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[实用新型]一种清洗站-CN202023056912.0有效
发明人：张玉庆;于光;李智军;全刚;刘艳慧;张智斌 -专利权人：北京石头世纪科技股份有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B08B3/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种清洗站，包括第一清洗机构和第二清洗机构，所述第一清洗机构包括壳体和位于所述壳体内的清洗结构，所述第二清洗机构位于第一清洗机构的壳体上，其中，所述第一清洗机构利用清洗液进行清洗。本实用新型能够通过第一清洗机构和第二清洗机构对待清洁物料进行双重清洁，通过所述第一清洗机构利用清洗液进行清洗，通过第二清洗机构利用超声进行清洗。通过超声清洗机构，可清洗不同形状、复杂曲面外形的物料，以及不同硬度的物质或材料，扩大了清洗物料的范围，同时降低了对被清洗物料的磨损。
一种清洗

[实用新型]一种轴承拆卸工装-CN202120171103.X有效
发明人：胡波;李智军;曾东升;田虎;马海波 -专利权人：成都先进功率半导体股份有限公司
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B25B27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及半导体设备技术领域，特别是一种轴承拆卸工装，包括顶杆和压板，所述顶杆设于载物台上方，所述顶杆能够朝向所述载物台靠近或远离，所述顶杆用于顶推所述压板一侧，所述压板的另一侧设有第一柱体，所述第一柱体外端面设有第二柱体，所述第一柱体和第二柱体同轴设置，所述第一柱体的直径用于适配待拆卸轴承的外径，所述第二柱体的直径用于适配所述待拆卸轴承的内径。本实用新型装置改变了原始敲击的作业形式，而采用机械方式拆卸轴承，整个拆卸作业平稳可靠，方便快捷，有效保证了零件的完好性，从而保证维修作业的正常进行。且可通过更换不同型号的顶针实现对不同大小轴承的拆卸，应用范围广。
一种轴承拆卸工装

[发明专利]饮品自动售卖机-CN202111121826.X在审
发明人：李翔;李智军;苟程;孙妺;梁薇薇;王峰 -专利权人：小河奔流（成都）科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G07F13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种饮品自动售卖机，属于自动售卖机技术领域，包括：柜体、以及均设于柜体内部的出杯料架、杯翻转机构、出杯输送装置和灌装装置；出杯料架具有至少一层，每层均设置有支撑饮品杯的载杯板；载杯板倾斜设置，且低端为出杯端，载杯板上排布有多个倾倒状态的饮品杯；杯翻转机构用于将出杯端的饮品杯翻转至竖直状态并送至出杯输送装置；灌装装置用于向竖直状态的饮品杯内灌装饮品。无需自带饮品杯，适用各类液态饮品的自动售卖，尤其适用酒类饮品的自动售卖。
饮品自动售卖

[发明专利]电动腰部辅助外骨骼-CN202010910730.0有效
发明人： 李智军;李想;皮明;高洪波 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动腰部辅助外骨骼，包括背板(1)、肩部背带(2)、驱动致动装置(3)、大腿套(4)、左大腿连接杆(5)以及右大腿连接杆(6)；所述背板(1)上端连接肩部背带(2)，背板(1)下端连接驱动致动装置(3)，驱动致动装置(3)的两侧分别连接左大腿连接杆(5)、右大腿连接杆(6)，左大腿连接杆(5)、右大腿连接杆(6)上均设置有大腿套(4)。本发明结构简单合理，小巧轻便，通过肩部背带和大腿套穿戴，穿戴后驱动致动装置位于腰部并能够辅助腰部进行弯腰和伸展动作；采用滑动器、髋部屈曲线以及髋部伸展线，通过串联弹性致动的方法执行辅助力的控制，支持穿戴者的弯腰和蹲起动作。
电动腰部辅助骨骼

[发明专利]一种可穿戴助力柔性外骨骼-CN202010491599.9有效
发明人： 李智军;李想;高洪波;徐崔超;皮明 -专利权人：中国科学技术大学先进技术研究院
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴助力柔性外骨骼，包括：固定背板固定在多功能背心上；嵌入式控制系统固定在固定背板上；2个电机模块固定在固定背板腰部上方；2个电机模块与嵌入式控制系统连接；嵌入式控制系统与CAN通信模块连接；电池与嵌入式控制系统和驱动器连接；驱动器与电机模块连接；2根柔索与2个电机模块连接；2根柔索通过腰部绑带固定并延伸至下，腰部绑带通过2个大腿连接带连接2个膝盖织物套筒；2根柔索通过腰部绑带引导向下沿着大腿连接件和膝盖织物套筒连接2个可调节弹簧；2个可调节弹簧连接2个脚套；姿态传感器固定在2个膝盖织物套筒大腿、小腿和/或腰部绑带后腰位置处。本发明较传统刚性外骨骼具有轻便，助行效率更高的优点。
一种穿戴助力柔性骨骼

