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[实用新型]边扫总成及清洁机器人-CN201920358117.5有效
发明人：邢兴国;王涛;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技(北京)有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种边扫总成及清洁机器人,属于清洁机器人技术领域，所述边扫总成包括：边扫主轴及防跌落传感器；所述边扫主轴与所述边刷连接；所述防跌落传感器包括发射端和接收端，所述发射端用于发射探测光线，所述接收端用于接收入射光线；所述防跌落传感器的发射端和接收端位于所述边刷形成的内部空间内，且所述防跌落传感器的探测光线及入射光线不被所述边刷遮挡。本实用新型提供的边扫总成及清洁机器人，提升防跌落传感器采集地面信息的准确性，避免清洁机器人的出现跌落的现象。
防跌落边扫清洁机器人传感器发射端接收端边刷本实用新型探测光线传感器采集地面信息入射光线跌落遮挡发射收入

[发明专利]可通行区域图的建立方法、处理方法、装置和可移动设备-CN201910851733.9在审
发明人：吴旻升;安惠中;许思晨;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技(北京)有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种可通行区域图的建立方法、处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备在工作区域内的可达实际位置；基于可移动设备的所述可达实际位置建立可通行区域图；其中，所述可通行区域图包括图上位置；所述图上位置包括可达图上位置，所述可达图上位置是所述可移动设备的可达实际位置映射到所述可通行区域图上的图上位置，所述图上位置不包括障碍物的图上位置。可移动设备可基于本发明的可通行区域图进行定位、路径规划、避障等功能，本发明的可通行区域图比通常的地图更适合可移动设备在相应工作区域内运行，并降低了可移动设备的计算负担以及减少建图时间。
可移动设备上位置通行区域实际位置工作区域路径规划障碍物映射避障

[发明专利]一种电机驱动开关设备及其监控装置-CN201910769397.3在审
发明人：李少华;高群伟;张一茗;王子驰;何保营;宋亚凯;张文涛;李得祥;贾娜;吴国强;徐国华;许侃;刘春梅;李艳艳;王春艳;李琼可 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网有限公司;国网浙江省电力有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： H02J13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机驱动开关设备及其监控装置，其中，监控装置包括主控板，用于驱动电机的驱动板，用于与设置在开关设备本体上的局部放电传感器连接、以采集局部放电信息的局部放电采集板以及用于检测驱动板上输出给电机的电流和电压信息的电流电压检测模块，主控板连接驱动板、局部放电采集板和电流电压检测模块。该监控装置不仅可以驱动电机，还可以采集开关设备的局部放电信息、检测输出给电机的电流和电压信息，实现了对开关设备较为全面的监测，将监测的信息上传至主控制板，主控制板对接收的信息进行融合分析处理，做出故障判断并下发控制指令，使得开关设备具备过流、过压的保护功能。
局部放电开关设备监控装置驱动板电流电压检测模块电压信息驱动电机主控制板采集板主控板电机局部放电传感器采集电机驱动开关保护功能分析处理故障判断下发控制信息上传输出监测检测指令融合

[发明专利]一种大功率电机操纵机构控制装置及方法-CN201910870476.3在审
发明人：庚振新;王子驰;李少华;林莘;徐建源;厉伟;张大鹏;谭盛武;吴国强;张佳;宋宇;滕云龙;高群伟;张一茗;张文涛;胡正勇;郭煜敬;宋亚凯;李得祥;姚建锋;曹培;张琳 -专利权人：沈阳工业大学;平高集团有限公司;国网浙江省电力有限公司;国网上海市电力公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明提供一种大功率电机操纵机构控制装置及方法，涉及电气自动化控制技术领域。该装置包括整流单元、稳压电容器、升降压变换器、储能装置、信号采集单元、信号处理单元、逆变器、主控制器、电流调理电路、位置信号调理电路、电容电压检测单元、上位机、PWM隔离驱动单元和低压直流电源。上位机在断路器开断短路电流、额定电流、空载工况时给主控制器下发不同控制指令，主控制器发送指令给升降压变换器和逆变器，升降压变换器为储能装置提供不同的电压值，电机操动机构按照预先设定好的动触头理想行程速度曲线运动。本发明装置及方法有效降低了动触头与静触头之间的刚性碰撞，提高了高压断路器电机操动机构的可靠性。
升降压变换器主控制器电机操动机构储能装置逆变器上位机位置信号调理电路低压直流电源电流调理电路电容电压检测隔离驱动单元控制技术领域信号采集单元信号处理单元大功率电机电气自动化高压断路器稳压电容器操纵机构短路电流发送指令刚性碰撞空载工况控制指令控制装置理想行程速度曲线整流单元断路器静触头开断

