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[发明专利]基于物联网的疫木伐桩检测定位系统及方法-CN202310752186.5在审
发明人：陈天恩;张瑞瑞;丁晨琛;杨佳璇;吴明齐;刘弘毅;姜舒文 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了基于物联网的疫木伐桩检测定位系统及方法，涉及农业信息技术领域。其中，该基于物联网的疫木伐桩检测定位系统，包括：设置于疫木伐桩的定位节点、移动搜索终端和远程监控中心，定位节点分别与移动搜索终端和远程监控中心通信连接，移动搜索终端和远程监控中心通信连接；定位节点，用于定位疫木伐桩的位置；移动搜索终端，用于感应定位节点的位置并进行标记；远程监控中心。本发明，解决调查人员在巡检伐桩过程中往往需要耗费极大时间寻找疫木，且山高林密卫星定位信号弱，偏差较大，调查人员在寻找过程中往往在疫木百米距离内，无法寻找到疫木伐桩，针对“最后一公里”疫木伐桩巡查定位的问题。
基于联网疫木伐桩检测定位系统方法

[发明专利]空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置-CN202310262846.1在审
发明人：张林焕;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐;郭志强 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置，涉及农业信息化技术领域，所述方法包括：基于在目标果园上空采集的第一图像信息，确定目标探测路径；控制搭载有视觉传感器的地面无人车，基于目标探测路径，在目标果园内采集第二图像信息；基于第二图像信息和第一图像信息，确定目标果园内果类目标的产量分布情况和成熟度情况；基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息，确定目标果园内果类目标的采收策略。本发明通过基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息确定目标果园内果类目标的采收策略，可以实现对不同产量分布和不同成熟度的果类目标的精准、高效地自动化采收。
空地协同类目采收决策方法系统装置

[发明专利]害虫自动计数与识别系统及装置-CN202310733753.2在审
发明人：张瑞瑞;陈天恩;伊铜川;丁晨琛;吴明齐;谢鹏;梅玉婷 -专利权人：农芯（南京）智慧农业研究院有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本发明公开了害虫自动计数与识别系统及装置，涉及害虫监测技术领域。其中，该害虫自动计数与识别系统，包括：嵌入式控制模块、传感器检测模块、摄像模块、照明模块和无线通信模块，所述嵌入式控制模块与所述传感器检测模块、所述摄像模块、所述照明模块和所述无线通信模块电连接。本发明，解决灯光诱集方案的监测设备大多尺寸较大，且灯管一直处于开启状态，耗电量大，多用于林业害虫防治，能够同时诱集杀死多种类型的害虫；针对农业害虫监测大多采用信息素诱集的方式，诱集单一害虫，目前市面常见诱捕器大多只能安装信息素诱集，并不能准确的获取害虫的诱捕情况，需要人工定期巡查，降低了害虫监测效率的问题。
害虫自动计数识别系统装置

[发明专利]巡检除漏去雄无人机系统及其巡检去雄方法-CN202311183335.7在审
发明人：丁晨琛;陈立平;张瑞瑞;欧鸿;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及飞机和直升飞机技术领域，提供一种巡检除漏去雄无人机系统及其巡检去雄方法。本发明的巡检除漏去雄无人机系统，包括多个去雄装置和调度装置，去雄装置包括移动平台、控制模块、雄穗回收模块、去雄无人机；控制模块、雄穗回收模块和去雄无人机均设置于移动平台；控制模块与去雄无人机、移动平台和雄穗回收模块均电连接；调度装置用于调度多个去雄装置对未去雄的地块进行巡检，并通过控制模块控制去雄无人机对玉米植株进行去雄并回收于雄穗回收模块。本发明的巡检除漏去雄无人机系统，通过对未去雄的地块进行划分，并调度去雄装置及其去雄无人机对地块进行巡检去雄，提高了去雄效率和质量，并节省了人力。
巡检去雄无人机系统及其方法

