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[发明专利]面向港区车辆调度-规控耦合的智能集卡协同调度方法-CN202310884388.5在审
发明人：胡笳;董逸轩;安连华;李泓辰;李俊琦;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
面向港区车辆调度耦合智能协同方法

[发明专利]一种基于线激光和高清摄像的压路机贴边状态检测方法-CN202310814638.8在审
发明人：吴荻非;严宇;刘成龙;杜豫川;李亦舜 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于线激光和高清摄像的压路机贴边状态检测方法，包括以下步骤：获取高清摄像头初次采集的压路机所在地面的侧前方照片和侧后方照片；获取高清摄像头再次采集的侧前方照片和侧后方照片且照片有重叠；获得俯视视角的图像以及像素点和真实平面距离的关联关系；将俯视视角的图像进行拼接，获得拼接后的图像，并识别出所述多路激光线的交叉点，连接交叉点获得直线；识别压路机所贴近的路沿的边缘，并采用拟合方法获得边缘线；计算直线和边缘线之间的像素点间隔，并根据关联关系反算出像素点间隔对应的真实平面距离，获得压路机的贴边状态。与现有技术相比，本发明具有实现压路机贴边状态的自动化检测和准确判别等优点。
一种基于激光摄像压路机贴边状态检测方法

[发明专利]一种面向自动驾驶测试的场景自演绎引擎设计方法-CN202310963687.8在审
发明人：胡笳;徐恬;赖金涛;严学润;杜豫川;张瑞聪 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶测试的场景自演绎引擎设计方法，包括：S1、通过信息获取模块获取交通环境信息与交通参与者信息；S2、通过自演绎生成模块构建静态环境自演绎函数与通用场景自演绎函数；S3、通过自动驾驶车模块接收场景内自动驾驶车辆当前状态信息和与之存在交互的车辆信息，并通过自动驾驶算法模型，计算得到自动驾驶车辆的下一步状态信息，并输出给信息获取模块；S4、通过人类驾驶车模块接收场景内人类驾驶车辆当前状态信息与之存在交互的车辆信息，并通过人类驾驶算法模型，计算得到人类驾驶车辆的下一步状态信息，并输出给信息获取模块。根据本发明，复现交通参与者间的交互博弈，真实的还原了交通场景，使得基于场景的自动驾驶测试真实可靠。
一种面向自动驾驶测试场景演绎引擎设计方法

[发明专利]一种跨视距多目标的风险评价方法-CN202311015350.0在审
发明人：胡笳;张瑞聪;严学润;赖金涛;杜豫川;徐恬 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种跨视距多目标的风险评价方法，包括：风险感知预测模块和全局风险评估模块；且根据当前感知信息计算盲区，在根据盲区空间进行盲区假想目标障碍物设置，将假想目标物与可见目标进行运动范围预测，根据运动范围计算自车运动范围与所有目标物运动范围的交集，最后结合归一化的评价指标进行综合风险评价。根据本发明，能够在保证各种风险有效评估，实现自动驾驶功能对周围环境及风险的正确感知，提高自动驾驶系统安全能力。
一种视距多目标风险评价方法

[发明专利]一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法-CN202310773868.4在审
发明人：胡笳;李泓辰;安连华;李俊琦;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法，包括：根据不同的港口作业场景，获取对应的作业集装箱信息以及智能网联运输集卡信息；调度中心采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息；根据当前作业设备运行信息以及车辆当前信息，判断是否存在车辆进入作业设备，若存在，则调度中心确定待调度集装箱与负责运输任务的智能网联运输集卡，并通过求解预设调度模型，确定出智能网联运输集卡行驶路径以及运输集装箱任务，再将调度结果发送至对应车辆，以控制改变车辆的工作状态；否则返回重新采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息。与现有技术相比，本发明能够快速、准确地实现智能网联运输集卡的在线实时调度。
一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法

[发明专利]一种交通基础设施裂缝图像数据增广方法、装置及介质-CN202310778335.5在审
发明人： 杜豫川;钟山;吴荻非;刘成龙;高倩;蔡文渊;梁文耀 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明涉及一种交通基础设施裂缝图像数据增广方法、装置及介质，其中方法包括：获取特定交通基础设施场景下少量的裂缝图像数据；对图像中的裂缝区域进行像素级别的标注；搭建图像翻译网络的网络架构，建立裂缝病害真实图像和标注标签之间的空间映射关系；获取新的裂缝轮廓标签；通过图像形态学膨胀操作对裂缝轮廓标签进行扩增，获取不同尺寸的扩增裂缝轮廓标签；以扩增裂缝轮廓标签作为网络架构的输入，根据空间映射关系将其转换回图像域，生成符合特定交通基础设施场景风格的虚拟裂缝图像数据。与现有技术相比，本发明能够控制和编辑裂缝图像的生成，并快速生成符合特定基础设施场景风格下各种轮廓和尺寸的裂缝图像。
一种交通基础设施裂缝图像数据增广方法装置介质

