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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种擦窗机器人被困检测方法及芯片-CN202310821186.6在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人被困检测方法及芯片，所述擦窗机器人被困检测方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程；控制擦窗机器人在执行原地旋转流程时检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度；若陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人在当前所处位置未被困。本申请通过控制擦窗机器人原地旋转，检测擦窗机器人旋转时的角速度是否达到预设目标角速度的方式检测擦窗机器人在当前所处位置是否能够顺畅转向，从而确定擦窗机器人是否受窗户边框限制，无需擦窗机器人与窗户边框发生强碰撞就能实现窗户边框的检测，提高擦窗机器人被困检测的安全性和稳定性。
一种擦窗机被困检测方法芯片

[发明专利]一种擦窗机器人脱困方法及芯片-CN202310821212.5在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人脱困方法及芯片，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。本申请通过弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构小幅度远离窗户边缘，优化脱困效果。
一种擦窗机脱困方法芯片

[发明专利]一种机器人识别天花板直线的方法-CN202310700569.8在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。
一种机器人识别天花板直线方法

[发明专利]一种机器人确定运动方向的方法-CN202310700526.X在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
一种机器人确定运动方向方法

[发明专利]一种擦窗机器人控制方法及芯片-CN202310821123.0在审
发明人：梁铧杰;王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱困问题，提高擦窗机器人被困检测精度和脱困成功率。
一种擦窗机控制方法芯片

[发明专利]一种基于定点数的三角函数运算电路-CN201810893633.8有效
发明人：何再生;王悦林 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F7/548 文献下载
摘要：本发明公开一种基于定点数的三角函数运算电路，该三角函数运算电路中，预处理模块(101)与DDR模块(100)相连接，迭代运算模块(103)与预处理模块(101)连接，在迭代计数模块(102)的计数拍数的驱动下，根据预处理模块(101)输出的操作数一的预处理结果和操作数二的预处理结果所提前确定的运算结果符合位，输入的操作数在本级的当前输出作为本级的下一次输入以形成反馈结构在同一级迭代，当完成16次迭代运算后输出补码处理的三角函数结果。相对现有技术，本发明公开的运算电路节省处理器的软件指令资源，并在电路规模不变的前提下保证运算精度不变。
一种基于点数三角函数运算电路

[实用新型]一种语音装置及移动机器人-CN202222132156.8有效
发明人： 王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开一种语音装置及移动机器人，语音装置包括罩体、语音采集组件与距离传感器；语音采集组件与距离传感器安装在罩体的内部的对应高度位置处，以使得语音采集组件没有遮挡距离传感器的探测视角。罩体的顶盖开设有收音孔，收音孔与语音采集组件相连通；电路板固定设置于所述罩体的内部，并与所述罩体围成容纳腔，收音孔贯通所述罩体的顶盖并将所述罩体的外部与容纳腔连通；罩体的侧面设置有信号收发开口，所述语音采集组件没有遮挡所述信号收发开口。所述语音采集组件包括电路板和至少一个麦克风；麦克风和电路板都没有遮挡所述信号收发开口。移动机器人包括装配在机体的顶壳，所述语音装置装配在顶壳。
一种语音装置移动机器人

[发明专利]基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法-CN202211344135.0在审
发明人： 王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请公开基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法，机器人碰撞检测方法包括：机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对作用于风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值，再基于机器人的当前相对行走阻力电流值与预设碰撞电流阈值的关系，检测机器人当前与障碍物的碰撞情况。
基于相对行走阻力电流机器人碰撞检测方法

[发明专利]机器人检测行走阻力电流值的方法-CN202211344136.5在审
发明人： 王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01R19/00 文献下载
摘要：本申请公开机器人检测行走阻力电流值的方法，机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值，和/或计算出当前相对行走阻力电流值。
机器人检测行走阻力电流方法

[发明专利]机器人调整风机吸力的方法-CN202211344137.X在审
发明人： 王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开机器人调整风机吸力的方法，包括机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并实时获得风机PWM值；机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并实时获得轮子PWM值；机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、轮子PWM值以及风机PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值和/或当前相对行走阻力电流值；根据计算出的所述机器人的当前相对行走阻力电流值与预设相对值的关系，调节所述目标工作吸力；或根据计算出的所述机器人的当前行走阻力电流值与预设值的关系，调节所述目标工作吸力。
机器人调整风机吸力方法

[发明专利]基于图像信息的激光定位方法及机器人-CN202211119924.4在审
发明人： 王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开基于图像信息的激光定位方法及机器人，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和不设置红外滤光片的摄像头，以使摄像头采集的图像中保留有红外光的成像信息和可见光的成像信息；所述激光定位方法包括机器人控制摄像头采集线激光发射器发射的线激光在待测物体表面反射回的光线的图像，并检测摄像头采集的图像的亮暗类型；当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是亮帧图像时，机器人通过执行帧间追踪算法来从当前帧图像中搜索出线激光位置，当机器人检测到摄像头采集的当前帧图像是暗帧图像时，机器人通过执行亮度重心算法来从当前帧图像中提取出线激光位置。
基于图像信息激光定位方法机器人

[发明专利]机器人检测行走距离的方法及移动机器人-CN202211344154.3在审
发明人： 王悦林;梁铧杰;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开机器人检测行走距离的方法及移动机器人，机器人检测行走距离的方法包括：机器人从静止进入行走状态后，机器人开始在工作面行走并获取第一PWM值，再对获取到的处于特定PWM值范围内的第一PWM值进行积分处理，确定机器人的参考行走距离值；或者，机器人在工作面行走的过程中，机器人将其安装的码盘所实时测得的行进距离值设置为机器人的参考行走距离值；结合机器人的行走方向与重力方向的关系，为机器人的参考行走距离值施加相匹配的距离转换系数，计算出机器人的行走距离修正值；其中，机器人保持对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并在闭环调节过程中得到第一PWM值。
机器人检测行走距离方法移动

[发明专利]基于亮帧图像的激光定位方法-CN202211119920.6在审
发明人： 王悦林;赖钦伟 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开基于亮帧图像的激光定位方法，激光定位方法的执行主体是装配有结构光模组的机器人，结构光模组包括线激光发射器和摄像头；所述激光定位方法包括：机器人通过执行帧间追踪算法来从亮帧图像中搜索出线激光位置，再将线激光位置的坐标设置为线激光发射器发射的线激光在当前帧图像中的定位坐标。
基于图像激光定位方法

[发明专利]机器人转动角度的获取方法-CN202010955960.9有效
发明人：徐依绵;王悦林;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人转动角度的获取方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一线激光器和第一摄像头获取障碍物信息；S2：机器人根据障碍物信息和侧边设置的第二传感器的设置角度来获取机器人的转动角度。采用该方法，机器人可以有效防止机器做过多的扭头等调整动作，提高流畅性和清扫的效率。
机器人转动角度获取方法

[发明专利]机器人极限情况下调整风机吸力的方法-CN202010569650.3有效
发明人： 王悦林;赖钦伟;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2020-06-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： F04D27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人极限情况下调整风机吸力的方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人开启，基于行动电机电流确定机器人当前行走阻力；S2：根据机器人的当前行走阻力和目标行走电流确定机器人的最佳风机吸力；S3：如果机器人得到的最佳风机吸力超出机器人的风机吸力的范围，则机器人将相对应的极限风机吸力作为最佳风机吸力。机器人在遇到超出风机的极限能力的情况时，采用相应的措施，提高了机器人应对极限情况的能力。
机器人极限情况调整风机吸力方法

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