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[发明专利]一种用于协调无人机集群编队的神经网络控制器设计方法-CN202311117732.4在审
发明人：周建山;谢艾伶;田大新;段续庭;曲桂娴;徐子璇;王铭乾;程隆博;李晨玮;邵晨;杨明希;张佩瑜;李嘉炜;郎平;刘诗怡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本申请属于无线通信技术与无人飞行器控制技术领域，具体涉及一种用于协调无人机集群编队的神经网络控制器设计方法，通过建立单架无人机动力学模型、系统状态空间方程，利用无人机自身传感器获得对应时刻的状态向量后，根据损失函数反向更新网络权重系数，从而诱导控制输入的梯度下降，不断更新控制输入，通过多次策略迭代从而获得不同时刻的最优控制策略，不依赖传统损失函数的构建，不需要大量先验的模型参数数据，极大的提高了无人机编队的实时性和稳定性。
一种用于协调无人机集群编队神经网络控制器设计方法

[发明专利]一种无人机辅助的网联车辆队列随机任务分配决策方法-CN202310988738.2有效
发明人：周建山;刘诗怡;田大新;段续庭;曲桂娴;徐子璇;王铭乾;程隆博;李晨玮;张佩瑜;李嘉炜;邵晨;杨明希;韩旭;谢艾伶 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本申请属于计算资源优化领域，提供了一种无人机辅助的网联车辆队列随机任务分配决策方法，包括以下步骤：输入系统参数；对系统中的车辆任务需求进行统计和分析；分析车辆队列和无人机的相对位置和传输质量；车辆队列产生的高于车辆计算期望的配额#imgabs0#的计算任务，卸载在无人机进行计算，结合步骤3的车辆队列和无人机的相对位置和传输质量，分析协同任务计算的计算成本#imgabs1#；对系统中的计算资源进行鲁棒优化分配，使得节点的负载#imgabs2#均衡，同时最小化计算成本。本申请方法分析协同计算的传输成本，确定车辆计算期望的配额，实现计算任务的协同分配决策，适应车辆动态行为和任务需求的变化。
一种无人机辅助车辆队列随机任务分配决策方法

[发明专利]一种可回收式航空航天运载器的动力学建模方法-CN202310999940.5有效
发明人： 曲桂娴;丁水汀;邱天;马龙;李五一;周建山;刘慧芳;闫啸宇;谷炎琦;袁奇雨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种可回收式航空航天运载器的动力学建模方法，涉及航空航天运载器领域，该方法包括：确定可回收式航空航天运载器发射过程和回收过程的基本参数，确定单个飞轮风扇发动机的基本参数，按相关公式分别计算单个飞轮风扇发动机所提供的有效发射能量，计算发射过程的有效能量需求量，按判断条件循环计算求得飞轮风扇发动机的实际个数，确定飞轮风扇发动机对称阵列排布方式和旋向布局，计算降落回收过程中降落伞的能量消耗量和优化降落伞的体积和质量步骤。本发明提供一种可回收式航空航天运载器动力学建模方法，通过建立一系列动力学定量分析计算数学模型，为多变量参数的优化提供理论依据，保证其发射过程和回收过程的安全稳定性。
一种可回收航空航天运载动力学建模方法

[发明专利]一种飞轮风扇发动机式航空航天运载器-CN202310999937.3有效
发明人： 曲桂娴;丁水汀;邱天;赵鑫;周建山;袁奇雨;马清琳;王家俊;郭佳凡 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64G1/40 文献下载
摘要：本发明公开一种飞轮风扇发动机式航空航天运载器，用于作为航天发射一级运载器或航空运载器，涉及航空航天发动机技术领域。它包括多个飞轮风扇发动机和底盘，每个飞轮风扇发动机都固定安装在底盘的发动机支架上，每个飞轮风扇发动机包括风扇、飞轮、飞轮壳体、内支架、导流罩、矢量喷管。本发明的飞轮风扇发动机式航空航天运载器采用飞轮动力，无需传统燃料，有利于节能环保；同时，本发明能够实现可回收重复使用，制造成本和发射成本低。
一种飞轮风扇发动机航空航天运载

