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[实用新型]一种懒人椅-CN202221959636.5有效
发明人： 张振国 -专利权人：宁海县嘉润五金有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A47C7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种懒人椅，属于折叠椅技术领域。其包括支撑骨架和支撑布面，支撑骨架包括撑脚、支脚、连接扣和锁定组件，撑脚有四个，四个撑脚分设连接扣的四侧，撑脚与连接扣铰接，支脚有四个，四个支脚一一对应一端铰接于撑脚，支撑布面四角安装于支脚远离撑脚的一端；锁定组件安装于连接扣，锁定组件包括锁定柱，连接扣包括一体设置的底盘、连接片和限位盘，底盘和限位盘分设连接片的上下，连接片有多个，撑脚铰接于两两连接片之间，锁定柱滑移安装于底盘和限位盘之间，锁定柱悬伸设置有限位块，撑脚开设有与限位块配合的限位槽。本申请的收纳效果更好。
一种懒人

[发明专利]一种抗噪型归零神经网络的四轮移动机械臂轨迹跟踪控制方法-CN202110700910.0有效
发明人：孙中波;周彦鹏;刘克平;刘永柏;王刚;唐世军;李岩;张振国 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种抗噪型归零神经网络的四轮移动机械臂轨迹跟踪控制方法，其方法包括以下步骤：a.测量四轮移动机械臂的车轮及机械臂的数据；b.给定四轮移动机械臂的期望轨迹；c.结合四轮移动机械臂的运动学特性建立运动学方程；d.通过空间坐标变换得到机械臂运动学方程；e.基于移动平台与机械臂模型建立四轮移动机械臂的整体运动学方程；f.针对轨迹跟踪问题定义一个向量型误差函数；g.结合运动学方程得到抗噪型归零神经网络的动力学方程，解决四轮移动机械臂在噪声扰动下的轨迹跟踪问题。本发明基于期望轨迹与实际运动轨迹间的差值作为误差函数，设计抗噪型归零神经网络控制器，抑制四轮移动机械臂轨迹跟踪过程中噪声干扰，完成轨迹跟踪任务。
一种抗噪型归零神经网络移动机械轨迹跟踪控制方法

[实用新型]ABS生产用干燥装置-CN202221734156.9有效
发明人：刘春信;齐元玉;徐勤国;黄继广;张振国;王厚福;焦淑元 -专利权人：山东瑞丰高分子材料股份有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F26B3/08 文献下载
摘要：本实用新型属于ABS生产设备技术领域，具体涉及一种ABS生产用干燥装置。所述的ABS生产用干燥装置，包括气流干燥管、闭路循环干燥流化床系统和干燥器，气流干燥管与旋风分离器连接，旋风分离器的下料口与闭路循环干燥流化床系统的进料口连接；闭路循环干燥流化床系统包括干燥流化床，干燥流化床与水雾洗涤塔连接，水雾洗涤塔与制冷机连接，制冷机与加热器连接，加热器又与干燥流化床连接；加热器与呼吸器连接，呼吸器与压缩机连接；干燥流化床上连接有氮气专线，水雾洗涤塔连接有氮气专线。本实用新型在气流干燥后低水蒸气运行工段提供惰性气体闭路循环干燥流化床系统，保证ABS干燥在超低含氧量环境下连续运行，保证安全。
abs 生产干燥装置

[实用新型]一种钢结构焊接用固定装置-CN202221187925.8有效
发明人：何文;张振国;李静;冯红波;陈力韬 -专利权人：中铁建工集团有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型属于建筑工程技术领域，公开了一种钢结构焊接用固定装置，包括操作台和固定机构，所述操作台上方配合连接有支撑架，所述固定机构包括两个夹头，两个夹头间隔固定安装于支撑架上，两个夹头相互靠近的一端均设有调节机构，两个调节机构之间形成夹持空间，所述调节机构包括方形固定板、弧形板和滑动组件，所述方形固定板与夹头固定连接，所述方形固定板远离夹头的一端设置安装槽，所述弧形板通过滑动组件与安装槽滑动连接，所述弧形板的圆心位于远离滑动组件的一端，所述弧形板在滑动组件的带动下，自由伸出或缩回安装槽。本实用新型通过弧形板和方形固定板的配合设置，能够方便对钢板和钢管的焊接固定。
一种钢结构焊接固定装置

[发明专利]一种秸秆抛撒自适应调节装置-CN202210798700.4在审
发明人：何进;张衡;刘连武;李洪文;王庆杰;卢彩云;张振国;林涵;杨瀚瑜;苏晓龙;山弘道 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A01F29/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种秸秆抛撒自适应调节装置，包括摄像模组、左右同步调节机构、模式调节机构、前后同步调节机构、抛撒板、导向机构和上下同步调节机构，上下同步调节机构为两个电动推杆，两个电动推杆的末端通过螺栓固定在秸秆还田机的下端，两个电动推杆的前端通过螺栓螺母安装在抛撒板的前端两侧；所述抛撒板上开设有4对弧形滑槽；抛撒板的末端通过铰链与秸秆还田机连接，摄像模组安装在秸秆还田机的正上方；所述导向机构设置有四对，通过上下同步调节机构、左右同步调节机构和前后同步调节机构实现了四对导向机构实时的上下、左右与前后的同步调节；根据后茬作物种植是否免耕，通过模式调节机构选择进行均匀抛撒或者集条抛撒。
一种秸秆抛撒自适应调节装置

