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[实用新型]一种足式机器人自适应地面的足底结构-CN202021514717.5有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;索旭东;刘贵添 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种足式机器人自适应地面的足底结构，包括：依次连接的机器人小腿部、机器人球形关节部和机器人足底部，所述机器人小腿部和所述机器人足底部之间连接有四根弹性筋条。当机器人腿部接触地面时，机器人足底部的平整面接触地面，由于球体机器人足底部可以通过球形关节的球体在内凹球型槽调整足底的倾斜角度，使得足底贴合地面。当机器人小腿部离开地面时，机器人足底部在四根弹性筋条的作用下会恢复至初始位置，因此，本实用新型能使足式机器人自适应地面，保证了机器人站立和行走时整个身体的稳定性。
一种机器人自适应地面足底结构

[实用新型]一种移动消毒杀菌机器人-CN202020864449.3有效
发明人：李冀川;蔡宾;索旭东;舒文杰;赵联彬;刘贵添 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院;中山联合光电科技股份有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： A61L2/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种移动消毒杀菌机器人，属于消毒杀菌设备技术领域，解决了现有消毒杀菌机器人消毒手段单一、综合消毒能力差、移动不便的的问题。移动消毒杀菌机器人设有可移动平台，可移动平台设有上下连接的上半部和下半部；还包括：紫外消毒装置、过氧化氢消毒装置、气体扩散装置、等离子发生器和空气过滤装置；紫外消毒装置设置在上半部的第一对侧面；等离子发生器设置在下半部的第一对侧面；过氧化氢消毒装置的过氧化氢发生器设置在下半部内部；空气过滤装置设置在安装架的内部；气体扩散装置设置在上半部的顶部。本实用新型采用组合式灭菌技术，分别采用汽化过氧化氢技术、紫外线技术、等离子灭菌技术进行病毒、细菌等的杀灭。
一种移动消毒杀菌机器人

[实用新型]一种可编程的功能分配控制器-CN202021414659.9有效
发明人：张志刚;李冀川;索旭东;朱慧烽;李晓君 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可编程的功能分配控制器，辅助电源位于输入电源插座的下方，设置在控制板本体的左侧；驱动主控芯片布局于输入电源插座的右侧，继电器驱动单元布局在驱动主控芯片的上方，同时位于辅助电源的右侧；继电器阵列布局于驱动主控芯片和继电器驱动单元的右侧，从上往下包括多路继电器；对应继电器阵列，布局有输出电源插座，每一路继电器对应一个输出电源插座，从上往下排列，布局在控制板本体的最右侧；电源适配模块布局在继电器驱动单元的上方。这样的可编程的功能分配控制器PCB板元件排列整齐美观，功能分区清晰，满足对机器人多个功能模块分别实现驱动控制的要求，使机器人的尺寸做到小型化。
一种可编程功能分配控制器

[实用新型]一种机器人足底传感器卡槽结构-CN202021484673.6有效
发明人：邢伯阳;刘宇飞;李冀川;赵联彬 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人足底传感器卡槽结构，包括底座和滑块；滑块底座与机器人主体固定在一起，滑块底座内侧有两条导向槽，导向槽内部安装有两根弹簧，用于复原滑块的位置，滑块底座中间安装有压力传感器，可以感受到滑块带来的压力变化。由于滑块与机器人的腿部刚性连接，当滑块沿着滑块底座的导向槽上下滑动，并挤压压力传感器，这样可以将足部的触地压力反馈至控制端。
一种机器人足底传感器结构

[实用新型]一种用于教育展示的四足机器人-CN202021520300.X有效
发明人：邢伯阳;索旭东;赵联彬;刘贵添 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于教育展示的四足机器人，属于机器人技术领域，解决了现有用于教育展示的机器人腿部累积误差大，自适应能力差，不能很好的展示算法的问题。本实用新型包括四组舵机、四个腿部、四个足部、右支架和左支架；每组舵机包括第一舵机和第二舵机，第一舵机和第二舵机分别位于右支架的左右两侧或左支架的左右两侧；腿部包括第一连杆和第二连杆，第一舵机与第一连杆连接，第二舵机与第二连杆连接；足部与腿部连接。本实用新型机器人采用并联式腿部构型，累积误差小，动态响应好，自适应能力好，能够较好的展示算法。
一种用于教育展示机器人