[发明专利]一种面向高速公路合流区的智能靶向疏堵方法-CN202111015899.0有效
发明人：林源;李虹波;任毅龙;曲桂娴;刘润坤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本专利涉及一种面向高速公路合流区的智能靶向疏堵方法，包括：步骤100，将高速公路上的自动无人驾驶车辆CAV作为检测器对状态空间进行采样，并通过多个独立的检测器进行分布式采样；步骤200，对高速公路合流区的容量状况进行判断，若容量下降，则进行匝道控制方法，所述匝道控制方法通过对当前时刻合流区占用率以及上一时刻入口匝道流率的计算，控制入口匝道的交通流量；步骤300，对高速公路上游的交通密度和临界密度进行比较，若上游的交通密度大于临界密度，则使用D4PG算法作为差分可变限速策略，来输出不同车道的限速策略；步骤400，经过匝道控制方法和差分可变限速的协调优化控制，向高速公路交通流发布智能靶向疏堵策略。
一种面向高速公路合流智能靶向方法

[发明专利]基于端边云融合的高速公路瓶颈路段拥堵辨识方法及系统-CN202111312324.5在审
发明人：李虹波;林源;任毅龙;曲桂娴;刘润坤 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本专利涉及一种基于端边云的高速公路瓶颈路段拥堵辨识方法及系统，包括：获取智能车辆数据和路侧终端数据，并根据所述数据，获得拥堵辨识指标数据集；将拥堵辨识指标数据集包含的各个指标数据标准化，获得标准化的各个指标数据；将所述指标数据利用交互算法和LSTM算法提取处理，获得所述拥堵辨识指标数据集的充分表示量；基于所述拥堵辨识指标数据集的充分表示量，确定拥堵状态类型。本专利适应了复杂交通环境下参数数量多与时变的特性，提高了辨识现有瓶颈路段的准确性。
基于端边云融合高速公路瓶颈路段拥堵辨识方法系统

[发明专利]一种智能车路系统的运行状况监测方法-CN202010154941.6有效
发明人：任毅龙;林源;于海洋;邹迎;李倩;曲桂娴 -专利权人：北京航空航天大学;北京市交通委员会
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本专利公开了一种智能车路系统的运行状况监测方法，所述方法包括：从交叉口、路段、路网等维度建立指标矩阵，得出运行状况指标集。针对指标参数多且量纲不同的特性，采用阈值法进行数值的规范化处理。运用熵权法判断各指标的离散程度，计算指标所占的权重。运用加权总均方根偏差计算法，来衡量指标值之间的计算偏差，反映出测评的精确度。利用熵权‑加权总均方根偏差计算对指标集进行组合赋权。将指标集导入深度强化学习神经网络，利用门控结构进行多层卷积，提取特征值，运用强化学习网络，通过训练最大化目标函数得到最优指标集，进行IVIS运行状况的综合分析。通过上述方案，合理规避了指标绝对集中的可能性，大大提高了指标集的精确性。
一种智能系统运行状况监测方法

[发明专利]一种智能车路系统的运行状况监测方法-CN201910987045.5在审
发明人：于海洋;林源;任毅龙;曲桂娴 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本专利公开了一种智能车路系统的运行状况监测方法，所述方法包括：从交叉口、路段、路网等维度建立指标矩阵，得出运行状况指标集。针对指标参数多且量纲不同的特性，采用阈值法进行数值的规范化处理。运用熵权法判断各指标的离散程度，计算指标所占的权重。运用加权总均方根偏差计算法，来衡量指标值之间的计算偏差，反映出测评的精确度。利用熵权‑加权总均方根偏差计算对指标集进行组合赋权。将指标集导入深度强化学习神经网络，利用门控结构进行多层卷积，提取特征值，运用强化学习网络，通过训练最大化目标函数得到最优指标集，进行IVIS运行状况的综合分析。通过上述方案，合理规避了指标绝对集中的可能性，大大提高了指标集的精确性。
指标集均方根偏差强化学习运行状况加权运行状况监测门控结构目标函数神经网络指标参数指标矩阵交叉口最大化阈值法综合分析测评等维多层卷积量纲路网权重路段规范化智能衡量网络

[发明专利]一种基于轨迹数据的远距离交通节点关联性挖掘方法-CN201910889601.5在审
发明人：于海洋;刘润坤;任毅龙;姜涵;曲桂娴;刘成生 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G06F16/28 文献下载
摘要：本专利公开了一种基于轨迹数据的远距离交通节点关联性挖掘方法，所述方法包括：根据原始轨迹数据获取乘客每一次出行的起点和终点；获取交通节点中心的地理位置信息，并判定交通节点范围；轨迹数据匹配；计算每一次出行所有经过的交通节点序列；所述序列包括车辆在该次出行中经过每个交通节点的编号以及经过每个交通节点的时间；步骤五、建立关联度计算模型；步骤六、按照最短路径方法或依据实际出行距离，计算任意两个节点间的实际出行距离。通过上述方法能够有效的计算出轨迹数据的远距离交通节点关联性，有结果准确，计算速度快的特点。
交通节点轨迹数据远距离交通出行距离节点关联出行地理位置信息关联度计算数据获取原始轨迹最短路径匹配判定乘客挖掘

