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[发明专利]障碍物监视装置、车辆控制装置以及作业机械-CN201680060542.5有效
发明人：中拓久哉;佐藤隆之;小野幸彦 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：具备第1被检测体检测部，其根据检测位于车辆的行进方向前方的第1被检测体的第1行进方向监视传感器的输出数据，检测第1被检测体的相对位置；第2被检测体检测部，其是检测第2被检测体的第2行进方向监视传感器，空间分辨率比第1行进方向监视传感器高，根据与第1行进方向监视传感器相比检测车辆的行进方向的近旁一侧的第2行进方向监视传感器的输出数据，检测第2被检测体的相对位置以及形状；干扰判定部，其根据第1被检测体的相对位置，判定车辆是否与第1被检测体产生干扰，并且根据第1被检测体的相对位置以及第2被检测体的相对位置，判定第1被检测体与第2被检测体的同一性；以及形状判定部，其在干扰判定部判定为第1被检测体与第2被检测体相同时，判定第2被检测体的形状是否是允许车辆在第2被检测体上通过的形状。
障碍物监视装置车辆控制以及作业机械

[发明专利]自己位置推定装置的异常检测装置以及车辆-CN201680059522.6有效
发明人： 小野幸彦;石本英史;田中航 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种自己位置推定装置的异常检测装置具备：第一特征点坐标计算部(181)，基于来自第一测量装置(2a)的输出，求出在第一测量装置的坐标系中表示的各特征点的坐标，使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第一坐标，该第一测量装置对位于车辆行驶的路面的周边构造物上的沿前进方向排列的特征点群内的各特征点与自车辆的相对位置进行测量；特征点轨迹生成部(182)，基于第一坐标生成特征点群的轨迹；第二特征点坐标计算部(183)，基于来自第二测量装置(2b)的输出，求出在第二测量装置的坐标系中表示的特征点的坐标，并且使用自己位置将该坐标变换到外部坐标系来计算第二坐标，该第二测量装置测量在第一测量装置(2a)的测量时刻第一测量装置(2a)测量出的特征点后方的特征点与自车辆的相对位置；异常判定部(184)，在轨迹上无第二坐标时判定在自己位置推定装置中存在异常。
自己位置推定装置异常检测以及车辆

[发明专利]运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆-CN201510535944.3有效
发明人：田中航;一野濑昌则;小野幸彦;斋藤真二郎 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2015-08-27 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种运输车辆的停止位置计算装置及具有该装置的运输车辆，根据车挡的形状使运输车辆在车挡附近停止。具有：车挡识别部(520)，其基于来自设在运输车辆上的外界传感器(231)的信息，来识别设在行驶面上的车挡(400)的形状；和目标停止位置计算部(530)，其基于由上述车挡识别部识别出的上述车挡的形状，来计算上述运输车辆的目标停止位置(SP)。
运输车辆停止位置计算装置具有

[发明专利]车轮的偏滑角推定装置及其方法-CN201680059002.5有效
发明人：板东干雄;小野幸彦;佐藤隆之;石本英史 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：具备：路车间姿势推定部(121)，其利用路面距离计测装置(105)所计测的到路面上的计测点的距离的系列，推定从车身坐标系转换到路面坐标系的车身―路面坐标转换信息；路面上惯性量计算部(122)，其从在车身坐标系中定义的由车身惯性计测装置(104)计测到的车身的惯性量中去除重力加速度分量而求出由于车身(103)的运动而产生的惯性量，并利用车身―路面坐标转换信息将由于车身(103)的运动而产生的惯性量转换到路面坐标系；和车轮偏滑角推定部(123)，其基于来自操舵角计测装置(106)的操舵角和车轮速度计测装置(107)计测到的车轮速度求出沿着车轮的倾斜方向的车轮速度矢量，基于车轮速度矢量求出源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量，并基于源自车轮速度计测装置的车轮加速度矢量和源自车身惯性计测装置的转换到路面坐标系的加速度矢量的差值，推定车轮的横偏滑角度。
车轮偏滑角推定装置及其方法

[发明专利]路肩检测系统以及矿山用搬运车辆-CN201580010327.X有效
发明人： 小野幸彦;渡边淳;石本英史;藤田浩二 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2015-03-04 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供能够精度良好地计测车辆相对于路肩的朝向和至路肩的距离的路肩检测系统。本发明具备：路肩检测部(2a、2b)，其用于扫描相对于车辆(1)的行驶方向比车辆(1)靠前方的路面(A)，来对位于路面(A)上的路肩(B)进行检测；以及路肩计测装置(21a)，其对车辆(1)相对于由路肩检测部(2a、2b)检测出的路肩(B)的朝向和至路肩(B)的距离进行计测，路肩检测部(2a、2b)在车辆(1)的行驶方向侧设置有两个。两个路肩检测部(2a、2b)设置于比前轮(1d)的上端高的位置。
路肩检测系统以及矿山搬运车辆

[发明专利]自主移动装置及自主移动系统-CN201280075372.X有效
发明人：金井政树;荒井雅嗣;一野濑亮子;小野幸彦 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2015-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的课题在于提供一种自主移动装置及自主移动系统，其具有即使在对发生故障的自主移动装置进行回收的过程中也不会产生意外行驶的情况的结构。该自主移动装置具有：在停车时锁定车轮的车轮锁定部(116)；设置在能够从自主移动装置(1)自身的外部进行操作的位置的操作部(119)；在通过来自外部的力操作操作部(119)时，解除车轮的锁定的车轮锁定部(118)。另外，在对操作部(119)施加规定以上的力时，车轮锁定部(118)解除车轮的锁定，在对操作部(119)施加的力未达到规定的力时，车轮锁定部(118)维持车轮的锁定。
自主移动装置系统

[发明专利]车辆悬挂器系统-CN201180070359.0有效
发明人： 小野幸彦;山本健次郎 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2011-04-27 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明实现一种能够搭载在个人移动车那样的车辆上的小型、消耗电力小的悬挂器。为此，本发明中，在具备与车身和被安装在车轮上的轴连接的悬挂器、具备根据车辆的倾斜角度信息，使悬挂器的悬架位置上下的输出的执行器和作用于执行器，支撑车辆重量的自重支撑机构的车辆悬挂器系统中，自重支撑机构由安装在执行器上的弹簧、执行器和与前述悬挂器和执行器连接的连杆机构构成。
车辆悬挂系统