[外观设计]感知装置(多双目多雷达)-CN202030532436.1有效
发明人：刘宇飞;赵联彬;索旭东 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：感知装置(多双目多雷达)。2.本外观设计产品的用途：用于机器人的环境感知。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
感知装置双目雷达

[发明专利]一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统-CN202010965159.2在审
发明人：邢伯阳;索旭东;刘贵添;沈宏城 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G01L1/04 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，且公开了一种基于霍尔的弹簧足底传感器系统，包括腿部杆，所述腿部杆为圆柱形空心长杆，腿部杆的下端内部套接有内固定套，内固定套为圆柱形套，内固定套的内侧壁面上呈环形阵列固定安装有三组霍尔传感器且霍尔传感器的传感接收一端倾斜向下设置，内固定套的下端中间位置开设有圆形孔且圆形孔的内部竖直插接有螺柱。本发明中，通过模拟信号值可得出磁铁移动的距离，磁铁移动的距离与弹簧的形变量相同，根据弹簧的弹力公式：F＝‑kx，可得出弹力，进而得出足底的压力，从而达到准确计算出机器人足底的弹力，并得到相应压力，保证精准控制机器人在移动时支撑腿位置以及整体的稳定性。
一种基于霍尔弹簧足底传感器系统

[发明专利]一种基于弱电输入的低压恒流源电路-CN202010964659.4在审
发明人：张志刚;索旭东;陆慧 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05F1/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弱电输入的低压恒流源电路，包括：包括芯片，所述芯片的电压输入端和第一接口连接，芯片的使能脚通过第一电阻和第一接口连接，芯片的开关脚通过电感和第二接口连接,芯片的接地脚通过第二电阻和所述第二接口连接，芯片的反馈脚通过第三电阻和第二接口连接，芯片的自升压脚通过第一储能单元和芯片的开关脚连接；所述低压恒流源电其路还包括第二储能单元，所述第二储能单元的一端接地，另一端和芯片的电压输入端连接。本发明的整个电路的元件极少，调试和维护相当简单。
一种基于输入低压恒流源电路

[发明专利]一种高能效的多紫外线LED系统-CN202010964710.1在审
发明人：索旭东;张志刚;李冀川 -专利权人： 智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： H05B45/345 文献下载
摘要：本发明公开了一种高能效的多紫外线LED系统，包括：恒流电源、第一接口、第一发光二极管、第二发光二极管、第三发光二极管、第四发光二极管、电阻和第二接口；第一接口和第一发光二极管的正极连接；第一发光二极管的负极和第二发光二极管的正极连接，第二发光二极管的负极和第三发光二极管的正极连接；第三发光二极管的负极和第二接口连接；电阻的一端和所述第一发光二极管的正极连接，另一端和第四发光二极管的正极连接；第四发光二极管的负极连接在第三发光二极管和第二接口之间；恒流电源通过第一接口为第一发光二极管、第二发光二极管、第三发光二极管供电。本发明提高了横流电流的精度及整个电路的工作效率。
一种能效紫外线 led 系统

[发明专利]围界安防无人巡逻车自主导航系统-CN202010430457.1在审
发明人：苏治宝;陶进;李兆冬;安旭阳;项燊;李冀川 -专利权人：中国北方车辆研究所;智能移动机器人（中山）研究院
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于无人车自主导航领域，具体涉及一种围界安防无人巡逻车自主导航系统，其包括人机接口模块、环境感知模块、定位定向模块、决策规划模块以及跟踪控制模块；其中，环境感知模块采用计算轻量化的建图算法，建图周期短，可以支撑自主导航系统快速运行和无人车高速行驶，满足大范围巡逻作业需求；并且，在无人车车体前端和后端各对称布置环境感知传感器套件，支持无人车在不掉头的条件下就具备前行和倒行双向自主行驶能力；还通过配置单线雷达和多线雷达，消除了环境探测盲区；配置RTK差分基站，提高了定位的精度；在成本地图上叠加电子围栏，约束在路面范围内进行路径规划，这些措施和方法提高了无人车自主行驶的安全性。
围界安防无人巡逻车自主导航系统

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