[发明专利]地板式发电装置-CN201310548410.5有效
发明人： 曲桂娴;孙小端;贺玉龙;刘鸿涛 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： H02K35/02 文献下载
摘要：本发明提供一种地板式发电装置，它包括顶层板、中间弹性海绵层、底层板、多个条形永久磁铁、多个铁芯和多个绕制在铁芯上的电磁线圈；中间弹性海绵层安置于顶层板和底层板之间,顶层板上设有多个凹槽，每个凹槽的底部安装一个条形永久磁铁，中间弹性海绵层上设有多个上承孔、多个下承孔；底层板设有多个凸槽，每个凸槽内安装一个铁芯，每个铁芯上绕有一个电磁线圈；顶层板的每个凹槽嵌入中间弹性海绵层对应的上承孔内，每个凸槽嵌入中间弹性海绵层对应的下承孔内。当行人踏压顶层板时，中间弹性海绵层受力变形，使条形永久磁铁上下移动，使各电磁线圈产生感应电动势，从而实现利用行人行走过程中踏压顶层板进行发电。
板式发电装置

[实用新型]橡胶带式蓄能器-CN201220196737.1有效
发明人：曲金玉;周英超;曲桂娴 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2012-05-04 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： F03G1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种橡胶带式蓄能器，旨在提供一种能量转化率高、能量密度大、重量轻、结构简单的新型橡胶带式蓄能器。它包括端盖、壳体、橡胶带、滚筒、多个导向滚轴、动力传输轴、制动轴和制动装置。其中，橡胶带在多个导向滚轴的支撑作用下近似呈阿基米德螺线延伸。本实用新型用于对动能的存储和转化，在蓄能过程中，输入蓄能器的动能以橡胶带弹性势能的形式储存，在放能过程中，橡胶带储存的弹性势能转化为动能对外输出。本实用新型适用于车辆、电梯等设备的制动能量回收利用。
橡胶蓄能器

[发明专利]橡胶带式蓄能器-CN201210133635.X有效
发明人：曲金玉;周英超;曲桂娴 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2012-05-04 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： F03G1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种橡胶带式蓄能器，旨在提供一种能量转化率高、能量密度大、重量轻、结构简单的新型橡胶带式蓄能器。它包括端盖、壳体、橡胶带、滚筒、多个导向滚轴、动力传输轴、制动轴和制动装置。其中，橡胶带在多个导向滚轴的支撑作用下近似呈阿基米德螺线延伸。本发明用于对动能的存储和转化，在蓄能过程中，输入蓄能器的动能以橡胶带弹性势能的形式储存，在放能过程中，橡胶带储存的弹性势能转化为动能对外输出。本发明适用于车辆、电梯等设备的制动能量回收利用。
橡胶蓄能器

[发明专利]行人楼梯自动发电装置-CN201110140886.6无效
发明人：曲金玉;张益瑞;周英超;曲桂娴;刘静 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2011-05-27 - 公布日： 2011-11-23 - 主分类号： F03G7/08 文献下载
摘要：本发明提供一种行人楼梯自动发电装置，它包括楼梯踏板和安装在楼梯踏板底部的多个发电单元，每个发电单元的支架固定在底板上，支架顶部固定连接着支架端盖，垂直运动销顶端固定连接于上板，下端垂直间隙穿过支架端盖，限位套筒安装在支架端盖上，压簧套装在垂直运动销上且位于上板与支架端盖之间，垂直运动销位于支架端盖的下方部分依次固定装有限位销和多层条形永久磁铁，对应于每个条形永久磁铁的磁极端面，支架上嵌装有绕在铁心上的电磁线圈，永久磁铁的磁极端面与铁心有间隙，每个发电单元的所有电磁线圈串联后接输出端子。行人踏上楼梯踏板时，条形永久磁铁上下移动，电磁线圈就会产生感应电动势和电流，利用行人的行走发电。
行人楼梯自动发电装置

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