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[实用新型]一种用于Scratch编程的microbit转接模块-CN202121656776.0有效
发明人：沈宏城;索旭东;朱慧烽;刘贵添 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于Scratch编程的microbit转接模块，包括PCB板和设于所述PCB板上的MCU微处理器，所述MCU微处理器设有：第一串口，所述MCU微处理器可通过所述第一串口与microbit板连接；无线接口，所述MCU微处理器可通过所述无线接口与无线模块连接；扩展舵机PWM接口，所述MCU微处理器可通过所述扩展舵机PWM接口与舵机执行终端连接；第二串口，所述MCU微处理器可通过所述第二串口与外接模块连接。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：一、本模块搭载Stm32f103c8t6芯片，外加三路串口使用，可实现多串口转发以及多种模块的接入。二、本模块提供315M、2.4G接口使用，可实现多种无线模块的使用。三、本模块额外提供4路PWM接口，可实现多路PWM使用。
一种用于 scratch 编程 microbit 转接模块

[发明专利]一种集成化的感知系统装置及实现方法-CN202111368558.1在审
发明人：李冀川;管西强;彭为强;刘宇飞;索旭东;危义坤;朱佳鹏;董广香 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明提供一种集成化的感知系统装置及实现方法，其中，系统装置包括：感知系统搭建模块：用于确定感知系统所需要的感知器件，搭建得到感知系统结构装置，其中，所述感知器件包括激光雷达、双目相机与主控制器；所述感知系统结构装置：用于根据所述感知器件的感知信息，对感知区域进行激光建图和视觉建图；障碍物检测模块：用于根据建图结果，对所述感知区域内地面与障碍物的位置关系进行识别检测；人员识别跟踪模块：用于对所述感知区域中的人员进行识别跟踪，并根据建图结果以及识别检测结果，对所述人员进行自主引导。本发明可以较为便携地与其它可移动平台搭配使用，具有较好的工程化与集成化。
一种集成化感知系统装置实现方法

[实用新型]一种基于OpenMV的WIFI视频传输系统-CN202121401812.9有效
发明人：刘兴亮;李冀川;朱慧烽;索旭东 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： H04N19/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于OpenMV的WIFI视频传输系统，包括主控制器，主控制器连接有红外LED、LED指示灯、主摄像头和WIFI传输模块，WIFI传输模块通过SPI总线与主控制器连接，WIFI传输模块包括WIFI控制芯片和WIFI天线，WIFI天线与WIFI控制芯片连接；主摄像头可采集周围图像视频信息，主控制器可将图像视频信息压缩成JPG格式保存在缓存中；用户可通过串口通信接口下发启动图传指令将缓存中的压缩图片数据传输到WIFI传输模块。与现有的技术相比，本实用新型具有如下优点：使用者可直接使用串口通信接口下发指令控制WIFI传输模块的图传，无需用户了解WIFI底层协议，操作简单上手时间短对用户更友好。该WIFI视频传输系统结构紧凑可有效减小控制板的体积。
一种基于 openmv wifi 视频传输系统

[发明专利]一种用于化工厂的机器人安保系统-CN202111077978.4在审
发明人：索旭东;朱慧烽;赵联彬;李冀川;康晓 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于化工厂的机器人安保系统，包括：机器人本体，机器人本体包括底盘、热感相机、云台摄像头、无线传输模块和传感器模块，传感器模块通过驱动控制板实时将信息发送至底盘同时远程监控端实时接收显示相应的数据。导航模块设于机器人本体上与底盘连接，导航模块包括激光雷达和惯性测量单元；远程监控端可显示热感相机和云台摄像头传输的视频信息；控制手柄与远程监控端无线连接，控制手柄可通过远程监控端对机器人本体下发移动指令进行移动控制。本发明具有如下优点：可实现环境感知、任务理解与决策、运动规划、精确定位、预设路径的跟踪、自主返航、人员车辆跟随、远程遥控等功能，轻松实现对化工厂的巡检安保部署。
一种用于化工厂机器人安保系统

[发明专利]一种四足机器人地形坡度估计方法-CN202111364706.2在审
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;苏波;江磊;许鹏;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种四足机器人地形坡度估计方法，主要步骤包括单腿运动学解算，姿态解算坐标系转换，TD状态缓存。最小二乘平面拟合和ARMA模型回归预测。本发明基于ARMA模型，引入地形类型先验知识实现对坡面角度拟合数据的滤波、预测与估计，面向四足机器人常用Trot步态仅有两腿支撑的特点，以历史足地接触信号为触发采集足端运动学数据与机载惯性传感器测量姿态，从而获取四个离散点数据并进一步采用最小二乘法进行拟合坡面角度，能够提高拟合结果的平滑性能。
一种机器人地形坡度估计方法