[发明专利]防疫机器人知识学习与迁移方法和系统-CN202011119623.2有效
发明人：高洪波;郝正源;李智军 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种防疫机器人知识学习与迁移方法和系统，包括：步骤1：根据机器人应用的防疫场景，构建基于人工和先验知识的子任务离线知识库；步骤2：根据离线知识库构建基于多任务的子任务网络模型，并进行任务迁移学习训练；步骤3：基于子任务网络模型和任务迁移学习训练构建知识推理引擎；步骤4：根据知识推理引擎构建知识图谱；步骤5：根据知识图谱进行基于任务环境的模式训练；步骤6：根据基于任务环境的模式训练成果进行知识迁移。本发明让机器人在疫情防控中的使用可以更为广泛，从而解放了人力，并减小工作人员在疫情防控中被感染的风险，可以在疫情的防控中起到重要的作用。
防疫机器人知识学习迁移方法系统

[发明专利]基于混合策略博弈的驾驶人变道切入意图识别方法及系统-CN202010911976.X有效
发明人：高洪波;郝正源;李智军;朱菊萍;何希 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于混合策略博弈的驾驶人变道切入意图识别方法，包括：步骤1：建立单向三车道场景，包括当前车道、期望车道以及三车道上行驶的车辆，判定剩余距离为换道车辆和当前车道上前车保持安全距离时供行驶的最长距离；步骤2：获取当前车道和期望车道上的车辆的运行状态；步骤3：根据最长距离和运行状态对车辆进行建模，并通过细分后的情况，判断车辆以何种概率随机地选择不同的变道切入方案；步骤4：若车辆一次性变道切入成功，则博弈终止；若一次性变道切入失败，则博弈继续，等待下一次的切入时机。本发明保证了行驶的安全性和合法性，且贴近生活。
基于混合策略博弈驾驶人切入意图识别方法系统

[发明专利]视觉引导的移动机器人自主抓取与精确移动方法及系统-CN202110865509.2在审
发明人： 李智军;刘弘暄;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种视觉引导的移动机器人自主抓取与精确移动方法及系统，包括：基于视觉引导的移动操作机器人根据环境信息与目标物体特征，确定待抓取的目标物体坐标；根据环境信息与目标物体坐标，通过规划确定目标机器人移动底盘与当前机器人移动底盘的移动路径；控制机器人沿移动路径移动至目标机器人移动底盘位置；根据环境信息与目标物体形状信息，获得目标物体抓取点坐标；根据目标物体抓取点坐标，通过规划确定机器人机械臂的关节角轨迹；控制机器人机械臂移动到目标关节角抓取目标物体；根据环境信息与物体的期望位置，通过DMP规划轨迹与强化学习优化轨迹，使得目标物体被精确移动至期望位置。
视觉引导移动机器人自主抓取精确方法系统

[发明专利]一种基于残差收缩网络的设备诊断方法及系统-CN202110865504.X在审
发明人： 李智军;光启宏;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于残差收缩网络的设备诊断方法及系统，包括：步骤S1：在残差网络模型基础上加入注意力机制建立残差收缩网络模型；步骤S2：采用残差收缩网络模型在ImageNet数据集上进行预训练，获得残差收缩网络的预训练模型；步骤S3：利用设备故障数据集对残差收缩网络的预训练模型进行训练，得到训练后的残差收缩网络；步骤S4：利用训练后的残差收缩网络进行设备故障诊断。本发明采用基于残差收缩网络的模型进行设备故障诊断，很好解决设备故障诊断中噪声的误差问题，不仅提高了设备故障诊断的准确率，也加强了深度学习网络从含噪声信号中提取特征的能力。
一种基于收缩网络设备诊断方法系统

[发明专利]基于IMU和表面肌电信号的上臂假肢控制方法及系统-CN202110865508.8在审
发明人： 李智军;孟庆昇;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于IMU和表面肌电信号的上臂假肢控制方法及系统，涉及医疗器械和康复辅助器具技术领域，该方法包括：IMU运动意图识别步骤：采集IMU数据，根据对实时的IMU数据进行运算识别，得出穿戴者运动意图；肌电信号运动意图识别步骤：获取sEMG信号并设计分类器，对sEMG信号进行消噪处理，最终通过设计好的分类器进行分类和运动意图判断；控制指令步骤：结合IMU运动意图识别步骤以及肌电信号运动意图识别步骤的预设模式判断结果发出肌电控制指令。本发明能够实现假肢多自由度的同步连续运动控制，实现假肢运动的灵活自然性以及使用的方便高效性。
基于 imu 表面电信号上臂假肢控制方法系统