[实用新型]多自由度碰撞传感装置及移动机器人-CN201920045650.6有效
发明人：邢兴国;王涛;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多自由度碰撞传感装置及移动机器人,属于智能移动设备技术领域，所述多自由度碰撞传感装置包括底板、内壳体和外壳体；底板呈方形，在底板的前端、左、右两侧分别设置有至少两个碰撞传感器，内壳体罩设在底板上，外壳体套设在内壳体上，外壳体靠近碰撞传感器的触点开关的位置设置有开口槽，触点开关从开口槽内穿出并与外壳体抵接；内壳体与外壳体之间设置有至少第一限位机构，内壳体与外壳体之间有多个第二限位机构，第一限位机构、第二限位机构用于缓冲外壳体受到碰撞冲击以及对外壳体进行复位。本实用新型提供的多自由度碰撞传感装置，能够检测位于移动机器人两侧的障碍物，降低移动机器人被困的风险。
内壳体外壳体底板碰撞传感装置多自由度限位机构移动机器人碰撞传感器触点开关开口槽智能移动设备本实用新型缓冲外壳碰撞冲击外壳体套移动机器障碍物复位穿出抵接壳体检测

[发明专利]一种基于视觉定位算法的机器人的自主导航方法及系统-CN201610997735.5有效
发明人： 张一茗;李经纬;王皓悦;杭蒙;孙承根;许思晨;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视觉定位算法的机器人的自主导航方法及系统，方法为：获得机器人所在区域的地图信息，初始位置信息及目标位置信息，在机器人行走过程中，获得机器人的累积位置信息，对机器人的累积位置信息进行修正，得到机器人的当前位置信息；获得机器人行走过程中周围的障碍信息，结合初始全部行走路径，进行路径规划处理，得到机器人的全局行走路径，获得机器人行走过程中周围的障碍信息，计算得到机器人行走的方向及速度，机器人进行行走，将当前位置信息与目标位置信息进行匹配，实现机器人的自主导航。本发明利用机器人周围的障碍信息，结合机器人自身位置信息，为机器人提供一条合理的行走路径，得到了精准的导航效果。
一种基于视觉定位算法机器人自主导航方法系统

[发明专利]一种开关设备弹簧操动机构故障诊断方法及装置-CN201910189685.1在审
发明人：张文涛;张一茗;王子驰;宋亚凯;李少华;高群伟;李得祥;贾娜;张琳 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本发明提供一种开关设备弹簧操动机构故障诊断方法及装置，诊断方法包括如下步骤：检测操动机构分合闸运行过程中的分合闸线圈电流信号和铁芯行程信号；对得到的分合闸线圈电流信号和铁芯行程信号进行分析处理，得到相关的特征数据；将得到的特征数据与数据模型库进行对比，诊断出操动机构是否出现故障以及故障类型；其中，数据模型库包括正常状态数据模型和异常状态数据模型，分别包括正常状态下和若干异常状态下操动机构与分合闸线圈电流信号和铁芯行程信号相对应的特征数据。本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中由于只采用分合闸线圈电流这一种信号确定开关设备操动机构故障类型而存在的确定结果准确性低的问题。
分合闸线圈电流信号开关设备特征数据行程信号铁芯弹簧操动机构操动机构故障类型故障诊断数据模型异常状态数据正常状态数据结果准确性诊断分析处理信号确定异常状态运行过程分合闸检测