[发明专利]一种基于出行链与集成学习的公交乘客下车站点推断方法-CN202310789299.2在审
发明人：沈煜;毕维翰;暨育雄;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q40/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于出行链与集成学习的公交乘客下车站点推断方法，包括以下步骤：采集公交多源数据；对多源数据进行数据清洗与预处理；融合多源数据，根据到站时间窗判断乘客上车站点；基于确定性算法的下车站点初步推断：根据出行链假设与乘客出行历史建立确定性算法推断乘客下车站点；基于集成学习的下车站点补充推断：对于确定性算法无法推断的行程，引入建成环境与公交线路外部信息，基于集成学习两层堆叠框架建立多分类模型进一步推断乘客下车站点。本发明基于公交多源大数据实现了非集计、站点级的单一票制公交乘客下车站点推断，可获取精准的公交客流时空分布特征，为公交运营组织优化提供参考。
一种基于出行集成学习公交乘客下车站点推断方法

[发明专利]一种融合三维扫描和图像感知的压实监测设备和方法-CN202310783456.9在审
发明人： 杜豫川;翁梓航;向晖;沈宾宾;吴荻非;王生;刘成龙;李伟强 -专利权人：同济大学;中建铁路投资建设集团有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： E01C23/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合三维扫描和图像感知的压实监测设备和方法，包括感知部分，由包含路面纹理三维扫描模块、摄像头、减震模块和定位器所组成；数据分析部分，具备图像定位、图像拼接、时间同步、基于纹理特征的压实程度指标计算等功能；控制策略部分，根据压实程度指标的面域分布情况，进行压实次数的控制。与现有技术相比，本发明为路面压实引入了新的信息源和评价依据，可以实现压实程度的动态实时监测和反馈控制，提升道路工程施工质量，实现基于三维扫描和图像感知实现压实度的监测。
一种融合三维扫描图像感知监测设备方法

[发明专利]一种基于全息感知数据的高速服务区风险识别方法-CN202210236418.7有效
发明人：吕新建;杜豫川;刘陆海;都州扬;李利娜;师钰鹏;刘成龙 -专利权人：山东高速建设管理集团有限公司;同济大学
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/0635 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于全息感知数据的高速服务区风险识别方法，包括以下步骤：获取待识别的高速服务区的感知设备所采集的全息感知数据；将高速服务区划分为多个功能区域，并将每个功能区域划分为多个栅格，确定风险识别与预警的时段长度；获取各功能区域的各栅格的行人风险指数并确定行人风险评价阈值；获取各功能区域的各栅格的当前车辆风险指数并确定当前车辆风险评价阈值；获取各功能区域的各栅格的预测车辆风险指数并确认预测车辆风险评价阈值；判断不同是否存在栅格的风险指数大于对应的评价阈值，若是，判断该栅格存在风险。与现有技术相比，本发明具有能够对不同区域的风险大小进行量化分析，全面、有效识别、预警服务区不同等级的风险。
一种基于全息感知数据高速服务区风险识别方法

[发明专利]一种道路交通感知轨迹数据的质量评估方法-CN202110789522.4有效
发明人：赵聪;都州扬;师钰鹏;杜豫川;暨育雄 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明涉及一种道路交通感知轨迹数据的质量评估方法，包括：获取道路交通感知轨迹数据，并从中提取出待评估道路交通感知轨迹数据；计算待评估道路交通感知轨迹数据的质量评估指标；建立自适应融合回归的道路交通感知轨迹数据智能评估模型；基于道路交通公开的历史轨迹数据集，构建仿真轨迹数据集，并基于仿真轨迹数据集对道路交通感知轨迹数据智能评估模型进行训练；将待评估道路交通感知轨迹数据的质量评估指标输入训练好的道路交通感知估计数据智能评估模型，得到对应的道路交通感知轨迹数据质量评估结果。与现有技术相比，本发明融合多元维度的质量评估指标，能够准确、快速地对道路交通感知轨迹数据质量进行评估。
一种道路交通感知轨迹数据质量评估方法

[发明专利]基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法-CN202310770821.2在审
发明人：胡笳;李俊琦;安连华;李泓辰;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法，包括：自动驾驶集卡将实时车辆运动状态信息上传至港区调度系统；调度系统下发任务信息给自动驾驶集卡，自动驾驶集卡从停车场按照设定间隔出发，到达指定的进口泊位、装载集装箱，记录当前时刻；根据任务信息和当前时刻，建立协同路径规划数学模型；利用优化算法求解协同路径规划模型，输出时空抽样点信息并下发给自动驾驶集卡的车辆控制系统，优化生成车辆轨迹后执行；自动驾驶集卡到达目标堆场，等待作业设备完成卸货，即完成一次调度任务。与现有技术相比，本发明能够协同优化自动驾驶集卡的路径与速度，避免交叉口节点处发生冲突，提高自动驾驶集卡的底层规划控制自由度。
基于时空特征抽样港区自动驾驶协同路径规划方法

