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[发明专利]一种控制机器人回充的方法及机器人-CN201910891190.3在审
发明人：罗华菊;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人回充的方法及机器人，其中该控制机器人回充的方法包括当所述机器人接收到回充指令时，确定当前区域内第一地毯的存在情况，若当前区域内存在第一地毯，则根据目标充电座所在的位置、所述第一地毯所在的位置及所述机器人当前所在的位置，进行第一回充路径的规划，所述第一回充路径不经过所述第一地毯所在的位置，控制所述机器人沿所述第一回充路径继续行进。本申请不仅可以避免机器人在进行回充探索过程中损坏地毯，有利于延长地毯的使用寿命，还可以减小机器人行进的阻力，有利于提高机器人进行回充探索的成功率。
机器人地毯控制机器人行进机器人技术领域使用寿命充电座减小成功率申请探索指令规划

[发明专利]一种机器人避障的方法及机器人-CN201910894952.5在审
发明人：李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人避障的方法及机器人，其中该机器人避障的方法包括当所述机器人检测到障碍物时，确定所述障碍物的第一高度值和第二高度值，所述第一高度值为所述障碍物靠近机器人一端的最高点与地面间的距离，所述第二高度值为所述障碍物远离机器人一端的最高点与地面间的距离，根据所述第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作。本申请可以根据第一高度值、第二高度值与预设阈值间的大小关系，控制所述机器人执行跨过或绕过所述障碍物的操作，有利于降低机器人因盲目跨越障碍物而发生跌落的可能性，能够提高机器人智能性。
障碍物机器人机器人避障大小关系绕过预设跨过机器人技术领域机器人智能跌落申请检测

[发明专利]一种机器人避障的方法及机器人-CN201910778370.0在审
发明人：李昂;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2019-11-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人避障的方法及机器人，其中该机器人避障的方法包括当所述机器人检测到有障碍物时，获取所述障碍物的参数信息，根据所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式，控制所述机器人执行与所述障碍物的参数信息和所述机器人当前的工作模式相对应的避障操作。本发明通过综合障碍物的参数信息和机器人当前的工作模式，可以更加准确的控制机器人执行相应的避障操作，不仅能够避免机器人出现盲目跨越的情形，还能够避免机器人出现漏扫某些待清洁区域的情形，有利于提高机器人的避障能力和整体清洁能力。
机器人障碍物参数信息工作模式避障机器人避障机器人技术领域控制机器人清洁能力清洁区域检测

[发明专利]一种机器人-CN201910769477.9在审
发明人：李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A47L11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人，包括机器人本体和避障传感单元，避障传感单元包括至少两个线状激光测距组件，至少两个线状激光测距组件均安装在机器人本体的前方侧壁上，其特征在于：至少一个线状激光测距组件发射与水平平面呈倾斜角度的线状激光；或，至少一个线状激光测距组件发射与竖直平面呈倾斜角度的线状激光。本发明提供的机器人，通过在机器人本体上设置避障传感单元，且避障传感单元包括至少两个线状激光测距组件，增大探测范围，能够探测到机器人本体高度以下或机器人上方的障碍物，有效避免机器人与障碍物撞击造成损坏。
线状激光测距组件机器人本体传感单元避障机器人障碍物探测竖直平面发射侧壁

[发明专利]一种控制机器人清洁的方法及机器人-CN201910772177.6在审
发明人：李昂;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-08-21 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请适用于智能机器人技术领域，提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中控制机器人清洁的方法包括确定各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，根据各个待清洁区域与目标物所在区域的空间位置关系，由远及近确定各个待清洁区域的清洁顺序，根据确定的所述清洁顺序，控制所述机器人依次清洁所述各个待清洁区域，控制所述机器人清洁所述目标物所在区域。本申请可以避免机器人再次运动到已清洁的区域，有利于提高机器人的清洁效率。
清洁区域机器人所在区域清洁目标物空间位置关系控制机器人清洁顺序智能机器人技术清洁效率申请