[发明专利]注塑用复合降解塑料材料的制备方法-CN202110789146.9有效
发明人：刘春信;冯智刚;张振国;张海瑜;焦淑元;王璇;张中超;王厚福;翟立国 -专利权人：山东瑞丰高分子材料股份有限公司
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： C08K13/02 文献下载
摘要：本发明属于生物降解材料技术领域，具体涉及一种注塑用复合降解塑料材料的制备方法。本发明所述的注塑用复合降解塑料材料，由以下重量份的组分制成：PBAT40～70份，竹木纤维10～25份，PBS1～10份，PLA1~10份，填充剂1～5份，增塑剂0.5～3.0份，润滑剂2～7份，扩链剂0.1～1份，抗氧化剂1～5份。本发明提供一种注塑用复合降解塑料材料，生物降解性能好，原材料成本低，合格率高，生产效率高；本发明还提供其制备方法。
注塑复合降解塑料材料制备方法

[发明专利]红花花丝咬合式并联采摘机器人-CN202010896809.2有效
发明人： 张振国;朱文超;邱敬文;杨双平;郭俊先;张学军;韩长杰;袁盼盼 -专利权人：新疆农业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种红花花丝咬合式并联采摘机器人。采摘机器人包括移动平台、全向独立转向轮、咬合式并联采摘装置、花丝采集箱、视觉导航识别系统和电控系统；四组咬合式并联采摘装置以移动平台的中心为圆心周向均匀分布；咬合式并联采摘装置包括并联杆机构和咬合式采收机构；并联杆机构包括连杆驱动步进电机、主动连杆、从动连杆、动平台和“十”字架；咬合式采收机构包括咬合式采收机构壳体、拟合进花罩、咬合装置、咬合装置驱动电机和吸花软管。本发明利用并联杆机构进行精确对花，再利用咬合式采收机构进行完整切割，提高了机器人采摘效率及降低红花花丝破碎率，对解决劳动力不足，降低工人劳动强度，提高生产效率有着积极的作用。
红花花丝咬合并联采摘机器人

[发明专利]一种基于光伏电站的巡检路线规划系统-CN202210758787.2在审
发明人：范晨亮;王国武;李文燕;张晋宇;张振国;康乐;安嘉欣 -专利权人：国电电力伊金霍洛旗太阳能发电有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于光伏电站的巡检路线规划系统，涉及光伏电站技术领域，包括路线规划模块、终端分配模块、云平台以及巡检分析模块；路线规划模块包括若干个处理终端，用于爬取光伏电站内的道路交错关系，并根据爬取到的数据为巡检机器人规划巡检路线；当接收到路线规划指令，终端分配模块用于对处理终端进行执行系数分析，并选取执行系数最大的处理终端作为选中终端，完成巡检路线的规划工作；当巡检机器人途径监测点时，巡检分析模块用于采集监测点的故障维修记录并进行故障系数分析；云平台用于根据故障系数确定巡检机器人的巡查级别，实现巡查速度自动调控，同时能够智能识别出故障系数高的监测点重点巡查，提高寻找故障源的效率。
一种基于电站巡检路线规划系统

[发明专利]一种面向未知环境约束的可重构机械臂控制方法及系统-CN202110447459.6有效
发明人：马冰;董博;张振国;安天骄;卢曾鹏 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-04-25 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向未知环境约束的可重构机械臂控制方法及系统。所述包括：构建约束空间下多自由度的可重构机械臂的动力学模型；基于动力学模型，采用自适应估计参数法建立可重构机械臂的状态空间方程；基于状态空间方程，采用多信息融合函数构建性能指标函数和哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数；采用自适应动态规划算法，通过神经网络评价模型对性能指标函数进行估计，并基于性能指标估计函数，采用策略迭代算法对哈密尔顿‑雅可比‑贝尔曼函数进行求解，得到近似的最优力和位置跟踪控制策略。本发明能实现未知环境约束下可重构机械臂的精确控制。
一种面向未知环境约束可重构机械控制方法系统

[实用新型]一种烷基化油脱氯装置-CN202122242782.8有效
发明人：赵少丹;王文幼;张振国;罗圆;许龙龙;封超 -专利权人：西安向阳航天材料股份有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： C10G53/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种烷基化油脱氯装置，包括脱氯塔，所述的脱氯塔中装填有六层脱氯剂，所述的脱氯剂从上至下依次包括顶部瓷球层、脱氯保护剂层、一次物理吸附层、物理吸附和化学吸附层、二次物理吸附层和底部瓷球层；本实用新型的脱氯塔装填方案，实用性更广泛、脱氯效果更高的工业化装填方案图，更好地满足工业中对净化剂各性能指标的使用要求。
一种烷基化油脱氯装置

