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[外观设计]紫外喷雾两用消杀机器人-CN202130348235.0有效
发明人：赵联彬;索旭东;廖子聪;李冀川 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-07 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：紫外喷雾两用消杀机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于消杀机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
紫外喷雾两用杀机

[实用新型]一种用于室内巡检的多传感器感知系统-CN202121406769.5有效
发明人：朱慧烽;李冀川;余港瑞;索旭东 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于室内巡检的多传感器感知系统，包括主控模块、环境监测模块和互交模块，主控模块包括主控单元和传感器控制单元，传感器控制单元与底层传感器通过串口通信。环境监测模块包括底层传感器、图像采集单元和监控机；互交模块包括显示屏，主控单元可将底层传感器捕获的数据通过显示屏显示。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该用于室内巡检的多传感器感知系统中主控模块将底层传感器所捕获到的数据通过显示屏显示实现了对周围环境的可视化监测。搭载ArmV7系统的A50主控板结合电容屏显示界面可实现人机交互功能。
一种用于室内巡检传感器感知系统

[实用新型]一种自动升降的图书消毒箱-CN202120592221.8有效
发明人：关晓华 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： A61L2/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动升降的图书消毒箱，其包括：箱体，其顶部敞口；消毒装置，设于箱体的内腔中；升降机构，设于箱体内腔中，包括托板和举升弹簧，托板滑动设于箱体的内腔，举升弹簧设于托板的下方；箱盖组件，设于箱体的顶部敞口处。图书放置于托板上时可对举升弹簧施加压力，随着压力的变化可改变举升弹簧的压缩量，进而使得托板的高度发生变化，使得箱体内最上方的图书处于合适的高度，工作人员不需要弯腰即可取放图书，降低了工作人员的劳动强度，并使图书的取放较为方便。
一种自动升降图书消毒

[发明专利]一种可遇故急停的安保机器人-CN202111124417.5在审
发明人：李冀川;余港瑞;索旭东;刘贵添;董高安;康晓 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及安保技术领域，且公开了一种可遇故急停的安保机器人，包括机器人，机器人包括驱动轮、控制处理模块、摄像头、红外线传感器、烟雾传感器和声光报警器；控制处理模块用于对数据进行处理及控制；驱动轮用于机器人的行走及转向，驱动轮与控制处理模块通讯连接；摄像头与控制处理模块通讯连接，摄像头用于对机器人所处环境画面进行实时监控，并实时发送至处理模块中处理；红外线传感器用于远距离测量物体表面温度，进行热像图，以发现温度异常的部位。本发明通过设有激光雷达，对距离进行感应，配合红外传感器对所处环境进行感应，以降低机器人受损的现象；在检测到异常时，则通过通讯模块通知移动端，以及时通知管理者。
一种安保机器人

[实用新型]一种用于四足机器人的新型控制系统-CN202121334789.6有效
发明人：朱慧烽;索旭东;刘兴亮;沈宏城 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-16 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于四足机器人的新型控制系统，其特征在于，包括印制电路板，所述印制电路板上集成有主控芯片和通信天线，所述主控芯片引脚与所述通信天线和多个物理控制按键连接，当按下所述物理控制按键时，主控芯片根据按下的物理控制按键向目的IP地址发送相应的数据帧完成相应的命令控制。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：该四足机器人的新型控制系统与搭载ESP8266WIFI模块相比工作更加稳定。同时明确了主控所需的控制接口，与搭载ESP8266WIFI模块相比，去除了不必要的物理引脚，有效地减小了PCB的尺寸。另一方面使用者直接按下物理控制按键即可实现不同的指令控制，无需了解具体的wifi通信流程，操作方面对用户更加友好。
一种用于机器人新型控制系统