[发明专利]一种区域编辑方法、编辑设备及编辑系统-CN201910552084.2在审
发明人：李少海;谢斌;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种区域编辑方法、编辑设备及编辑系统，根据用户实际需求，对清洁机器人自动分区的工作区域进行调整，包括如下步骤：选定需要调整的分区，所述分区自动生成若干边界节点；判断是否需要调整所述边界节点的位置，若是，则将调整后的边界节点围成的闭合区域作为清洁机器人的工作区域，若否，则将当前节点围成的闭合区域作为清洁机器人的工作区域；解决现有清洁机器人自动分区与用户实际需求有偏差，使得清洁机器人工作效率大大降低的技术问题。
清洁机器人边界节点工作区域用户实际需求闭合区域编辑设备编辑系统区域编辑自动分区分区工作效率自动生成

[发明专利]控制多机器人系统进行回充的方法、装置及多机器人系统-CN201910438824.X在审
发明人：蔡优飞;陈佩;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的方法包括控制第一机器人沿第一目标充电桩所在的方向运动，判断所述第一机器人在运动至第一预设位置后能否接收所述第一目标充电桩发出的第一回充信号，若能够接收所述第一回充信号，则控制所述第一机器人从所述第一预设位置运动至所述第一目标充电桩上进行充电，其中所述第一目标充电桩在被所述第一机器人使用后停止对外发出回充信号，控制所述第二机器人按照所述第一机器人的运动方式运动至第二目标充电桩上进行充电，其中所述第二机器人为所述多机器人系统中除所述第一机器人以外的其它至少一台机器人。
机器人充电桩多机器人系统预设位置充电运动方式运动

[发明专利]一种机器人的工作方法及机器人-CN201910461530.9在审
发明人：罗华菊;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的工作方法及机器人，其中，该机器人的工作方法包括所述机器人采集周围环境内的第一图像，所述机器人判断所述第一图像中是否包含预设手势，若包含预设手势，则所述机器人将当前的第一工作模式切换为与所述预设手势对应的第二工作模式，并以所述第二工作模式继续工作。本发明通过充分发挥机器人的自主性，不仅可以实现自动切换工作模式的目的，还能简化用户的操作步骤，有利于提高用户的体验感。
机器人工作模式预设手势机器人技术领域工作模式切换图像人本发明自动切换自主性采集

[发明专利]一种控制机器人运动的方法、装置及机器人-CN201910565805.3在审
发明人：李昂;李少海;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐动机器人有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人运动的方法、装置及机器人，其中，该控制机器人运动的方法包括判断所述机器人在运动方向上是否存在障碍物，若所述机器人在运动方向上存在障碍物，则确定所述障碍物的属性特征，根据确定的所述障碍物的属性特征，调整所述机器人的第一工作参数，控制所述机器人按照调整后的所述第一工作参数继续运动。本发明可以使机器人根据障碍物的属性特征来自适应地调整自身的工作参数，从而达到提早避开某些易被损坏障碍物的目的，有利于提高机器人的智能化程度。
障碍物机器人控制机器人工作参数属性特征机器人技术领域人本发明智能化易被避开

[发明专利]一种基于超像素和结构化约束的图像多目标协同分割方法-CN201610120407.7有效
发明人：于慧敏;杨白;汪东旭 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-03-03 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种非监督的基于超像素与结构化约束的图像多目标协同分割方法。针对一组包含有共同物体的多幅图片数据集，且每幅图片可能包含有多个共同物体，该方法能够准确地分割出共同物体。首先，该方法对输入的图像集进行预分割操作，得到过分割后的图像；然后，基于目标发现机制对所有的超像素进行前景和背景的分类，学习得到前背景分类器；最后，基于分类器得到的结果，对前景目标进行建模，利用森林模型假设与树图约束采用组合优化的算法完成对目标的精确分割。与同类算法相比，本发明通过提出新的森林模型假设与求解方法，通过树图的约束优化组合优化算法并提高分割精度，能够适应各种复杂场景。
一种基于像素结构约束图像多目标协同分割方法