[发明专利]天牛灭杀方法及系统-CN202310668137.3有效
发明人：徐刚;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本发明提供的天牛灭杀方法及系统，属于自动化控制技术领域，包括：获取用于灭杀天牛的目标区域的第一图像；并输入至第一模型，获取输出的第一识别图像，第一识别图像为在第一图像上标识出识别区域的图像，识别区域为存在天牛的区域；在确定有识别区域时，从第一识别图像中裁剪出每一识别区域，获取至少一个第二图像；将第二图像输入至第二模型，获取输出的天牛目标器官的位置信息；基于位置信息，控制激光器破坏天牛目标器官。本发明是天牛诱捕器所需关键部件，用于对诱捕器诱集到的天牛进行灭杀，通过准确识别天牛目标器官的位置信息，并利用低功耗的激光器破坏天牛目标器官，大幅降低天牛灭杀时间，可实现低功耗、高效灭杀天牛。
天牛灭杀方法系统

[发明专利]基于无人机的风送式变量施肥装置-CN202310842876.X在审
发明人：陈立平;张瑞瑞;伊铜川;丁晨琛;张林焕;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A01C15/04 文献下载
摘要：本发明涉及农用机械技术领域，提供一种基于无人机的风送式变量施肥装置，包括无人机、施肥机构和控制主板；施肥机构设于无人机的底部，施肥机构包括送肥组件和送风组件，送肥组件包括肥料箱、施肥器和肥料变速管，肥料箱的出口与施肥器的进口连通，施肥器的出口与肥料变速管的进口连通，送风组件与肥料变速管的进风口连接，控制主板被配置为根据作物生长信息控制施肥器的施肥量和送风组件的送风量。控制主板根据目标区域的作物生长情况，控制伺服电机转动并带动施肥器工作，并且控制送风组件产生高速气流，并对肥料变速管中的颗粒肥精进行加速，将颗粒肥精以条带状形式均匀集中的施加于目标区域，有利于目标作物根系对于肥力的吸收。
基于无人机风送式变量施肥装置

[发明专利]玉米去雄除弱机器人及利用其进行去雄除弱的方法-CN202310390558.4有效
发明人：陈立平;丁晨琛;张瑞瑞;李龙龙;张林焕;吴明齐;欧鸿 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： A01H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械手领域，提供一种玉米去雄除弱机器人及利用其进行去雄除弱的方法，玉米去雄除弱机器人包括控制装置、移动装置和去雄除弱装置；去雄除弱装置设置在移动装置上，去雄除弱装置上设有检测传感器，控制装置包括移动控制单元、去雄除弱控制单元、数据处理单元和图像处理单元；数据处理单元用于确定玉米植株坐标位置并生成作业路径；移动控制单元用于根据作业路径控制移动装置移动；检测传感器用于获取玉米植株图像；图像处理单元用于根据玉米植株图像，通过去雄除弱控制单元控制去雄除弱装置进行去雄除弱。本发明的玉米去雄除弱机器人，将玉米植株区分为玉米弱株和正常植株，并相应进行去雄除弱，实现了对玉米植株的自动去雄除弱处理。
玉米去雄机器人利用进行方法

[发明专利]人机协同的智能茶叶采收机-CN202310242520.2在审
发明人：张林焕;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐;郭志强 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种人机协同的智能茶叶采收机，涉及采茶机械领域，包括：行走机构；机械臂包括第一臂和第二臂，第一臂的第一端与行走机构的顶面连接，且第一臂与行走机构垂直设置，第二臂的一端连接于第一臂上；高度调节推杆与第一臂一体化设置，高度调节推杆能够伸缩；角度调节推杆的一端与第一臂的第二端连接，另一端连接于第二臂上，角度调节推杆能够伸缩；采摘机构设置于第二臂的下方；检测机构用于检测采摘机构与茶树表面之间的距离，以及采摘机构的倾斜角度；控制器用于基于检测机构检测的距离和倾斜角度分别控制高度调节推杆和角度调节推杆动作。本发明提高了茶叶的采摘质量，实现了茶叶的自动化采摘作业，而且结构简单，易于实现，适应性强。
人机协同智能茶叶采收

[发明专利]采茶机-CN202210138315.7有效
发明人：张瑞瑞;张林焕;陈立平;伊铜川;丁晨琛;张旦主;吴明齐;杨琰 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及采茶机械技术领域，提供一种采茶机。本发明提供的采茶机包括：行走机构；机械臂的第一端与行走机构的顶面连接，机械臂能够围绕其纵向轴线旋转，机械臂能够伸缩；位姿调节机构与机械臂的第二端转动连接；采摘机构与位姿调节机构连接；检测机构的部分设置在机械臂，检测机构的剩余部分设置在位姿调节机构；控制器用于根据检测机构发送的信号控制机械臂和位姿调节机构动作。本发明提供的采茶机，能够根据检测机构检测的结果实时调节机械臂的长度以及位姿调节机构的角度，进而实时调节采摘机构的高度、横向位置和角度，提高了采摘质量。本发明提供的采茶机可实时调整采摘机构的姿态，适应性强。
采茶