[实用新型]一种薰衣草幼苗分枝修剪设备-CN202221611245.4有效
发明人：任晓亮;张振国;赵芸;张平;桑亮亮;解皓捷 -专利权人：上海乐沃农业科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01G3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种薰衣草幼苗分枝修剪设备，包括剪刀主体，所述剪刀主体的内部设置有连接销，且所述连接销的一侧伸出到所述剪刀主体外表面的外侧，所述连接销的伸出端设置有开孔，且所述开孔的内部设置有十字卡槽，所述开孔的内部套接有转轴，所述转轴外部连接有与所述剪刀主体的刃部同向的分离机构，用于对缠结的幼苗进行分离，所述分离机构远离转轴的一端宽度逐渐减小。该装置相较于现有的人工要先用手将幼苗的两个分枝分开再进行修改，提高了工作的效率，同时该装置结构简单，操作方便，相较于现有的比较复杂的修剪装置不容易发生损坏，且制造成本低。
一种薰衣草幼苗分枝修剪设备

[实用新型]一种带有可拆卸喷头保护套的双流体喷枪-CN202221477585.2有效
发明人：刘宁;张振国;王龙;张亚东 -专利权人：广东万引科技股份有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B05B15/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及水泥生产技术领域，尤其为一种带有可拆卸喷头保护套的双流体喷枪，包括进水管和喷头，所述进水管的底端外侧固定连接有第一连接管，所述第一连接管右端内侧固定连接有第二连接管，所述第二连接管的右端固定连接有喷头，所述第二连接管的右端外侧固定连接有固定环，所述固定环的内侧上下两端均开设有第一凹槽，上下两端所述第一凹槽内侧均卡合有卡块，上下两端所述卡块之间固定连接有喷头保护套，通过设置的进水管、喷头、第一连接管、第二连接管、固定环、第一凹槽、卡块和喷头保护套，当需要对双流体喷枪上的喷头保护套进行更换时，方便对喷头保护套进行更换，提高了更换的速度，从而提高了更换的效率。
一种带有可拆卸喷头护套双流喷枪

[发明专利]双开门通信柜-CN202210951634.X在审
发明人：廖智勇;余承培;朱仕军;邱婉亭;张慧苹;张振国 -专利权人：北京诚公管理咨询有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及通信柜技术领域，具体为双开门通信柜，包括柜体，所述柜体的上下表面对称安装有顶座和底座，所述柜体的正面安装有柜门，所述顶座和底座靠近柜门一端之间滑动连接有滑板，所述顶座和底座靠近滑板的一端对称开设有滑槽，所述滑板的上下表面对称安装有滑块，所述滑板的正面对称设置有双面胶带，所述滑板的正面设置有橡胶板，所述柜体的一端转动连接有卡板，所述滑板靠近卡板的一侧安装有卡钩。本发明，通过设置该滑板、滑块、双面胶带、橡胶板、卡板以及卡钩等结构，可以在该通信柜使用的过程中，利用滑板对柜门实现覆盖式保护作用，进而可以提高对柜门的保护作用，防止柜门发生变形，从而确保该柜门的正常使用。
双开通信

[发明专利]一种基于非对称柔性铰链的压电粘滑驱动器跟踪控制方法-CN202210874364.7在审
发明人：李岩;范飘;张振国;于帅;董宜坤;卢晓晖 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： H02N2/00 文献下载
摘要：一种基于非对称柔性铰链的压电粘滑驱动器跟踪控制方法，本方法首先建立压电粘滑驱动器的近似二阶方程；然后，基于该模型设计了积分滑模控制，并利用T‑S模糊神经网络逼近系统的迟滞非线性和模型不确定性，通过龙伯格观测器估计了逼近误差和外部干扰，使用Lyapunov方法证明了该控制器的稳定性；最后，通过仿真实验证明了基于T‑S模糊神经网络和龙伯格观测器的积分滑模控制器的优势，实现压电粘滑驱动器的高精密控制。
一种基于对称柔性铰链压电驱动器跟踪控制方法

[发明专利]一种模块化机械臂协调操作最优控制方法及系统-CN202210003586.1有效
发明人： 张振国;安天骄;董博;马冰;朱新野;郭阳;刘克平;李元春 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2022-01-05 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化机械臂协调操作最优控制方法及系统。所述方法包括：根据性能指标函数得到最优性能指标函数和最优控制律表达式；根据最优性能指标函数和最优控制律表达式得到耦合哈密顿‑雅克比方程；根据最优控制律表达式和耦合哈密顿‑雅克比方程得到控制律表达式；根据最优性能指标函数得到性能指标函数；采用值迭代算法对性能指标函数进行值迭代求解得到最优性能指标函数对；根据最优性能指标函数对和控制律表达式得到最优控制律表达式对；根据动力学模型得到分散控制器表达式；根据最优控制律表达式对和分散控制器表达式得到最优控制器表达式。本发明可以解决现有技术中对于多个子系统不能保证整体能耗最优的协调操作问题。
一种模块化机械协调操作最优控制方法系统