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[发明专利]面向港区车辆调度-规控耦合的智能集卡协同调度方法-CN202310884388.5在审
发明人：胡笳;董逸轩;安连华;李泓辰;李俊琦;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
面向港区车辆调度耦合智能协同方法

[发明专利]一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法-CN202310773868.4在审
发明人：胡笳;李泓辰;安连华;李俊琦;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法，包括：根据不同的港口作业场景，获取对应的作业集装箱信息以及智能网联运输集卡信息；调度中心采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息；根据当前作业设备运行信息以及车辆当前信息，判断是否存在车辆进入作业设备，若存在，则调度中心确定待调度集装箱与负责运输任务的智能网联运输集卡，并通过求解预设调度模型，确定出智能网联运输集卡行驶路径以及运输集装箱任务，再将调度结果发送至对应车辆，以控制改变车辆的工作状态；否则返回重新采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息。与现有技术相比，本发明能够快速、准确地实现智能网联运输集卡的在线实时调度。
一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法

[发明专利]基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法-CN202310770821.2在审
发明人：胡笳;李俊琦;安连华;李泓辰;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法，包括：自动驾驶集卡将实时车辆运动状态信息上传至港区调度系统；调度系统下发任务信息给自动驾驶集卡，自动驾驶集卡从停车场按照设定间隔出发，到达指定的进口泊位、装载集装箱，记录当前时刻；根据任务信息和当前时刻，建立协同路径规划数学模型；利用优化算法求解协同路径规划模型，输出时空抽样点信息并下发给自动驾驶集卡的车辆控制系统，优化生成车辆轨迹后执行；自动驾驶集卡到达目标堆场，等待作业设备完成卸货，即完成一次调度任务。与现有技术相比，本发明能够协同优化自动驾驶集卡的路径与速度，避免交叉口节点处发生冲突，提高自动驾驶集卡的底层规划控制自由度。
基于时空特征抽样港区自动驾驶协同路径规划方法

[发明专利]一种基于智能网联车辆的交通流控制方法-CN202210705729.3有效
发明人：胡笳;安连华;李朔远;王浩然;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能网联车辆的交通流控制方法，该方法包括：S1、以智能网联车辆的期望速度为控制量，建立路段新型混合交通流的系统动态方程；S2、基于反馈线性化理论，得到系统动态方程的线性化表达式；S3、基于系统动态方程的线性化表达式设计控制器；S4、基于设计的控制器计算智能网联自动驾驶车辆的期望速度，基于期望速度控制智能网联车辆运行。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、适用性强、计算效率高、控制反应迅速等优点。
一种基于智能车辆通流控制方法

[发明专利]一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法-CN202310184129.1在审
发明人：胡笳;赖金涛;张振;安连华;熊璐;付暄翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、决策生成模块和命令执行模块，其中，数据采集模块用于采集路网中网联自动驾驶车辆的轨迹信息，以作为决策生成模块的输入；决策生成模块根据输入的车辆轨迹信息，以多路段协同为目标，决策出能够动态调节路网中各个路段交通瞬时流率的轨迹控制指令；命令执行模块用于将轨迹控制指令对应下发到各个路段上的网联自动驾驶车辆，使网联自动驾驶车辆执行相应轨迹控制命令。与现有技术相比，本发明能够进行准确实时的流量预测，能够对多中心化控制指令进行及时且精准地执行，针对不同场景下的道路通行能力，能够对交通需求进行精准的轨迹级交通管控。
一种中心轨迹主动交通控制系统及其方法

[发明专利]网联自动驾驶混行车流动态控制方法、系统、装置及介质-CN202110678538.8有效
发明人：胡笳;安连华;雷明月;赖金涛 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种网联自动驾驶混行车流动态控制方法，包括：获取上游路段目标流量以及上游路段实际流量，计算目标流量改变量，根据目标流量改变量，通过混合车流动态变化模型求得上游路段的网联自动驾驶车辆的目标速度；控制上游路段的网联自动驾驶车辆以目标速度行驶。与现有技术相比，本发明改变以往交通控制系统的开环性与被动性，避免了传统可变限速交通流管控高度依赖人类驾驶车辆遵从率的局限性，提高了交通流管控精度。
自动驾驶行车流动控制方法系统装置介质