[发明专利]一种基于轮廓提取的目标物红外测温方法和装置-CN201910001911.9在审
发明人：宋亚凯;王子驰;张一茗;张文涛;李少华;高群伟;李得祥;何洲;刘璐 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像分析领域，特别是一种基于轮廓提取的目标物红外测温方法和装置。根据红外测温设备检测目标物，得到温度分布点阵；进行图像轮廓提取，得到整个红外图像中的至少两个轮廓；在整个红外图像中选取某一个像素点，根据选取到的像素点确定包含该像素点的最内层轮廓，该最内层轮廓即为目标轮廓；获取目标轮廓内的红外图像的相关温度数据。通过对温度分布点阵进行图像轮廓提取，得到至少两个轮廓，将包含某像素点的最内层轮廓作为目标轮廓，避免了部分无用的像素点被框入轮廓中或部分有用的像素点被置于轮廓之外的现象，提高了红外测温中温度分布细节的展示精度。
像素点红外图像温度分布目标物最内层图像轮廓提取方法和装置点阵红外测温轮廓提取目标轮廓红外测温设备获取目标图像分析温度数据检测展示

[发明专利]一种图像拼接方法和装置-CN201610939423.9有效
发明人：付慧;张一茗 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2016-10-24 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种图像拼接方法和装置，通过将第一图像切分成至少两个图像块；计算每一个所述图像块的间隙度，并根据每一个所述图像块的间隙度，为所述目标图像确定至少一个目标图像块；在第二图像中，确定与所述至少一个目标图像块对应的区域；分别为每一个所述目标图像块和所述区域，提取对应的配准点集合；利用所述配准点集合，将所述第一图像和所述第二图像拼接。本发明提供的方案实现了对较大图像进行拼接。
一种图像拼接方法装置

[发明专利]可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机-CN201711034356.7在审
发明人：张小琴;张一茗;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种可移动智能设备控制方法、可移动智能设备及智能扫地机，方法包括：向可移动智能设备发送已得到标识子区域的工作场景地图和控制指令，所述控制指令包括目标标识子区域的标签，其中，每个标识子区域对应一个标签，所述控制指令命令所述可移动智能设备移动到与所述目标标识子区域的标签对应的目标标识子区域执行工作任务。通过本发明，能够控制可移动智能设备移动至任何标识区域，从而增加了可移动智能设备按用户意愿自主选择工作区域的灵活性，以及对选择区域工作频率的灵活性，进而提高了可移动智能设备的工作效果。
智能设备可移动子区域控制指令目标标识智能扫地机标签标识区域工作场景工作频率工作区域工作效果选择区域用户意愿自主选择移动发送

[发明专利]一种高压隔离开关分合状态监测方法和装置-CN201711009643.2在审
发明人：张文涛;张一茗;李少华;郭煜敬;杨景刚;李洪涛;张锦;姚永其;金光耀;高群伟;宋亚凯;陈富国 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网公司;国网江苏省电力公司电力科学研究院
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高压隔离开关分合状态监测方法和装置，首先根据高压隔离开关正常动作时主转动轴转动量与运动时间之间的关系，建立高压隔离开关主转动轴运动行程曲线的标准模型，然后根据高压隔离开关实际动作时主转动轴转动量与运动时间之间关系曲线与标准模型之间的相似度，判断高压隔离开关是否分合到位。由于本发明所提供的技术方案是根据高压隔离开关实际动作与正常动作之间的差别判断高压隔离开关是否分合到位的，所以判断结果更加准确。
高压隔离开关主转动轴方法和装置标准模型分合状态实际动作正常动作转动量分合关系曲线判断结果运动行程相似度监测