[发明专利]一种基于埋入式振动传感的压实度监测方法、设备、介质-CN202310673564.0在审
发明人：向晖;董晨阳;杜豫川;沈宾宾;胡洁;钟山;陈菁;吴荻非 -专利权人：中建铁路投资建设集团有限公司;同济大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： E01F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于埋入式振动传感的压实度监测方法、设备、介质，方法包括如下步骤：获取埋入式振动传感器的采样数据、振动载荷幅频数据以及已经施加振动载荷次数，针对所述采样数据，通过频谱分析及峰值搜索获取多阶主频及对应的幅值，利用预先构建好的回归关系计算压实度的预测值，实现压实度监测，其中，所述回归关系的构建过程包括如下步骤：基于多次施加振动载荷的过程中每次施加载荷的实际测量的压实度值和多阶主频及幅值，以及振动载荷的振动频率和激振力幅度构建所述回归关系。与现有技术相比，本发明通过构建压实度与不同压实次数、不同主频的回归关系，实现压实度的准确监测。
一种基于埋入振动传感压实度监测方法设备介质

[发明专利]一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法-CN202180011148.3在审
发明人：赵聪;杜豫川;朱逸凡;暨育雄;沈煜;许军 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：一种面向车路协同的感知信息融合表征及目标检测方法，包含以下步骤：布设路侧激光雷达，为路侧激光雷达配置相应的路侧计算设备；标定路侧激光雷达外参；路侧计算设备根据自动驾驶车辆定位数据和路侧激光雷达外参计算自动驾驶车辆相对于路侧激光雷达的相对位置；路侧计算设备根据相对位置将路侧激光雷达检测到的路侧激光雷达点云偏转至自动驾驶车辆坐标系中，得到偏转点云；路侧计算设备对偏转点云进行体素化处理，得到体素化偏转点云。自动驾驶车辆对车载激光雷达检测到的车载激光雷达点云进行体素化处理得到体素化车载激光雷达点云；路侧计算设备计算体素化偏转点云的体素级特征，得到偏转点云体素级特征。自动驾驶车辆计算体素化车载激光雷达点云体素级特征，得到车载激光雷达点云体素级特征；将各点云体素级特征压缩并传输至计算设备，传输设备可以是自动驾驶车辆、路侧计算设备或是云端。计算设备对车载激光雷达点云体素级特征和偏转点云体素级特征进行数据拼接和数据聚合得到聚合体素级特征；计算设备将聚合体素级特征输入基于体素级特征的三维目标检测网络模型得到目标检测结果；当计算设备为路侧计算设备或是云端时，最后将目标检测结果发送至自动驾驶车辆。
一种面向协同感知信息融合表征目标检测方法

[发明专利]一种基于实时需求的无人驾驶公交派车方法-CN202010755992.4有效
发明人：沈煜;翟志康;暨育雄;杜豫川;刘成龙 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及智能公共交通系统技术领域的一种基于实时需求的无人驾驶公交派车方法，包括如下步骤：(1)基于计算机与通信技术，汇总各站点乘客需求信息；(2)基于公交车的车载终端设备，追踪车辆状态信息；(3)通过车辆信息与各站点乘客需求信息，实时计算下一公交班次的待运总需求；(4)基于派车算法计算派车数量，设置最大发车间隔、最小发车条件参数、最大发车条件参数与单位时间，每间隔单位时间，基于实时的需求信息、车辆状态信息计算派车数；(5)根据历史客流数据，基于智能体仿真的方法测试不同参数下算法的实施效果，选取合理的参数，优化算法。采用本发明的方案能够克服现有公交的运营模式和调度方法的局限性。
一种基于实时需求无人驾驶公交方法

[发明专利]一种基于折纸-摩擦纳米发电技术的路面自驱动抗滑性检测装置及其方法-CN202111609944.5有效
发明人：朱兴一;庞亚凤;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于折纸‑摩擦纳米发电技术的路面自驱动抗滑性检测装置及其方法，自驱动折纸‑摩擦纳米发电抗滑检测结构采用折纸的多层结构，以显著放大所采用的摩擦纳米发电原理的输出效果；电刷滑环结构用于防治轮胎旋转时导线的相互缠绕；旋转电机稳定架采用铝合金材料，制作成稳定的三角结构，旋转电机可调节频率，以模拟车辆行驶时的不同车速；试验测试板可根据实际路面设计不同的级配要求；信号采集装置用于实时采集自驱动感知元件的电学输出；信号处理软件可对采集信号进行降噪、滤波和平滑等的处理。与现有技术相比，本发明具有抗滑性实时监测、信息感知灵敏、构造简单、选材广泛和成本低廉等优点。
一种基于折纸摩擦纳米发电技术路面驱动抗滑性检测装置及其方法

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