[发明专利]面向上肢穿戴机器人的人机博弈控制方法及系统-CN202011119646.3有效
发明人： 李智军;高洪波;毕伟 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向上肢穿戴机器人的人机博弈控制方法及系统，将使用者和机器人共同完成的复杂或多进程任务分解为多个基本任务，建立人机针对各个基本任务的能力矩阵和任务匹配矩阵进行任务分配。将任务分配的结果输入基于博弈论的人机零和或者非零和游戏数学模型中，计算机器人在人机末端匹配的最佳刚度，随后通过机器人阻抗模型，计算出机器人末端的参考轨迹，最后通过自适应控制器输出控制力矩实现参考轨迹跟踪。本发明的上肢穿戴机器人控制方法可以在人机合作的情景下实现更好的柔顺控制，感知使用者的运动意图，最小化使用者的输入力。
面向上肢穿戴机器人人机博弈控制方法系统

[发明专利]一种低成本磷酸铁含氨氮废水处理方法-CN201811218573.6有效
发明人： 李智军;孙资光;丁建华 -专利权人：湖南雅城新材料有限公司
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： C02F9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种低成本磷酸铁含氨氮废水处理方法。该包括如下步骤：向磷酸铁母液中加入适量Ca(OH)2，将pH值调至6‑8，生成硫酸钙沉淀，过滤沉淀得到第一混合液，第一混合液主要含NH4+、SO42‑及PO43‑；将第一混合液进行第一膜浓缩，得到第二混合液；将第二混合液进行MVR蒸发，分离得到硫酸铵晶体和磷酸铵晶体；晶体洗涤、干燥，获得硫酸铵和磷酸铵成品。本发明提供的低成本磷酸铁含氨氮废水处理方法，工艺简单、所用原料为Ca(OH)2，能降低体系中的盐浓度，从而可降低进入MVR蒸发的水量，相应的降低蒸发成本。同时，Ca(OH)2为固体，不会增加体系的水量，从而能降低第一膜浓缩系统的处理量及处理成本。
一种低成本磷酸铁含氨氮废水处理方法

[发明专利]一种基于形式化表示的车辆驾驶方法-CN201910894640.4有效
发明人：高洪波;李智军;刘康;储晓丽;郝正源 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2019-09-20 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于形式化表示的车辆驾驶方法，属于智能驾驶技术领域，包括：构建公共数据库，该公共数据库中存储有由一次规划路径、驾驶态势图、驾驶水平及交通规则信息构成的时序数据；基于公共数据库中的时序数据，利用贝塞尔曲线拟合生成二次规划路径；根据二次规划路径与车辆正前向所形成的航向角，实现车辆的寻的驾驶。通过将人类驾驶水平和驾驶行为赋予智能车辆，并对其形式化，基于驾驶态势图进行自主决策生成精细的二次规划路径，实现从起点到终点的寻的驾驶。
一种基于形式化表示车辆驾驶方法

[发明专利]基于Transformer模型的表面肌电信号分类方法及系统-CN202110839308.5在审
发明人： 李智军;程琦云;李国欣 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： A61B5/389 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于Transformer模型的表面肌电信号分类方法及系统，包括：步骤S1：根据预设动作采集相应多通道表面肌电信号，并对采集到的信号进行滤波滤除噪声；步骤S2：对滤波后的信号使用滑动窗口技术转化为数据‑标签序列，并对每个窗口的数据进行预处理；步骤S3：将预处理后的窗口数据进行位置编码，并输入Transformer模型的编码器层提取特征；步骤S4：将编码器提取的特征通过全局池化整合，然后经过一层全连接网络得到最终分类结果。本发明基于深度学习算法，解决了RNN，LSTM，GRU等时序模型无法进行并行计算导致计算效率低的问题，同时也提高了模型的精确度。
基于 transformer 模型表面电信号分类方法系统

[实用新型]一种SOD523 4mm Pitch编带错误防呆装置-CN202121905657.4有效
发明人：马海波;李智军 -专利权人：成都先进功率半导体股份有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B65B15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种SOD523 4mm Pitch编带错误防呆装置，它包括：光感传感器和编带机；所述编带机包括有编带载带、编带孔、索引孔、齿轮以及放料吸嘴；所述齿轮卡进所述索引孔带动编带载带进行传送，所述光感传感器与索引孔配合，针对编带孔和索引孔之间存在固定的相对位置条件，可以实现检测机构通过光感传感器，检测产品放入编带孔位置与索引孔的相对位置信息是否正常，防止编带载带错位，达到产品编带方式准确无误的效果。
一种 sod523 mm pitch 错误装置