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[发明专利]侵入监视控制系统以及作业机械-CN202080064944.9有效
发明人：森木秀一;中拓久哉;井村进也 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E02F9/00 文献下载
摘要：具备：监视装置，其检测液压挖掘机周围的障碍物并输出障碍物信息；以及控制器，其根据禁止侵入区域和来自监视装置的障碍物信息，计算用于限制液压挖掘机的动作的动作限制指令，其中，禁止侵入区域是基于液压挖掘机的可动范围与监视装置的监视范围的比较结果而设定的。由此，能够适当地设定禁止侵入区域，并能够抑制漏检测和误检测。
侵入监视控制系统以及作业机械

[发明专利]越野自卸卡车以及障碍物判断装置-CN201680059290.4有效
发明人：渡边淳;中拓久哉;鱼津信一;武田宏荣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：抑制将非车辆作为车辆而误识别的情况。具备利用轮胎行驶的车辆主体(1a)、检测车辆主体(1a)的前方的障碍物的外界识别装置(2)、将由外界识别装置(2)检测到的障碍物候补分类为障碍物和非障碍物并将分类为障碍物的障碍物候补作为障碍物输出的障碍物判断装置(5)，障碍物判断装置(5)包括判断障碍物候补是移动物还是静止物的行驶状态判断部(51)、将静止物中初次检测的距离与距离临界值进行比较的距离过滤部(52)、计算基于障碍物反射强度信息的统计信息并基于临界值的比较结果将障碍物候补分类的反射强度过滤部(53)。
越野卡车以及障碍物判断装置

[发明专利]作业机械-CN201880018119.8有效
发明人：西泽匡士;坂本博史;中拓久哉 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明在对作业机械周围进行所需足够监视的同时提高作业效率。作业机械将具备前置作业机的上部回转体(131)回转自如地设置于下部行驶体(132)，并具备监视周围的周围监视装置(200)，其中，周围监视装置(200)具有：信息控制器(161)，其使用从对作业机械的前置作业机的作业状态进行检测的传感器接收到的作业状态和地形数据来设定作业区域，针对在检测作业机械周围的障碍物的障碍物传感器中检测出的作业机械周围的每个障碍物，使用所设定的作业区域以及该障碍物与作业机械的相对位置来计算接近度，输出与接近度相应的控制指示。
作业机械

[发明专利]面向工程机械的运行记录分析系统-CN202080062632.4在审
发明人：福田善文;中拓久哉;荒井雅嗣;增田浩太郎 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种面向工程机械的运行记录分析系统，能够从工程机械运行时记录的运行信息中高效地提取可能成为运行率降低的主要原因的作业内容。在面向工程机械的运行记录分析系统中，具有检测存在于车体周围的物体的物体检测装置，控制器基于来自所述物体检测装置的信息来计算所述物体的位置，根据来自车体位置检测装置及车体姿势检测装置的信息和所述物体的位置来判定所述车体与所述物体是否接近，并将该判定结果追加到运行信息中。
面向工程机械运行记录分析系统

[发明专利]障碍物监视装置、车辆控制装置以及作业机械-CN201680060542.5有效
发明人： 中拓久哉;佐藤隆之;小野幸彦 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-09-08 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：具备第1被检测体检测部，其根据检测位于车辆的行进方向前方的第1被检测体的第1行进方向监视传感器的输出数据，检测第1被检测体的相对位置；第2被检测体检测部，其是检测第2被检测体的第2行进方向监视传感器，空间分辨率比第1行进方向监视传感器高，根据与第1行进方向监视传感器相比检测车辆的行进方向的近旁一侧的第2行进方向监视传感器的输出数据，检测第2被检测体的相对位置以及形状；干扰判定部，其根据第1被检测体的相对位置，判定车辆是否与第1被检测体产生干扰，并且根据第1被检测体的相对位置以及第2被检测体的相对位置，判定第1被检测体与第2被检测体的同一性；以及形状判定部，其在干扰判定部判定为第1被检测体与第2被检测体相同时，判定第2被检测体的形状是否是允许车辆在第2被检测体上通过的形状。
障碍物监视装置车辆控制以及作业机械

[发明专利]矿山用工程机械以及障碍物判别装置-CN201780023110.1有效
发明人：渡边淳;中拓久哉;鱼津信一;武田宏荣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2017-09-12 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。
矿山用工机械以及障碍物判别装置

[发明专利]障碍物信息管理装置-CN201580022951.1有效
发明人： 中拓久哉;内山裕树 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2015-06-01 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供高精度判定车辆周边有无障碍物的障碍物信息管理装置。障碍物信息管理装置具备：障碍物信息获取单元，其获取与通过包括本车的多台车辆的各车辆所搭载的外界传感器检测到的各车辆周边的障碍物相关的障碍物信息；障碍物检测可否信息获取单元，其在通过多台车辆中的至少一台车辆所搭载的外界传感器检测到障碍物信息中包含的至少一个障碍物，且未通过多台车辆中的至少一台车辆以外的剩余车辆所搭载的外界传感器检测到至少一个障碍物时，获取与原理上能否通过剩余车辆所搭载的外界传感器检测至少一个障碍物相关的障碍物检测可否信息；以及障碍物有无判定单元，其基于障碍物检测可否信息和障碍物信息判定有无至少一个障碍物。
障碍物信息管理装置

