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[发明专利]基于物联网的疫木伐桩检测定位系统及方法-CN202310752186.5在审
发明人：陈天恩;张瑞瑞;丁晨琛;杨佳璇;吴明齐;刘弘毅;姜舒文 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于物联网的疫木伐桩检测定位系统及方法，涉及农业信息技术领域。其中，该基于物联网的疫木伐桩检测定位系统，包括：设置于疫木伐桩的定位节点、移动搜索终端和远程监控中心，定位节点分别与移动搜索终端和远程监控中心通信连接，移动搜索终端和远程监控中心通信连接；定位节点，用于定位疫木伐桩的位置；移动搜索终端，用于感应定位节点的位置并进行标记；远程监控中心。本发明，解决调查人员在巡检伐桩过程中往往需要耗费极大时间寻找疫木，且山高林密卫星定位信号弱，偏差较大，调查人员在寻找过程中往往在疫木百米距离内，无法寻找到疫木伐桩，针对“最后一公里”疫木伐桩巡查定位的问题。
基于联网疫木伐桩检测定位系统方法

[发明专利]害虫自动计数与识别系统及装置-CN202310733753.2在审
发明人：张瑞瑞;陈天恩;伊铜川;丁晨琛;吴明齐;谢鹏;梅玉婷 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本发明公开了害虫自动计数与识别系统及装置，涉及害虫监测技术领域。其中，该害虫自动计数与识别系统，包括：嵌入式控制模块、传感器检测模块、摄像模块、照明模块和无线通信模块，所述嵌入式控制模块与所述传感器检测模块、所述摄像模块、所述照明模块和所述无线通信模块电连接。本发明，解决灯光诱集方案的监测设备大多尺寸较大，且灯管一直处于开启状态，耗电量大，多用于林业害虫防治，能够同时诱集杀死多种类型的害虫；针对农业害虫监测大多采用信息素诱集的方式，诱集单一害虫，目前市面常见诱捕器大多只能安装信息素诱集，并不能准确的获取害虫的诱捕情况，需要人工定期巡查，降低了害虫监测效率的问题。
害虫自动计数识别系统装置

[发明专利]松材线虫病疫木除治管控方法、装置、设备及存储介质-CN202310873788.6在审
发明人：张瑞瑞;徐刚;丁晨琛;陈栋;刘弘毅 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了松材线虫病疫木除治管控方法、装置、设备及存储介质，涉及病虫害防治管控技术领域。其中，该松材线虫病疫木除治管控方法，包括：获取调查区域和遥感调查员信息；根据所述调查区域和所述遥感调查员信息生成遥感调查任务并推送给遥感调查员；获取所述遥感调查员通过航空遥感获取的遥感影像，并根据所述遥感影像获取第一疫木位置，并设置第一关键配准点位置。本发明，解决当前疫木除治监管的主要问题在于：感影像配准问题，影像精度不佳，导致地面调查人员难以根据遥感影像图找到疫木；山高林密卫星定位信号弱，偏差较大，采伐人员难以找到调查人员定位的疫木的问题。
松材线虫病疫治管控方法装置设备存储介质

[发明专利]巡检除漏去雄无人机系统及其巡检去雄方法-CN202311183335.7在审
发明人： 丁晨琛;陈立平;张瑞瑞;欧鸿;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞机和直升飞机技术领域，提供一种巡检除漏去雄无人机系统及其巡检去雄方法。本发明的巡检除漏去雄无人机系统，包括多个去雄装置和调度装置，去雄装置包括移动平台、控制模块、雄穗回收模块、去雄无人机；控制模块、雄穗回收模块和去雄无人机均设置于移动平台；控制模块与去雄无人机、移动平台和雄穗回收模块均电连接；调度装置用于调度多个去雄装置对未去雄的地块进行巡检，并通过控制模块控制去雄无人机对玉米植株进行去雄并回收于雄穗回收模块。本发明的巡检除漏去雄无人机系统，通过对未去雄的地块进行划分，并调度去雄装置及其去雄无人机对地块进行巡检去雄，提高了去雄效率和质量，并节省了人力。
巡检去雄无人机系统及其方法

[发明专利]松材线虫病无人机遥感监测快速定位方法及相关装置-CN202310816433.3在审
发明人：赵春江;张瑞瑞;丁晨琛;伊铜川;陈栋;姜舒文 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本发明公开了松材线虫病无人机遥感监测快速定位方法及相关装置，涉及病虫害防治技术领域。其中，该松材线虫病无人机遥感监测快速定位方法，包括：采集预设范围内棋盘图像信息；对所述棋盘图像信息中的位置进行标定，建立解算纬度方向和经度方向的天线和图像中心点偏移方程；通过算法对无人机采集的单张变色木图像进行识别；利用方程对识别后的变色木图像的坐标进行转换，获得天线和图像中心坐标的位置偏移量；通过图像的经纬度空间分辨率，计算变色木的经纬度空间坐标，获得单幅图像中变色木具体空间位置坐标。本发明，解决拼接后的图像存在形变，造成变色木形状发生变化，导致与训练模型使用的变色木特征存在一定差异，影响识别精度的问题。
松材线虫无人机遥感监测快速定位方法相关装置

