连接在第四连杆部件中的壳体上，第二支架上安装有转轴，第五电位计的输出轴与转轴连接。

10.根据权利要求1所述的力反馈遥操作主手，其特征是：所述旋钮部件，包括第五壳体和第六电位计，第五壳体通过轴承安装于第五连杆部件中的转轴上，第六电位计连接在第五连杆部件中的转轴上，第六电位计的输出轴与第五壳体连接，第五壳体上安装有按钮开关。按钮开关用于控制从端机械臂末端附加作业工具。