[发明专利]一种高压开关设备用储能监测控制方法及装置-CN201710178563.3有效
发明人：李少华;张一茗;于同伟;金光耀;李艳艳;林生军;高群伟;卢岩;张文涛;宋亚凯;李宁;程宝改;陈富国 -专利权人：国家电网公司;平高集团有限公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2017-03-23 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压开关设备用储能监测控制方法及装置，属于高压开关设备监测控制领域。方法为：1)采集高压开关设备液压机构的油压信号，并将采集到的油压信号与设定的警戒值进行比较；2)当采集到的油压信号超出设定的警戒值时，判断在之前设定时间内高压开关是否动作；3)若高压开关没有动作，则判定为油路泄露。采用本发明的方法及装置，实时监测高压开关设备液压机构的油压值，可以快速、有效地判别出高压开关设备液压机构是否出现了油压泄露故障的问题。
一种高压开关备用监测控制方法装置

[发明专利]基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统-CN201611122745.0有效
发明人：谢红兵;张一茗;贾小龙;陈震 -专利权人：速感科技（北京）有限公司
申请日： 2016-12-08 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人自动定位技术领域，提供了一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，该方法包括获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息，进行相对位置估计，再获取每个粒子的当前位置，根据每个粒子的权重值和当前位置，确定机器人的实际位置，基于边缘探索算法，为边界点进行评分，根据边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为机器人的目标位置，使机器人移动到目标位置，根据粒子的数量，检验实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。本发明基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，能够提高机器人自主定位的精度和速度，防止定位错误，拓宽应用场景，易于推广。
基于自主定位边缘探索机器人方法系统

[实用新型]高压断路器开关电容网络电机操动机构的控制装置-CN201821002271.0有效
发明人：滕云龙;蒋元宇;徐建源;孙广雷;郭煜敬;管敏渊;林莘;夏亚龙;金光耀;姚永其;庚振新;屈恺;张一茗;李少华;高群伟;宋亚凯;张文涛;徐国华;归宇;周平 -专利权人：沈阳工业大学;平高集团有限公司;国网浙江省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2019-01-15 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：一种高压断路器开关电容网络电机操动机构的控制装置，属于电气自动化控制技术领域。该装置包括霍尔电流传感器、旋转编码器、霍尔位置传感器、角位移传感器、线圈电流检测电路、电机转速检测电路、位置捕获电路、转子行程检测电路、开关电容网络、电容电压监测及充电电路、DSP处理器和驱动电路，本实用新型对永磁无刷直流电机的转速、角位移及线圈电流进行实时采集，进而降低动、静触头的刚性碰撞，延长机构使用寿命。
高压断路器开关电机操动机构电容网络控制装置电路电机转速检测电路永磁无刷直流电机霍尔电流传感器霍尔位置传感器电容电压监测角位移传感器开关电容网络控制技术领域线圈电流检测行程检测电路本实用新型电气自动化旋转编码器转子充电电路刚性碰撞驱动电路实时采集使用寿命位置捕获线圈电流延长机构角位移静触头

[发明专利]一种高压隔离开关故障检测方法和装置-CN201710470455.3在审
发明人：张文涛;张一茗;李洪涛;郭煜敬;张锦;杨景刚;姚永其;金光耀;陈富国;李少华;高群伟;宋亚凯 -专利权人：平高集团有限公司;国家电网公司;国网江苏省电力公司电力科学研究院
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： G01R31/327 文献下载
摘要：本发明提供一种高压隔离开关故障检测方法和装置，首先检测高压隔离开关正常动作时的振动信号曲线，提取其中的特征信息，对各特征信息进行聚类分析，得到对应的聚类中心，建立高压隔离开关的标准振动信号数据模型；然后检测高压隔离开关运行动作时的振动信号曲线，与标准振动信号数据模型中的特征点相对比，计算高压隔离开关运行动作时的振动信号曲线与标准振动信号数据模型的相似程度，如果相似程度低于设定值，则判断为高压隔离开关出现故障。由于在高压隔离开关出现故障时，其振动信号也会发生变化，所以本发明所提供的通过检测高压隔离开关振动信号判断其是否发生故障的技术方案，能够准确的检测出高压隔离开关是否存在故障。
高压隔离开关振动信号标准振动信号数据模型方法和装置检测故障检测特征信息相似程度运行动作发生故障聚类分析聚类中心正常动作特征点