[发明专利]位置识别装置和具有该位置识别装置的移动机器人-CN201480019286.6有效
发明人：正木良三;槙修一;中拓久哉;白根一登;松本高齐 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在估测移动机器人(1)位置的位置识别单元(7)中设置有：测量从移动机器人(1)到物体的距离的激光距离传感器(6)、根据测量出的从移动机器人(1)至物体的距离数据和地图数据来判别物体的单元、存储移动机器人(1)的行进区域的行进区域存储单元(12)、存储与移动机器人(1)的行进区域不同的指定区域的指定区域存储单元(13)、以及判断物体是否位于存储在行进区域存储单元(12)中的移动机器人(1)的行进区域内的物体判断单元(14)。
位置识别装置具有移动机器人

[发明专利]自动输送车-CN201480018197.X有效
发明人：白根一登;中拓久哉;正木良三 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明为如下技术：在自动输送车上安装激光测距传感器，其检测范围包含本车后方，通过该激光测距传感器的计测结果检测台车的位置和方向中的一者或两者。自动输送车为能够连结台车(200)来进行输送的自动输送车(100)，具有能够计测本车后方的激光测距传感器(105)，利用激光测距传感器(105)检测台车(200)的位置和方向中的一者或两者。特别是基于激光测距传感器(105)的计测结果，靠近位于本车的后方且未连结到本车的台车(200)并连结该台车(200)，或者在与台车(200)连结的状态下向后方行进，或者在连结而行进的台车(200)脱离、本车与台车(200)的位置关系成为不是连结状态的位置关系的情况下停止行进。
激光测距传感器台车连结自动输送车位置和方向计测结果行进检测台连结状态自动输送计测检测脱离

[发明专利]管制控制装置-CN201580010874.8有效
发明人：金井政树;滨田朋之;加藤学;中拓久哉;荒井雅嗣 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2015-03-03 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：以闭塞控制为前提，在使用相对车道进行车辆的超越时削减对于无线通信的负担、且进一步降低对相对车道的车辆的行驶时间间隔所付与的影响。作为仅许可自车辆(20‑1)行驶的第一行驶许可区间(108)、和仅许可位于自车辆(20‑1)的行驶车道前方的停车中的其他车辆(20‑2)行驶的第二行驶许可区间(81‑2)来进行设定，包括第一移行区间(105)、超越区间(100)及第二移行区间(106)地生成供自车辆(20‑1)超越其他车辆(20‑2)的超越路径，第一移行区间用于从自车辆的行驶车道向相对车道进行车道变更，该超越区间与该第一移行路径(105)的前端部的节点连续，且通过设定在相对车道上的链路而构成，该第二移行区间与该超越区间(100)的前端部的节点连续，且用于从超越区间(100)回归至行驶车道。此时，缩短预先设定的第二行驶许可区间(81‑2)的区间长度。
管制控制装置

[发明专利]车辆及矿山用运输车辆的运行系统-CN201680017012.2在审
发明人：渡边淳;鱼津信一;藤田浩二;中拓久哉 -专利权人：日立建机株式会社
申请日： 2016-03-04 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： B60S5/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆及矿山用运输车辆的运行系统，其目的在于提供能将相对于障碍物的碾压/接触信息灵活运用于轮胎和车辆主体的长寿命化和更换/维修等维护的车辆。该车辆具备通过轮胎而行驶的车辆主体(1a)；对车辆主体(1a)的前方的障碍物进行检测的外界识别装置(2)；判定障碍物是否与轮胎发生接触了的接触判定部(4)；以及存储接触/碾压了的障碍物信息的存储部(4a)，存储部(4a)存储通过接触判定部(4)判定为发生了接触的障碍物的信息。
车辆矿山运输运行系统

[发明专利]移动体和位置检测装置-CN201480018919.1在审
发明人：正木良三;槙修一;白根一登;中拓久哉;松本高齐 -专利权人：株式会社日立产机系统
申请日： 2014-03-04 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：在移动体(100)上安装位置检测装置，该位置检测装置配备利用距离传感器(3)和地图(2)来识别移动体的位置和角度的位置识别单元(5)和计算移动体相对于通过输入单元(6)设定的移动体的目标位置和目标角度的相对位置和相对角度的相对位置运算单元(7)，并且输出上述位置识别单元(5)的识别结果和上述相对位置运算单元(7)的运算结果。
移动位置检测装置

[发明专利]行驶环境识别装置-CN200980132344.5有效
发明人：樋口未来;太田亮;中拓久哉;坂野盛彦;村松彰二;门司龙彦 -专利权人：株式会社日立制作所
申请日： 2009-06-24 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：在适合转弯处等道路形状的速度调整或警报处理等中，对驾驶者而言，为了进行有谐调感的车辆控制或警报处理，不仅需要高精度地识别近处的道路形状，还需要高精度地识别远方的道路形状。为此，本发明的行驶环境识别装置包括：测量部，其测量对象物；立体物检测部，其基于所述测量部取得的信号来检测立体物；道路形状预测部，其预测自车行驶的道路的形状；立体物选择部，其在所述立体物检测部检测出的立体物之中，仅选择从所述道路形状预测部预测出的道路处起处于规定的范围内的立体物；和道路形状估计部，其基于所述立体物选择部已选择的立体物的位置信息来估计所述道路的形状。
行驶环境识别装置

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