[发明专利]一种主从车辆协同作业控制装置及方法-CN202210043209.0有效
发明人：陈立平;张林焕;张瑞瑞;丁晨琛;李龙龙;杨琰 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60L53/00 文献下载
摘要：本发明提供一种主从车辆协同作业控制装置及方法，包括：设置于主车上的主车控制器和第一GNSS，设置于从车上的第二GNSS，连接于主车与从车之间的连接绳，主车通过连接绳为从车提供电能；主车控制器根据主车与从车之间的相对位置信息和相对速度信息，控制连接绳的收放速度，使得连接绳处于张紧状态。本发明提供的主从车辆协同作业控制装置及方法，通过在主从车之间增设连接绳，用于主车给从车输送电能，因而不必在从车上安装电池，减轻了从车的质量、提高了从车安全性；在一定程度上，该方法还可以简化从车的结构，提高从车的作业续航时间，可作业于多种环境，有较大的发展潜力，具有很好的实用效果。
一种主从车辆协同作业控制装置方法

[发明专利]航空施药雾化器及其控制方法-CN202310857398.X有效
发明人：张瑞瑞;陈立平;丁晨琛;胡鹏;刘泽旭 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种航空施药雾化器及其控制方法，上述航空施药雾化器包括：转笼雾化器、偏摆机械臂、传动组件以及驱动组件。转笼雾化器通过第一转接件与偏摆机械臂相接，偏摆机械臂与传动组件相接，驱动组件驱动传动组件带动偏摆机械臂调整角度，转笼雾化器的角度随着偏摆机械臂角度的改变而改变，无刷电机用于调整转笼雾化器的转速。在航空施药过程中，能够调节转笼雾化器的角度和转速，并且转笼雾化器设置有一级雾化阀芯和二级雾化转笼，采用双重雾化的方式，使得雾滴粒径更加均匀，再加上对转笼雾化器角度和转速的调整，使桨叶产生的风场与环境风场相抵消，减少了雾滴漂移的情况，提高了航空施药的效率。
航空施药雾化器及其控制方法

[发明专利]一种昆虫发生态势采集系统及方法-CN201911084177.3有效
发明人：张瑞瑞;陈立平;陈梅香;丁晨琛;伊铜川;冯帅辉 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06M1/272 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种昆虫发生态势采集系统及方法，该系统包括计数模块、信号处理模块和数据服务器，其中：计数模块，用于获取线性阵列硅光电池产生的昆虫穿越响应信号；昆虫穿越响应信号是通过薄面激光发射模组向线性阵列硅光电池的表面持续发射薄面激光，昆虫在下落过程中对薄面激光进行遮挡，使得线性阵列硅光电池的电压发生变化生成的；信号处理模块，用于对昆虫穿越响应信号进行信号调理处理，得到昆虫计数数据；数据服务器，用于根据昆虫类型和环境地理信息，对昆虫计数数据进行处理分析，得到昆虫发生态势数据。本发明实施例基于光电效应对昆虫进行计数，避免了外界环境因素对昆虫计数的干扰，能够准确高效的实现昆虫计数。
一种昆虫发生态势采集系统方法

[发明专利]基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置-CN202110109371.3有效
发明人：陈立平;张林焕;张瑞瑞;李龙龙;伊铜川;王维佳;丁晨琛 -专利权人：北京农业智能装备技术研究中心
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置，该方法包括：通过激光雷达，获取当前区域的激光反射点列，同时通过读码相机获取行进过程中的QR码信息；对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列的位姿进行方向控制；行驶过程中若读取到QR码，则读取出QR中的地头信息，并根据读取的地头信息，进行转向控制。该方法利用QR码存储农业环境信息，可包括地头可通过性、地头号码等信息，具有成本低、可提供信息丰富等优点。同时，该方法不受作物枝叶等遮挡的影响，避免如GNSS等受遮挡影响定位精度的缺陷。
基于激光图像信息融合行走控制方法装置

[发明专利]一种基于时序高光谱数据的松材线虫病早期诊断方法-CN202310622144.X在审
发明人：夏浪;张瑞瑞;陈立平;史浩;陈梅香;李龙龙;丁晨琛;伊铜川;王佐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时序高光谱数据的松材线虫病早期诊断方法，属于植被生长监测技术领域，所述方法包括：针对同一目标松树树冠，获取多张松树树冠图像，多张松树树冠图像分别对应不同的采集时刻，松树树冠图像为高光谱图像；基于多张松树树冠图像，确定各张松树树冠图像对应的综合水分指数和归一化植被指数；确定水分指数斜率最大值和归一化植被指数斜率最大值；基于水分指数斜率最大值、第一松树树冠图像对应的综合水分指数、第二松树树冠图像对应的综合水分指数、水分指数斜率最大值对应的第一采集时刻和归一化植被指数斜率最大值对应的第二采集时刻，分析叶片水分含量和叶绿素含量的变化，能够实现高效地诊断松材线虫病。
一种基于时序光谱数据松材线虫早期诊断方法