[发明专利]一种控制机器人清洁的方法及机器人-CN201910327537.1在审
发明人：纪嘉文;李少海;谌鎏;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种控制机器人清洁的方法及机器人，其中，该控制机器人清洁的方法包括判断所述机器人当前是否发生打滑，若所述机器人当前发生打滑，则确定所述机器人发生打滑的位置，根据所述机器人发生打滑的位置，确定所述机器人的禁行区域，控制所述机器人在除所述禁行区域以外的其它区域进行清洁。本发明通过预先判断所述机器人当前是否发生打滑，可以在机器人发生打滑后及时采取相应的措施，从而避免机器人在某一位置长期陷入打滑的状态，达到提高机器人清洁效率和智能化程度的目的。
机器人打滑控制机器人清洁禁行区域机器人技术领域清洁效率人本发明预先判断智能化

[发明专利]一种机器人沿边清洁的方法及机器人-CN201910313177.X在审
发明人：蔡优飞;陈维;李少海;谌鎏;郭盖华;杨白 -专利权人：深圳乐行天下科技有限公司
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A47L11/32 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中，该机器人沿边清洁的方法包括判断所述机器人是否在地毯上运动，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，判断所述机器人是否远离所述地毯，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。本发明通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。
机器人地毯清洁运动沿边清洁机器人技术领域控制机器人清洁效率人本发明外边缘覆盖率

[发明专利]一种基于邻域特征和灰度信息的背景建模方法-CN201510974877.5有效
发明人：于慧敏;汪东旭;杨白;郑伟伟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06T7/254 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于邻域特征和灰度信息的背景建模方法。该方法通过将像素的邻域特征加入到背景模型当中，提高了背景模型对于光照变化以及扰动的鲁棒性。获取输入视频序列的第一帧，对每个像素计算邻域特征，初始化它的背景邻域模型和背景灰度模型。对于视频的后续帧，将每个像素的邻域特征和灰度与背景邻域模型和背景灰度模型比较，判断像素是前景点还是背景点。最后，根据判断结果更新背景邻域模型和背景灰度模型。该背景建模方法模型简单，便于实现，可以满足实时智能监控系统的需求。
一种基于邻域特征灰度信息背景建模方法

[发明专利]一种融合感知信息的协同分割方法-CN201610124141.3有效
发明人：于慧敏;杨白 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合感知信息的协同分割方法，用于实现对一组包含有共同物体的图片数据集进行联合分割，且每幅图片可能包含有多个共同物体。本方法通过将基于区域的显著性、重复性、空间位置等感知信息作为全局约束项引入能量模型来定义前景似然，充分发挥感知信息的重要作用，同时将分割问题转化为组合优化问题求解，最后利用基于感知的物体结构化约束迭代求解。实验表明，与同类算法相比，本发明提出的融合感知信息的协同分割能量模型与求解方法能够适应各种复杂场景，有效实现物体分割。
一种融合感知信息协同分割方法

[发明专利]一种一体化的报文流查找与更新方法-CN201510815890.6有效
发明人：杨白;黄高平;陈建华;唐靖飚;李欣 -专利权人：湖南戎腾网络科技有限公司
申请日： 2015-11-23 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明属于高速网络报文流信息管理领域，涉及一种一体化的报文流查找与更新方法，步骤包括：(1)FPGA解析并提取报文的五元组信息和净荷数据；(2)根据五元组信息计算DDR地址并读出该地址所存储的报文流节点信息；(3)比较报文流节点信息与五元组信息；若一致，生成命中报文流节点信息；否则继续对净荷数据进行深度报文检测匹配，若匹配则生成新建报文流节点信息；(4)FPGA通过PCI_E将数据上传至CPU；(5)CPU解析接收的数据得到报文流节点信息；CPU完成内存中存储的报文流节点信息管理后生成更新报文流节点信息，并封装成TLP负载数据格式后下发至FPGA；(6)FPGA解析收到的更新报文流信息并写入DDR中。本发明采用一体化实现方式，过程简单，访问速度快。
一种一体化报文查找更新方法