[发明专利]一种球形足式两用机器人-CN202111101338.2在审
发明人：李冀川;段永海;沈宏城;索旭东;刘兴杰 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形足式两用机器人，包括球形壳体、球形电机、骨架板、驱动电机以及多自由度支撑腿，所述球形壳体包括半球形的上半壳体和与所述上半壳体组合形成球状的半球形下半壳体，所述下半壳体包括多块可分离出去的子壳体，多块所述子壳体沿所述下半壳体的圆周向方向均匀间隔设置，所述球形电机通过所述骨架板安装于所述球形壳体的球心位置，所述驱动电机固设于所述骨架板上，每块所述子壳体分别通过所述多自由度支撑腿与所述驱动电机连接。本发明的有益效果在于：能够快速通过障碍，还可以在原地具有更好的调整姿态角度，从而能更好的适用在任何复杂环境下的应用场景适用。
一种球形两用机器人

[实用新型]一种四足机器人运动控制器-CN202022967341.X有效
发明人：邢伯阳;索旭东;沈宏城;刘兴亮 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足机器人运动控制器，电路控制板包括控制板本体，第一舵机接口（1），第二舵机接口（3），调试/下载接口（2），IMU姿态传感器（4），MCU微处理器（5）；所述第一舵机接口（1）和第二舵机接口（3）分别设置在控制板本体的左右两侧；MCU微处理器（5）设置在控制板本体的中央位置；调试/下载接口（2）设置在MCU微处理器（5）的下方，同时位于第一舵机接口（1）的右侧，第二舵机接口（3）的左侧；IMU姿态传感器（4）设置在MCU微处理器（5）的右侧，同时位于第二舵机接口（3）的左侧，和调试/下载接口（2）的上方。这样的四足机器人运动控制器PCB板元件排列整齐美观，功能分区清晰，满足对机器人多个功能模块分别实现驱动控制的要求，使机器人的尺寸做到小型化。
一种机器人运动控制器

[外观设计]智能四足机器人（12自由度）-CN202130350954.6有效
发明人：刘贵添;邢伯阳;索旭东;李冀川 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能四足机器人（12自由度）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于娱乐、教育、科研等，作为学习机器人控制、机器人运动学等方面的教具产品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能机器人 12 自由度

[外观设计]桌面级四足机器人（13自由度）-CN202130350960.1有效
发明人：刘贵添;索旭东;李冀川;邢伯阳 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：桌面级四足机器人（13自由度）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
桌面级四足机器人 13 自由度

[发明专利]基于双目视觉的障碍物检测及人员跟随算法-CN202110768107.0在审
发明人：刘宇飞;管西强;索旭东;危义坤;李冀川;赵联彬;梁家辉;彭为强;朱佳鹏 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的障碍物检测及人员跟随算法，包括：障碍物检测算法，具体包括如下步骤：训练图形标注；训练特征模型；读取深度相机数据；将相机图像分成S×S的格子，将划分后的图片放入深度神经网络，判断每一个格子是否有目标、边框、类别的存在；将预测的边框作非最大抑制找出最好的边框；人员跟随算法，具体包括如下步骤：读取深度相机数据；计算HOG描述子；使用SVM分类器识别人体；使用KCF滤波算法进行人体跟踪。本发明的有益效果在于：通过深度相机的彩色信息，进行图像上的实时障碍物检测及人员跟随；通过图像的划分，减少障碍物检测次数，有效加快障碍物识别效率；通过核相关滤波加快跟踪算法运行效率和鲁棒性。
基于双目视觉障碍物检测人员跟随算法

[发明专利]基于LEGO-LOAM的可调式大角度探测感知及控制方法-CN202110822519.8在审
发明人：索旭东;管西强;刘宇飞;彭为强;李冀川;赵联彬;梁家辉;危义坤;朱佳鹏 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于LEGO‑LOAM的可调式大角度探测感知及控制方法，该方法包括如下步骤：步骤一、数据读取；步骤二、点云分割；步骤三、特征提取；步骤四、雷达里程计；步骤五、雷达建图；步骤六、变换融合。本发明的有益效果在于：获取多线激光雷达的点云数据，并结合IMU惯性测量单元获取的位姿信息，使得建图和定位算法更加鲁棒，改善现有单线激光SLAM只能平面式扫描问题，通过多线激光雷达可以扫描到周围环境的3D模型，运用LEGO‑LOAM算法能较为容易的检测出周围环境信息，达到实时建图的效果。
基于 lego loam 调式角度探测感知控制方法