[发明专利]植保无人机喷头装置及其雾滴粒径控制方法-CN202310776319.2在审
发明人：张瑞瑞;陈立平;李龙龙;丁晨琛;伊铜川 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B05B1/30 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种植保无人机喷头装置及其雾滴粒径控制方法，上述植保无人机喷头装置，包括：柔性喷头本体、磁致伸缩套以及线圈；柔性喷头本体设有喷口，柔性喷头本体的外周在对应于喷口处设有导向面，磁致伸缩套套设于柔性喷头本体的外周，且磁致伸缩套抵接于导向面，线圈绕设于磁致伸缩套的外周。线圈通入电流产生磁场时，磁致伸缩套能够相对导向面发生移动，导向面挤压喷口，使喷口产生形变以调节喷口的大小。因此通过调节施加线圈的电流大小来改变磁场，来控制磁致伸缩套的伸长长度，从而实现喷口大小的时实调节，进而实现对雾滴粒径的时实控制，为无人机植保作业提供精准的雾滴粒径控制手段。
植保无人机喷头装置及其雾滴粒径控制方法

[发明专利]无人机施药控制方法及系统-CN202310545034.8在审
发明人：张瑞瑞;陈立平;李龙龙;丁晨琛;张林焕;程武 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明提供的无人机施药控制方法及系统，属于农业技术领域，包括：获取无人机的位置信息，以及无人机对目标地块喷施作业的作业参数；将作业参数输入至无人机的雾滴沉积预测模型，获取由雾滴沉积预测模型输出的预测雾滴密度；基于位置信息，将预测雾滴密度与目标地块的施药处方图进行对比分析，以确定无人机的参数调整量，参数调整量用于对作业参数进行调整。本发明提供的无人机施药控制方法及系统，利用无人机作业参数对施药过程中的雾滴密度进行预测，并将预测量与处方图进行比对，从而在无人机施药过程中，根据施药质量实时调整作业参数，提高药物的利用率，保证了施药质量，实现了精准施药。
无人机施药控制方法系统

[发明专利]基于无人机的风送式变量施肥装置-CN202310842876.X在审
发明人：陈立平;张瑞瑞;伊铜川;丁晨琛;张林焕;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01C15/04 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种基于无人机的风送式变量施肥装置，包括无人机、施肥机构和控制主板；施肥机构设于无人机的底部，施肥机构包括送肥组件和送风组件，送肥组件包括肥料箱、施肥器和肥料变速管，肥料箱的出口与施肥器的进口连通，施肥器的出口与肥料变速管的进口连通，送风组件与肥料变速管的进风口连接，控制主板被配置为根据作物生长信息控制施肥器的施肥量和送风组件的送风量。控制主板根据目标区域的作物生长情况，控制伺服电机转动并带动施肥器工作，并且控制送风组件产生高速气流，并对肥料变速管中的颗粒肥精进行加速，将颗粒肥精以条带状形式均匀集中的施加于目标区域，有利于目标作物根系对于肥力的吸收。
基于无人机风送式变量施肥装置

[发明专利]玉米去雄巡检机器人及利用其进行去雄的方法-CN202310390701.X有效
发明人：陈立平;张瑞瑞;丁晨琛;欧鸿;徐刚;伊铜川 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械手领域，提供一种玉米去雄巡检机器人及利用其进行去雄的方法，玉米去雄巡检机器人包括：控制终端、移动装置和去雄装置；去雄装置设置在移动装置上；控制终端包括检测模块、去雄控制模块和雄穗识别模块；检测模块用于在移动装置在预设区域移动过程中，获取玉米植株图像；雄穗识别模块用于根据玉米植株图像判断玉米植株上是否存在玉米雄穗，并在玉米植株存在雄穗的情形下根据去雄作业点预测模型，确定玉米雄穗根部位置；去雄控制模块用于根据根部位置，控制移动装置并利用去雄装置进行去雄。本发明的玉米去雄巡检机器人，通过玉米植株图像和去雄作业点预测模型，对玉米雄穗根部准确定位，提高去雄成功率。
玉米去雄巡检机器人利用进行方法

[发明专利]玉米去雄除弱机器人及利用其进行去雄除弱的方法-CN202310390558.4有效
发明人：陈立平;丁晨琛;张瑞瑞;李龙龙;张林焕;吴明齐;欧鸿 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械手领域，提供一种玉米去雄除弱机器人及利用其进行去雄除弱的方法，玉米去雄除弱机器人包括控制装置、移动装置和去雄除弱装置；去雄除弱装置设置在移动装置上，去雄除弱装置上设有检测传感器，控制装置包括移动控制单元、去雄除弱控制单元、数据处理单元和图像处理单元；数据处理单元用于确定玉米植株坐标位置并生成作业路径；移动控制单元用于根据作业路径控制移动装置移动；检测传感器用于获取玉米植株图像；图像处理单元用于根据玉米植株图像，通过去雄除弱控制单元控制去雄除弱装置进行去雄除弱。本发明的玉米去雄除弱机器人，将玉米植株区分为玉米弱株和正常植株，并相应进行去雄除弱，实现了对玉米植株的自动去雄除弱处理。
玉米去雄机器人利用进行方法

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