[发明专利]一种用于安保机器人的远程管理系统-CN202111256901.3在审
发明人：李冀川;李康华;索旭东;康晓 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于安保机器人的远程管理系统，包括依次连接的安全机器人和监控端，所述监控端包括第一身份验证模块、列表生成模块、第二身份验证模块、操作管理模块、通信模块。本发明在安保机器人的管控过程中，融合网络技术、控制技术以及身份验证技术，开发了一款高集成、高安全、高效率的安保机器人管理系统。
一种用于安保机器人远程管理系统

[发明专利]一种虚拟力伺服柔顺控制方法-CN202111412185.3在审
发明人：邢伯阳;刘宇飞;王志瑞;梁振杰;赵建新;邱天奇;苏波;江磊;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种虚拟力伺服柔顺控制方法，属于自动控制领域。该方法在传统力前馈输出的基础上通过结合摆动轨迹规划约束、支撑状态来使能加速度、速度、位置控制通道，从而提高机器人在支撑中的力控鲁棒性，并且实现精确的摆动轨迹跟踪控制。本发明方法基于多通道控制方法实现混合控制从而提高支撑接触力控的鲁棒性，来实现对期望力的可靠跟踪，提高支撑中机构控制的柔顺性，通过不同的柔顺性需求调节控制器阻抗刚度，降低不同材质地面对力控可靠性的影响，本发明适用于机器人运动控制领域。
一种虚拟伺服柔顺控制方法

[发明专利]一种基于相机与激光雷达数据融合的3D目标检测算法-CN202110972750.5在审
发明人：安旭阳;苏治宝;杜志岐;李兆冬;陈佳琪;宋威龙;余雪玮;李冀川;索旭东 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本公开的基于相机与激光雷达数据融合的3D目标检测算法，通过选择YOLOv5模型作为2D目标检测器，在2D图像层进行目标的检测和跟踪，得到目标检测的2D边界框；根据相机和激光雷达的标定原理构建相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据的映射关系，同步相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据；以激光雷达采集的点云数据作为输入，采用地面分割算法和点云裁剪技术对点云数据中的背景点云和前景点云进行分割；根据图像数据和点云数据的映射关系，将分割后的前景点云投影到相机成像平面，以目标的2D边界框内的前景点云作为目标的点云候选区域，通过欧式聚类提取目标的3D边界框，实现目标的3D检测。能够在不依赖引导人员的位置的前提下实现动态场景下的3D目标检测。
一种基于相机激光雷达数据融合目标检测算法

[发明专利]一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台-CN202111243616.8在审
发明人：李冀川;刘兴亮;索旭东;刘蕾;安旭阳;苏治宝;焦战锋 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60L50/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种高性能的围界安防无人巡逻车底盘平台，包括底盘本体，其特征在于，底盘本体设有电气系统，电气系统包括相互连接的底盘控制器和配电系统，第一遥控设备通过无线接收器与底盘控制器连接，底盘控制器还连接有车载端计算机；电池管理系统BMS与配电系统电连接，电池管理系统BMS通过CAN总线或VCU与电机信息交互；制动系统包括设于前轮的前制动器、设于后轮的后制动器和线控制动系统EHB，前制动器为盘式制动器，后制动器为领从蹄鼓式制动器，线控制动系统EHB通过液压管路与前制动器和后制动器连接。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：保障无人车巡逻车在户外长期工作的可靠性和稳定性，提供更强的环境适应能力，可应用于更多的场景。
一种性能围界安防无人巡逻车底盘平台

[实用新型]一种基于紫外线和消毒液喷雾融合的消杀系统-CN202121331523.6有效
发明人：索旭东;廖子聪;刘兴亮;朱慧烽;赵联彬 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61L2/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于紫外线和消毒液喷雾融合的消杀系统，包括控制模块，控制模块包括继电器模块、消毒液雾化控制模块和通信模块，控制模块通过继电器模块与紫外线消杀装置连接，控制模块通过消毒液雾化控制模块与消毒液雾化装置连接，通信模块包括控制接口和通信协议单元。该消杀系统结合紫外线照射和消毒液雾化两种消杀方式，可在不同应用场景中选择不同的组合方式进行消杀，紫外线照射不到的位置通过消毒液雾化完成无死角消杀。同时紫外线消杀装置由8根90厘米长的HO高输出型紫外线灯组成，可以比标准型同样尺寸的紫外线灯多输出40％‑60％左右的紫外线能量，极大地提升了消杀效率。
一种基于紫外线消毒液喷雾融合系统