[实用新型]一种四足仿生机器人-CN202022962278.0有效
发明人：索旭东;沈宏城;刘兴亮;李冀川 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种四足仿生机器人，包括运动控制器和与之相连接的执行机构，所述运动控制器包括内部稳压单元，第一舵机接口1，第二舵机接口3，调试/下载接口2，IMU姿态传感器4，MCU微处理器5；所述MCU微处理器5分别与调试/下载接口2、第一舵机接口1、第二舵机接口3、以及IMU姿态传感器4双向数据连接；所述内部稳压单元6分别与MCU微处理器5、调试/下载接口2、第一舵机接口1、第二舵机接口3、以及IMU姿态传感器4电连接。本实用新型实现PCB电路控制板元件排列整齐美观，功能分区清晰，整体尺寸可以实现小型化，可以满足对机器人的多条腿多个功能模块分别实现驱动控制的要求，从而使机器人的尺寸做到小型化，使其具有较高的稳定性。
一种仿生机器人

[发明专利]一种基于双目视觉的楼梯识别方法-CN202110752943.X在审
发明人：索旭东;管西强;刘宇飞;朱佳鹏;李冀川;赵联彬;梁家辉;危义坤;彭为强 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉的楼梯识别方法，包括以下步骤：S1通过深度相机采集图像；S2将图像转化为灰度图；S3使用计算机视觉和机器学习软件库训练一个基于LBP特征的级联分类器；S4将灰度图划分为若干子区域，对子区域内的每个像素点提取LBP特征；S5通过LBP特征在子区域内建立统计直方图从而通过若干统计直方图对图像进行描述；S6将每个子区域的统计直方图进行连接得到图像的LBP纹理特征向量；S7级联分类器通过LBP纹理特征向量对图像进行对比。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：感知系统通过深度相机获取的彩色信息转化成LBP纹理特征向量后通过基于LBP特征的级联分类器进行图像上的实时楼梯识别，可大大提高实时楼梯识别的准确率。
一种基于双目视觉楼梯识别方法

[发明专利]一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法-CN202110646523.3在审
发明人：刘宇飞;高海波;丁亮;王志瑞;邢伯阳;江磊;苏波 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法，属于足式机器人技术领域。通过对一种电驱动哺乳构型足式机器人足地滑移估计方法的研究，使得本发明所提哺乳构型足式机器人在牵引力方向移动过程中具有滑移状态实时检测功能，并可以通过检测到的足地滑移情况实现足地滑移抑制功能，并提高足式机器人控制的运动稳定性。
一种驱动哺乳构型机器人滑移估计方法

[发明专利]一种智能感知传感器全域感知预警系统-CN202110537806.4在审
发明人：王郸维;岳裕丰;李冀川;彭国豪;张俊;索旭东;洪超宇 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院;中山方显科技有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能感知传感器全域感知预警系统，包括：移动端感知预警系统、云端感知信息联动系统和云端感知信息联动系统，移动端感知预警系统包括第一信息采集模块、信息处理模块、特征提取模块和跟踪识别模块。固定端多模态感知系统包括第二信息采集模块、全天候感知模块、远程监控模块和预测识别模块。云端感知信息联动系统通过无线通信模块与移动端感知预警系统和固定端多模态感知系统无线连接。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：增强智能感知系统的数字化和智能化，可实时完成感知数据和感知信息的共享与调用，为大数据中心提供支持，打破“孤岛”运行模式。
一种智能感知传感器全域预警系统