[发明专利]牵引式自动采茶机-CN202210217556.0有效
发明人：张瑞瑞;张林焕;陈立平;伊铜川;韩玉宝;张旦主;丁晨琛;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A01D46/04 文献下载
摘要：本发明提供一种牵引式自动采茶机，包括：牵引车辆与采茶机构；采茶机构与牵引车辆连接，牵引车辆用于牵引采茶机构沿茶垄的长度方向移动；采茶机构包括采茶平台、割具和夹持机构，采茶平台用于可移动地设于茶垄的顶面；割具设置于采茶平台上，割具用于对茶垄的顶面的茶叶进行切割；夹持机构与采茶平台连接，夹持机构用于沿茶垄的长度方向延伸，以及沿茶垄的宽度方向夹持于茶垄的两侧。本发明通过设置牵引车辆与夹持机构，使得采茶平台在茶垄上行走和采收成为可能，同时牵引车辆与采茶机构配合的采收方式，使得采茶机构悬浮于地面上，以使地面起伏不再影响采茶平台的稳定性，保证稳定收割。
牵引自动采茶

[发明专利]一种靶标害虫监测识别系统及方法-CN202210209971.1在审
发明人：张瑞瑞;伊铜川;陈梅香;李龙龙;徐刚;丁晨琛;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明提供一种靶标害虫监测识别系统及方法，该系统包括：图像生成模块，用于生成落在拍摄平台上的目标对象的图像；拍摄平台的颜色为纯色，且与靶标害虫的颜色不同；图像处理模块，用于基于图像生成模块生成的目标对象的图像，得到目标对象的灰度图像，并对提取灰度图像中的目标对象的轮廓信息与靶标害虫的轮廓信息进行相似度分析，确定目标对象的类别；采集控制模块，用于基于目标对象的类别，控制拍摄平台翻转，将目标对象送入目标对象的类别对应的采集空间中。本发明的系统可以实现自动分离靶标害虫与其他杂物的效果，帮助工作人员获取到清洁的靶标害虫标本，有利于提高害虫监测的效率，促进靶标害虫的收集调研工作。
一种靶标害虫监测识别系统方法

[发明专利]一种目标识别跟踪方法及系统-CN202210152153.2在审
发明人：张林焕;陈立平;张瑞瑞;徐刚;伊铜川;朱奥斌;丁晨琛;吴明齐 -专利权人：北京市农林科学院智能装备技术研究中心
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种目标识别跟踪方法及系统，包括：利用双目相机获取检测目标的目标图像，采用实例分割模型对所述目标图像处理后获取检测目标的第一位置信息；利用超宽带确定所述检测目标的节点间相对距离，基于所述节点间相对距离获取所述检测目标的第二位置信息；融合计算所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到所述检测目标的跟踪位置信息。本发明通过多种类型传感器对同一检测目标进行目标识别与跟踪，以确保在果园环境中使智能作业车辆能精确识别作业人员并稳定跟踪，根据获取的精确空间位置信息，为车辆的自主跟随提供可靠数据，有效提高智能作业车辆工作效率，并保障车辆和作业人员的安全。
一种目标识别跟踪方法系统

[实用新型]一种用于直角头校基准的辅助机构-CN201520350169.X有效
发明人： 吴明齐 -专利权人：江西洪都航空工业集团有限责任公司
申请日： 2015-05-28 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B23Q23/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于直角头校基准的辅助机构，其特征是由变径套、转接台、转接杆和校准台组成，转接台四面为方型且垂直，转接台与变径套通过螺纹相连；当直角头的距离与模具基准孔由于本身长度不够而校不到的时候，转接台连接转接杆，转接杆的另一端连接校准台。本实用新型减少了校基准的次数以及解决了直角头因本身长度不够而不能进行校基准的情况。
一种用于直角基准辅助机构

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