[实用新型]一种基于窄带宽的远距离车辆监控系统-CN202121353747.7有效
发明人：索旭东;刘兴亮;洪超宇;李冀川 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于窄带宽的远距离车辆监控系统，包括移动端和遥控端，移动端包括无人车，无人车上设有激光扫描测距雷达和第一低频无线模块。激光扫描测距雷达可对无人车周围环境进行360度感知。第一低频无线模块与激光扫描测距雷达连接，激光扫描测距雷达解析激光扫描测距雷达的测距数据后将数据压缩打包发送给遥控端的第二低频无线模块；遥控端包括主控板，主控板连接有控制器、第二低频无线模块和显示屏。使用激光扫描测距雷达代替摄像头进行周围环境360度的感知。而360度数据只需要360字节数据，跟常规摄像头相比数据量大大减少，因此可以获得几千倍的带宽节省同时也可以传输更远的距离，可以使用500M以及更低的频段进行数据传输。
一种基于窄带远距离车辆监控系统

[发明专利]一种用于智能安防巡逻车的远程电控灭火器-CN202111171428.9在审
发明人：李冀川;刘兴亮;索旭东;康晓 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-08 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于智能安防巡逻车的远程电控灭火器，涉及消防灭火装置技术领域。包括巡逻车、摄像头监控装备、云台设备、远程数据发射端、远程数据接收端、压把闭合器和灭火器，在监控室设置有远程数据发射端；所述巡逻车上设置有远程数据接收端、摄像头监控装备、灭火器和云台设备，所述灭火器上设置有压把闭合器；所述远程数据接收端连接压把闭合器和云台设备。消防员通过远程操控灭火器，实现消防员与火源的零接触，保障消防员安全。
一种用于智能巡逻车远程灭火器

[发明专利]一种用于机场的围界安防无人巡逻车-CN202111243613.4在审
发明人：李冀川;苏治宝;刘兴亮;索旭东;朱慧烽;黄嘉辉;安旭阳 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G08B13/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机场的围界安防无人巡逻车，其特征在于，包括底盘，底盘设有惯导和通过第一交换机与第一工控机连接的激光雷达，惯导与第一工控机连接，底盘通过惯导和RTK实时定位；上装系统包括视频采集拼接模块、热感光摄像机、车载驱鸟模块、第二交换机和第一网络高清图传电台，车载驱鸟模块于第二交换机连接；操控端包括PC机、用于显示视频采集拼接模块信息的第一显示器、用于显示热感光摄像机信息的第二显示器以及与第一网络高清图传电台连接的第二网络高清图传电台。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：该用于机场的围界安防无人巡逻车的操控端实现了精准定位、室外的自主巡逻和自动巡检等功能。
一种用于机场围界安防无人巡逻车

[发明专利]4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术-CN202111230726.0在审
发明人：王郸维;张俊;索旭东;张诗旎;彭国豪;张浩元;洪超宇;李冀川 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院;中山方显科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属于传感器标定技术领域，公开了4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，包括制备标定物，所述标定物为带缺口的球体，缺口处包括3个两两垂直的感应面，3个所述感应面形成角反射器，将角反射器朝向传感器套件，随后采集数据，并计算热感相机内参、雷达点云下检测标定物中心点、热感图像中检测标定物中心点，最后计算毫米波雷达与热感相机的外参。本发明的有益效果：标定物易于制作，成本低，使用复杂度低，只需一种标定物，就可以同时提取毫米波雷达与热感相机中的公共特征点，实现外参标定，方法简单、鲁棒、精度高。
毫米波雷达相机内外自动标定技术

[发明专利]一种液体雾化扩散系统-CN202111124416.0在审
发明人：李冀川;赵联彬;索旭东;廖子聪 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B05B17/06 文献下载
摘要：本发明涉及雾化扩散技术领域，且公开了一种液体雾化扩散系统，包括导气管道，所述导气管道的排气端连通有连通管道；所述连通管道上固定套装有加热件；所述连通管道的排气端连通有扩散装置；所述导气管道的进气端连通有雾化发生装置；所述雾化发生装置连通有液箱；所述连通管道上连通有风扇基座，所述基座上安装有风扇A。本发明提出一种液体雾化扩散系统，本发明通过恒温送风管道保证送管道内部温度恒定，减少外界温度的影响，减缓大颗粒液体的产生，保证扩散气体的浓度与扩散距离，另一方面通过二段送风的机制，减少气体在管道拐角处的能量损失，从而增加雾化气体扩散的距离。
一种液体雾化扩散系统